【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能化输送领域，特别是涉及一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构。
技术介绍
1、现有技术中，有顶集装箱通过智能设备装车，只能装硬箱(盒子)。其结构为：是一个“机器臂”从集装箱尾部门处深入，不断在箱体内依次地码放各个盒子。
2、现有技术中，无顶集装箱可以使用柔索机器人装卸，软包(袋子)硬包(盒子)都可以。其结构为：被装车辆停放4根桁架立柱中间。4根桁架立柱的顶部具有柔索导向机构，4个牵引绳交点处为吸盘机构。通过柔索的收放能装能够使吸盘按照一定轨迹动作。通过吸盘的吸气和放气不断在车辆内码放袋子或者盒子。
3、无论是上述的哪一种方案，都无法在有顶的集装箱内码放袋子。
4、已有人以此为方向做过一些研发，但是这些机构都无法解决3大问题：①没有研发出适用的抓取机构，小吸盘吸力不够，大吸盘又没位置，吸力很大的小吸盘又很容易把袋子吸破。②空层，装包装置较庞大占用了高度空间，移动不到顶端，造成顶部有“一层袋”的空间是空的。③袋子是软的，袋子码放时什么形状都有，很容易出现没有填充的区域。
5、因此，亟需一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，能够解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，以解决上述现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，用于包装有软质产品袋子的输送，包括机架，
4、优选地，所述机架包括相互平行的侧板，所述侧板之间设有支撑架，所述支撑架能够支撑手指组件实现前后往复的直线运动，所述支撑架的下部设有用于所述同步带组件通过的通道。
5、优选地，所述机架的端侧设有同步带驱动装置和手指驱动装置，二者垂直安装于所述相互平行的侧板中间，所述同步带驱动装置与所述同步带组件传动连接，所述手指驱动装置与所述手指组件传动连接；同步带驱动装置的另一端为静止滚筒，同步带绕过驱动装置和静止滚筒，构成所述的同步带组件。
6、优选地，所述机架的后端设有撑袋梁。
7、优选地，所述侧板的顶部设有电缸护板，所述电缸护板上开设有检测孔。
8、优选地，所述同步带组件包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述主动同步带轮与所述同步带驱动装置传动连接，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮之间张紧设有同步带，所述同步带的外侧设有挡块。
9、优选地，所述手指组件包括手指，所述手指通过支撑凹槽可滑动地设置于手指支撑件上，所述手指的底部通过齿轮与所述手指驱动装置传动连接，所述手指的前端为手指连接梁，所述手指连接梁的两侧设有挡板，所述手指的后端设有限位块。
10、优选地，所述顶包组件包括电缸，所述电缸的动力端通过叉铰与滚轮连接，所述滚轮可滑动地限位于连杆二的滑槽内，所述连杆二与推杆和底座相铰接，所述推杆和底座还与连杆一相铰接，所述连杆二、所述推杆、所述底座和所述连杆一构成平行四边形结构，所述推杆的上方设有护板，所述推杆的前端设有推板。
11、优选地，所述感应组件包括编码器和光电开关。
12、本专利技术还提供一种有顶集装箱装袋机器人的推送机构的推送方法，整个推送过程分为如下几个步骤：一、袋子被撑袋梁支撑下，由于具备一定输送速度，被同步带的挡块带到推送机构上来；二、袋子被同步带拖着在手指组件、电缸护板、手指连接梁两侧的挡板上滑动。直到光电开关反馈信号，袋子已经越过了a点；三、手指启动，袋子在手指的承托和同步带的拖拽下到达预设的位置，顶包组件启动通过推板顶住袋子的后端；四、手指抽回、袋子下落，袋子和手指完全不接触时，顶包组件再次启动，连杆收回；五、手指全部抽回。
13、本专利技术相对于现有技术取得了以下有益技术效果：
14、本专利技术提供的一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，包括机架，所述机架内安装有同步带组件、手指组件、顶包组件和感应组件，所述同步带组件与所述手指组件交错设置，所述顶包组件设置于所述同步带组件和所述手指组件的底部；通过同步带组件、手指组件、顶包组件三者结合，使柔软的袋子落到指定地点，且手指抽回的时候，袋子被推板顶着，其形状不会发生扭曲等变化；袋子自由下落的距离最短只有手指高度那么大，最长也不会超过该机构的总体高度，集同步带挡板运动轨迹的外圆。所以不会发生偏移。整个机构比较简约紧凑，不占用高度空间，可以到达顶层。
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1.一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：用于包装有软质产品袋子的输送，包括机架，所述机架内安装有同步带组件、手指组件、顶包组件和感应组件，所述同步带组件，用于将袋子输送到所述手指组件的前段并触发所述感应组件；所述手指组件，用于通过伸出运动将袋子承托至指定位置；所述顶包组件，用于顶住袋子的后端防止其随着所述手指组件的抽回而抽回；所述同步带组件与所述手指组件交错设置，所述顶包组件设置于所述同步带组件和所述手指组件的底部。
