【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种测绘船，具体为一种可下潜扫描的无人测绘船及其测绘系统，属于测绘船。
技术介绍
1、海洋测绘是获取和描绘海洋、江河、湖泊等水体和包围水体各对象的基础地理要素及其几何和物理属性信息的理论和技术，是测绘科学与技术的一个重要分支，是一切海洋军事、海洋科学研究及开发和利用活动的基础。海洋测绘主要包括海洋测量、各类测量信息的绘制以及信息的综合管理和利用三大内容。海洋测量是对水体、水底、周围陆地进行测量的理论、技术和方法，按照研究内容和任务可分为海洋大地测量、海洋导航定位、水深测量及水下、海岸带地形测量、海洋遥感、海洋水文测量、海底声学底质测量以及海洋工程测量等内容。
2、现有技术多采用无人声呐测绘船用于对水下地形进行测量。而现如今，在水域之中对水底中的地形地貌进行测绘时，由于河流湖泊中存在各种垃圾，当垃圾的密度大于水体的密度时以及在水流影响下，垃圾容易在水下随着水流进行移动，当遇到水下坑道或是空洞时，会堵在坑道口处，而坑道的堵塞会对声呐的探测造成较大影响，导致堵塞的坑道内部结构无法被精准探测，需要将堵塞的坑道口进行疏通，但是现有疏通装置通过夹持机构将堵塞物取出，但是夹持机构在疏通时需要使结构与堵塞物精准对应，使两个夹板同时与堵塞物两侧接触，否则会夹持不稳，然而在水下洋流的影响下，下潜的疏通装置容易晃动，影响固定效果。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可下潜扫描的无人测绘船及其测绘系统，以解决现
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种可下潜扫描的无人测绘船，包括船体，所述船体底部设置有下潜器，所述下潜器两侧均设置有支撑组件，所述下潜器内部两侧相对设置有第一齿板和第二齿板，所述第一齿板和第二齿板分别贯穿下潜器两侧壁并与下潜器滑动连接，所述第一齿板和第二齿板延伸至下潜器外侧一端均固定连接有固定板，两个所述固定板底部均设置有拉伸组件，所述下潜器内部设置有滑动板，所述下潜器内部一侧设置有移动板，所述移动板一端内部开设有空腔，所述移动板空腔内部一侧滑动连接有移动套，所述移动板空腔内部一端固定连接有插接板，所述移动套内部转动连接有转杆，所述转杆顶端固定连接有限位齿轮。
5、优选地，两个所述固定板相对一侧均固定连接有限位板，两个所述限位板分别贯穿下潜器两侧壁并与下潜器滑动连接所述下潜器内部一侧固定连接有定位板，所述滑动板内部开设有滑槽，所述定位板贯穿滑槽并与滑槽滑动连接，所述滑动板两侧分别固定连接有第一齿条和第二齿条，所述下潜器内部一侧固定连接有支杆，所述支杆外侧转动连接有传动齿轮，所述传动齿轮两侧分别与第一齿条和第一齿板啮合连接，使传动齿轮对第一齿板进行限位，带动第一齿板进行移动，所述限位齿轮两侧分别与第二齿条和第二齿板啮合连接，使限位齿轮对第二齿板进行限位，带动第二齿板进行移动。
6、优选地，所述转杆外侧开设有多个卡槽，多个所述卡槽呈环形阵列分布，所述下潜器内部一侧开设有安装槽，所述安装槽内部固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆输出端固定连接有推板，所述推板与移动板一端固定连接，使第一液压杆启动时带动推板移动，并使推板带动移动板进行移动，所述移动板空腔内部一端固定连接有滑套，所述滑套内部滑动连接有滑块，所述滑套内部设置有弹簧，所述弹簧两端分别与滑块和滑套固定连接，所述滑块与移动套固定连接，所述移动套内部开设有通槽，所述插接板贯穿通槽并与通槽滑动连接，所述插接板与通槽和多个卡槽相对应，使插接板对转杆进行定位。
7、优选地，所述拉伸组件包括夹板，所述夹板固定连接于固定板底部，所述夹板内部固定连接有第四液压杆，所述第四液压杆底端转动连接有卡接板，使第四液压杆启动带动卡接板进行伸缩，从而便于使卡接板与石块卡接。
8、优选地，所述支撑组件包括两个连接板、两个摆杆和两个第二液压杆，两个所述第二液压杆底端均固定连接有支撑板，两个所述连接板分别固定连接于下潜器两侧，两个所述摆杆分别铰接于两个连接板一侧，两个所述第二液压杆分别固定连接于两个摆杆一端底部，所述下潜器两侧均铰接有铰接板，两个所述铰接板一侧均固定连接有第三液压杆，两个所述第三液压杆输出端均固定连接有转板，两个所述转板分别与两个摆杆铰接，便于调节第二液压杆和支撑板的位置，提高支撑效果。
9、优选地，所述船体底部固定连接有收放箱，所述收放箱与下潜器之间通过钢缆连接，对下潜器进行收放，所述船体顶部一侧固定连接有控制箱和定位器，所述下潜器底部前后两侧均固定连接有摄像头，有利于观察海底情况，所述下潜器底部中间固定连接有声呐测绘仪，便于进行扫描测绘。
