【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使用工业机器人的方法。
技术介绍
1、泥炮是高炉生产中的关键设备之一，是在高炉出铁后，将炮泥压出堵住出铁口的设备，炮泥是用来封堵出铁口的耐火材料，通过泥炮打入铁口堵住铁水。八钢欧冶炉泥炮的炮泥填充目前采用人工方式，每次只能填充一块炮泥，需人工用小车倒运至炮泥填充处进行填充，作业过程中需进行多次顶泥作业，并在炮泥添加完成后将顶泥作业遗留的多余炮泥切除。每次装填炮泥作业需2人配合，作业时间30分钟左右，每次泥炮的炮泥使用量为200l，约40块，每天需作业10-12次，正常泥炮每2-3小时进行一次填装，最短泥炮每30min进行一次填装。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使用工业机器人的方法，利用工业机器人替代人工进行加泥作业，提高工作效率，降低工人的劳动强度。
2、本专利技术采用的技术方案是，一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使用工业机器人的方法，自动加炮泥机器人装置主要包括机器人、agv和电气控制系统等设备，装载机器人选用臂长不低于2850mm，机器人总重量约为1000kg，装载机器人搭载有多功能夹具，根据炉前泥炮机及炮泥结构形式设计，agv叉车及辅助装置：agv叉车及辅助装置包含agv叉车本体、agv充电桩及agv调度系统，用于实现炮泥筐在指定位置的搬运；机器人移动小车及轨道，当设备处于待机或停机状态时，机器人处于原始位置；当自动加炮泥装置运行时，机器人移动小车沿着轨道运行至工作位，待到达工作位后，机器人
3、本专利技术通过细致调研及与专业厂家的反复交流论证，借助提高产线的自动化水平已列入工业4.0规划的契机，实现炮泥和炮泥载具及堆垛的标准化、实现泥炮盖的自动打开和关闭、实现炮泥的自动运载和自动装填、通过实现与泥炮的连锁实现自动顶泥、切泥作业。从而减少人工作业带来的差错及风险、优化人力资源配置、减少炮泥浪费、提高生产效率、降低运营成本及避免发生生产安全事故。通过使用工业机器人进行炉前泥炮加泥，可以提高操作的效率和精度，减少人工操作的风险和成本。同时，工业机器人的使用也可以提高生产过程的自动化程度和智能化水平，为钢铁企业的数字化转型提供支持。
4、综上所述，通过建立机器人运动模型、泥炮装填控制、炉口对准检测、泥料量控制、异常情况处理以及数据记录与分析等措施，可以进一步提高工业机器人在欧冶炉炉前泥炮加泥过程中的效率和精度。
5、本专利技术可延伸使用在无法在传统高炉炼铁炉前加泥装置上，同时在绿色炼铁高速发展的今天，智能制造在炼铁行业同样是基于新一代信息技术与先进制造技术深度融合，贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动各个环节，具有自感知、自决策、自执行、自适应、自学习等特征，旨在提高制造业质量、效益和核心竞争力的先进生产方式。
6、实施方式
7、一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使用工业机器人的方法，自动加炮泥机器人装置主要包括机器人、agv和电气控制系统等设备，装载机器人选用臂长不低于2850mm，机器人总重量约为1000kg，装载机器人搭载有多功能夹具，根据炉前泥炮机及炮泥结构形式设计，agv叉车及辅助装置：agv叉车及辅助装置包含agv叉车本体、agv充电桩及agv调度系统，用于实现炮泥筐在指定位置的搬运；机器人移动小车及轨道，当设备处于待机或停机状态时，机器人处于原始位置；当自动加炮泥装置运行时，机器人移动小车沿着轨道运行至工作位，待到达工作位后，机器人移动小车抱闸抱死，机器人开始动作，装载完成后机器人移动小车抱闸打开，机器人小车沿轨道返回原始位，防止高温对于机器人系统的伤害；炮泥载具：每个炮泥载具内可放置25个炮泥，炮泥采用立式放置，采用导柱定位方式以便于载具之间的叠放，同时为了防止炮泥在装载时发生偏移现象，为每个炮泥口均安装了支撑柱；炮泥载具检测装置，根据炮泥载具的高度设定多层检测光电传感器，可以有效的判断当前区域的载具放置情况，指导agv叉车的工作，上面一共配有5个传感器，4个检测是否有泥筐，1个检测泥筐内是否有泥；电气控制系统，包含炉前自动加炮泥装置电气控制系统及碾泥房炮泥成型装置电气控制系统，炉前自动加炮泥装置电气控制系统包括plc控制系统、机器人控制系统及agv控制系统，plc控制系统通过通讯模块与机器人控制系统、泥炮控制plc、触摸屏及agv调度系统提供通讯接口；欧冶炉炉前泥炮加泥过程中，工业机器人的使用方法包括以下步骤：1）机器人定位：首先，使用工业机器人的定位功能，将机器人移动到炉前泥炮附近的位置。这可以通过机器人的固定轨道实现，或者通过手动操作机器人移动到指定位置；2）泥炮加泥口瞄准：在机器人到达指定位置后，使用机器人的视觉系统对准泥炮的加泥口，并通过手臂配置的铲刀将盖打开，以确保泥炮的瞄准精度；3）抓取泥炮：然后，机器人可以使用其机械臂和抓手来抓取泥炮，机器人可以通过视觉系统或通过预设的坐标系来确定抓取泥炮的位置和姿态；4）添加泥料：在抓取泥炮后，机器人将泥炮移动到泥炮加泥口处，将炮泥放入泥炮中；5）返回原位：在添加完炮泥后，机器人将泥炮放回原位，并等待下一次加泥操作；6）重复操作：机器人可以重复以上步骤，根据需要连续进行加泥操作。
8、实施例
9、在使用工业机器人进行欧冶炉炉前泥炮加泥的过程中，采取以下措施，以提高效率和精度：
10、1、建本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使用工业机器人的方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种在欧冶炉泥炮加泥过程中使...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金诚，倪永彪，赵军，
申请(专利权)人：新疆八一钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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