2.根据权利要求1所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架包括相互平行的侧板，所述侧板之间设有支撑架，所述支撑架能够支撑手指组件实现前后往复的直线运动，所述支撑架的下部设有用于所述同步带组件通过的通道。
3.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架的端侧设有同步带驱动装置和手指驱动装置，二者垂直安装于所述相互平行的侧板中间，所述同步带驱动装置与所述同步带组件传动连接，所述手指驱动装置与所述手指组件传动连接；同步带驱动装置的另一端为静止滚筒，同步带绕过驱动装置和静止滚筒，
4.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架的后端设有撑袋梁。
5.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述侧板的顶部设有电缸护板，所述电缸护板上开设有检测孔。
6.根据权利要求3所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述同步带组件包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述主动同步带轮与所述同步带驱动装置传动连接，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮之间张紧设有同步带，所述同步带的外侧设有挡块。
7.根据权利要求3所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述手指组件包括手指，所述手指通过支撑凹槽可滑动地设置于手指支撑件上，所述手指的底部通过齿轮与所述手指驱动装置传动连接，所述手指的前端为手指连接梁，所述手指连接梁的两侧设有挡板，所述手指的后端设有限位块。
8.根据权利要求1所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述顶包组件包括电缸，所述电缸的动力端通过叉铰与滚轮连接，所述滚轮可滑动地限位于连杆二的滑槽内，所述连杆二与推杆和底座相铰接，所述推杆和底座还与连杆一相铰接，所述连杆二、所述推杆、所述底座和所述连杆一构成平行四边形结构，所述推杆的上方设有护板，所述推杆的前端设有推板。
9.根据权利要求1所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述感应组件包括编码器和光电开关。
10.如权利要求1-9任一所述的有顶集装箱装袋机器人的推送机构的推送方法，其特征在于，整个推送过程分为如下几个步骤：一、袋子被撑袋梁支撑下，由于具备一定输送速度，被同步带的挡块带到推送机构上来；二、袋子被同步带拖着在手指组件、电缸护板、手指连接梁两侧的挡板上滑动。直到光电开关反馈信号，袋子已经越过了A点；三、手指启动，袋子在手指的承托和同步带的拖拽下到达预设的位置，顶包组件启动通过推板顶住袋子的后端；四、手指抽回、袋子下落，袋子和手指完全不接触时，顶包组件再次启动，连杆收回；五、手指全部抽回。
...【技术特征摘要】
1.一种用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：用于包装有软质产品袋子的输送，包括机架，所述机架内安装有同步带组件、手指组件、顶包组件和感应组件，所述同步带组件，用于将袋子输送到所述手指组件的前段并触发所述感应组件；所述手指组件，用于通过伸出运动将袋子承托至指定位置；所述顶包组件，用于顶住袋子的后端防止其随着所述手指组件的抽回而抽回；所述同步带组件与所述手指组件交错设置，所述顶包组件设置于所述同步带组件和所述手指组件的底部。
2.根据权利要求1所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架包括相互平行的侧板，所述侧板之间设有支撑架，所述支撑架能够支撑手指组件实现前后往复的直线运动，所述支撑架的下部设有用于所述同步带组件通过的通道。
3.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架的端侧设有同步带驱动装置和手指驱动装置，二者垂直安装于所述相互平行的侧板中间，所述同步带驱动装置与所述同步带组件传动连接，所述手指驱动装置与所述手指组件传动连接；同步带驱动装置的另一端为静止滚筒，同步带绕过驱动装置和静止滚筒，构成所述的同步带组件。
4.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述机架的后端设有撑袋梁。
5.根据权利要求2所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述侧板的顶部设有电缸护板，所述电缸护板上开设有检测孔。
6.根据权利要求3所述的用于有顶集装箱装袋机器人的推送机构，其特征在于：所述同步带组件包括主动同步带轮和从动同步带轮，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓东，李恒，
申请(专利权)人：北京品创智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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