10、一种可下潜扫描测绘系统，包括处理器，所述处理器输出端连接有对接模块，所述处理器输出端还连接有环境定位模块，所述处理器输出端还连接有视觉观测模块和控制模块，所述视觉观测模块输出端与控制模块连接，所述控制模块输出端连接有测绘数据记录模块，所述测绘数据记录模块输出端与处理器连接，所述处理器输入端连接有远程控制端。
11、优选地，所述对接模块包括回收单元、布放单元和船体辅助对接单元，便于控制下潜器进行收放作业，所述环境定位模块包括北斗定位单元、深度传感器和定位矫正单元，便于对船体进行定位。
12、优选地，所述视觉观测模块包括视觉定位单元所述视觉定位单元输出端连接有图形数据获取单元，所述图形数据获取单元输出端连接有图像计算单元，所述图像计算单元输出端连接有调整观测角度，所述控制模块包括第一操控单元、第二操控单元、第三操控单元和第四操控单元，对观测角度进行调整。
13、优选地，所述测绘数据记录模块包括声呐监测单元，所述声呐监测单元输出端连接有坐标建立单元，所述坐标建立单元输出端连接有数据计算单元，所述数据计算单元输出端连接有数据比对单元，对测绘数据进行监测。
14、本专利技术提供了一种可下潜扫描的无人测绘船及其测绘系统，其具备的有益效果如下：
15、1、该可下潜扫描的无人测绘船，通过船体行驶到探测区域，并使收放箱将下潜器下放到水中进行下潜，使声呐测绘仪启动进行扫描测绘，并通过摄像头对周围环境进行贯彻，当发现疑似有被石头或杂物堵住的坑洞时，控制船体行驶到坑洞附近，并使下潜器下潜到杂物上方，将杂物挪开再进行测绘。
16、2、该可下潜扫描的无人测绘船，当遮挡物为不对称不规则的形状时例如石块等，通过第三液压杆启动带动转板进行伸长，并使转板推动摆杆进行偏转，并使摆杆带动第二液压杆和第一齿板进行移动，从而使多个第二液压杆和支撑板张开，同时多个第二液压杆启动，使多个第二液压杆带动多个支撑板与附近可支撑物体接触，并通过第一液压杆启动推动推板移动，推板带动移动板移动，移动板带动移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可下潜扫描的无人测绘船，包括船体(1)，其特征在于：所述船体(1)底部设置有下潜器(2)，所述下潜器(2)两侧均设置有支撑组件，所述下潜器(2)内部两侧相对设置有第一齿板(3)和第二齿板(4)，所述第一齿板(3)和第二齿板(4)分别贯穿下潜器(2)两侧壁并与下潜器(2)滑动连接，所述第一齿板(3)和第二齿板(4)延伸至下潜器(2)外侧一端均固定连接有固定板(5)，两个所述固定板(5)底部均设置有拉伸组件，所述下潜器(2)内部设置有滑动板(19)，所述下潜器(2)内部一侧设置有移动板(9)，所述移动板(9)一端内部开设有空腔，所述移动板(9)空腔内部一侧滑动连接有移动套(11)，所述移动板(9)空腔内部一端固定连接有插接板(12)，所述移动套(11)内部转动连接有转杆(13)，所述转杆(13)顶端固定连接有限位齿轮(14)。
2.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：两个所述固定板(5)相对一侧均固定连接有限位板(25)，两个所述限位板(25)分别贯穿下潜器(2)两侧壁并与下潜器(2)滑动连接所述下潜器(2)内部一侧固定连接有定位板(26)
3.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述转杆(13)外侧开设有多个卡槽，多个所述卡槽呈环形阵列分布，所述下潜器(2)内部一侧开设有安装槽(20)，所述安装槽(20)内部固定连接有第一液压杆(7)，所述第一液压杆(7)输出端固定连接有推板(8)，所述推板(8)与移动板(9)一端固定连接，所述移动板(9)空腔内部一端固定连接有滑套(10)，所述滑套(10)内部滑动连接有滑块(16)，所述滑套(10)内部设置有弹簧(15)，所述弹簧(15)两端分别与滑块(16)和滑套(10)固定连接，所述滑块(16)与移动套(11)固定连接，所述移动套(11)内部开设有通槽，所述插接板(12)贯穿通槽并与通槽滑动连接，所述插接板(12)与通槽和多个卡槽相对应。
4.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述拉伸组件包括夹板(23)，所述夹板(23)固定连接于固定板(5)底部，所述夹板(23)内部固定连接有第四液压杆(39)，所述第四液压杆(39)底端转动连接有卡接板(24)，所述下潜器(2)两侧。
5.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述支撑组件包括两个连接板(27)、两个摆杆(28)和两个第二液压杆(29)，两个所述第二液压杆(29)底端均固定连接有支撑板(30)，两个所述连接板(27)分别固定连接于下潜器(2)两侧，两个所述摆杆(28)分别铰接于两个连接板(27)一侧，两个所述第二液压杆(29)分别固定连接于两个摆杆(28)一端底部，所述下潜器(2)两侧均铰接有铰接板(31)，两个所述铰接板(31)一侧均固定连接有第三液压杆(32)，两个所述第三液压杆(32)输出端均固定连接有转板(33)，两个所述转板(33)分别与两个摆杆(28)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述船体(1)底部固定连接有收放箱(36)，所述收放箱(36)与下潜器(2)之间通过钢缆连接，所述船体(1)顶部一侧固定连接有控制箱(34)和定位器(35)，所述下潜器(2)底部前后两侧均固定连接有摄像头(37)，所述下潜器(2)底部中间固定连接有声呐测绘仪(38)。
7.一种可下潜扫描测绘系统，适用于如权利要求1-6任意一项所述可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于，包括处理器(100)，所述处理器(100)输出端连接有对接模块(200)，所述处理器(100)输出端还连接有环境定位模块(300)，所述处理器(100)输出端还连接有视觉观测模块(400)和控制模块(500)，所述视觉观测模块(400)输出端与控制模块(500)连接，所述控制模块(500)输出端连接有测绘数据记录模块(600)，所述测绘数据记录模块(600)输出端与处理器(100)连接，所述处理器(100)输入端连接有远程控制端(700)。
8.根据权利要求7所述的一种可下潜扫描测绘系统，其特征在于：所述对接模块(200)包括回收单元(201)、布放单元(202)和船体辅...
【技术特征摘要】
1.一种可下潜扫描的无人测绘船，包括船体(1)，其特征在于：所述船体(1)底部设置有下潜器(2)，所述下潜器(2)两侧均设置有支撑组件，所述下潜器(2)内部两侧相对设置有第一齿板(3)和第二齿板(4)，所述第一齿板(3)和第二齿板(4)分别贯穿下潜器(2)两侧壁并与下潜器(2)滑动连接，所述第一齿板(3)和第二齿板(4)延伸至下潜器(2)外侧一端均固定连接有固定板(5)，两个所述固定板(5)底部均设置有拉伸组件，所述下潜器(2)内部设置有滑动板(19)，所述下潜器(2)内部一侧设置有移动板(9)，所述移动板(9)一端内部开设有空腔，所述移动板(9)空腔内部一侧滑动连接有移动套(11)，所述移动板(9)空腔内部一端固定连接有插接板(12)，所述移动套(11)内部转动连接有转杆(13)，所述转杆(13)顶端固定连接有限位齿轮(14)。
2.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：两个所述固定板(5)相对一侧均固定连接有限位板(25)，两个所述限位板(25)分别贯穿下潜器(2)两侧壁并与下潜器(2)滑动连接所述下潜器(2)内部一侧固定连接有定位板(26)，所述滑动板(19)内部开设有滑槽，所述定位板(26)贯穿滑槽并与滑槽滑动连接，所述滑动板(19)两侧分别固定连接有第一齿条(21)和第二齿条(22)，所述下潜器(2)内部一侧固定连接有支杆(17)，所述支杆(17)外侧转动连接有传动齿轮(18)，所述传动齿轮(18)两侧分别与第一齿条(21)和第一齿板(3)啮合连接，所述限位齿轮(14)两侧分别与第二齿条(22)和第二齿板(4)啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述转杆(13)外侧开设有多个卡槽，多个所述卡槽呈环形阵列分布，所述下潜器(2)内部一侧开设有安装槽(20)，所述安装槽(20)内部固定连接有第一液压杆(7)，所述第一液压杆(7)输出端固定连接有推板(8)，所述推板(8)与移动板(9)一端固定连接，所述移动板(9)空腔内部一端固定连接有滑套(10)，所述滑套(10)内部滑动连接有滑块(16)，所述滑套(10)内部设置有弹簧(15)，所述弹簧(15)两端分别与滑块(16)和滑套(10)固定连接，所述滑块(16)与移动套(11)固定连接，所述移动套(11)内部开设有通槽，所述插接板(12)贯穿通槽并与通槽滑动连接，所述插接板(12)与通槽和多个卡槽相对应。
4.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述拉伸组件包括夹板(23)，所述夹板(23)固定连接于固定板(5)底部，所述夹板(23)内部固定连接有第四液压杆(39)，所述第四液压杆(39)底端转动连接有卡接板(24)，所述下潜器(2)两侧。
5.根据权利要求1所述的一种可下潜扫描的无人测绘船，其特征在于：所述支撑组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建虎，韩建强，张旭，李娅，朱雪慧，黄会永，徐寅生，
申请(专利权)人：山东智拓地理信息工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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