【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钢结构检测，特别涉及一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人。
技术介绍
1、目前钢结构已经在我国很多建筑中得到了应用，并且获得了比较好的应用效果，尤其是在一些大型建设项目的结构中发挥着至关重要的作用。但随着时间的推移，由于自然环境的腐蚀、材料自身老化、施工工艺缺陷、超载负荷运行等因素，钢结构会出现不同程度的损伤和病害，如裂纹、下挠、锈蚀等。需要采取定期检测的方法，掌握钢结构损伤程度和特征，从而为结构安全性评价提供依据。钢结构检测的主要内容包括外观损伤、内部缺陷、力学性能及几何参数检测等。目前，外观损伤检测仍以人工目测为主，工作强度大、效率低，对检测人员的专业知识和经验要求较高，且不利于长期高效安全的进行检测。
2、但在上述技术方案实施的过程中，发现至少存在如下技术问题：非接触式检测方法近年来有了较大发展，在结构内部缺陷检测方面应用较多，诸如应力释放法、磁通量法、射线法、超声法、电磁波法、图像识别法等在不同的检测领域都有一定的应用。但相关检测仪器多为手持式仪器，检测作业扔离不开人工的手持操作，尤其在地下钢管道、地下钢结构之类的隐蔽结构方面的应用不足，采用人工式检测颇为不便。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，解决相关检测仪器多为手持式仪器，检测作业扔离不开人工的手持操作，尤其在地下钢管道、地下钢结构之类的隐蔽结构方面的应用不足，采用人工式检测颇为不便的技术问题。
3
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
5、一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，包括支撑平台和超声波检测仪，所述支撑平台上设有便于支撑平台进行运行移动的移动机构，所述支撑平台上设有便于进行检测的调节机构，所述支撑平台上设有便于对超声波检测仪进行夹持的夹持机构，所述移动机构包括履带式滚轮，所述履带式滚轮的数量为两个，两个所述履带式滚轮均固定安装在支撑平台的两侧端部，所述支撑平台的两侧端部均固定安装l形固定杆，两个所述l形固定杆之间固定安装有限位杆，两个所述l形固定杆的侧端部均贯穿开设有柱形槽，所述调节机构包括转动平台，l形主架、第一机械臂、固定杆和第二机械臂，所述l形主架的数量为两个，两个所述l形主架均固定安装在转动平台的上端部，所述转动平台的下端部固定安装有转轴，所述转轴转动安装在支撑平台的上端部，所述转轴的圆周端部固定安装有第一齿轮，所述l形固定杆的侧端部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆转动安装在两个柱形槽的内侧壁，两个所述l形固定杆之间设有齿条，所述齿条和第一齿轮相啮合，所述齿条的侧端部贯穿开设有第一螺纹槽，所述齿条的侧端部还贯穿开设有限位槽，所述第一螺纹杆螺纹转动安装在第一螺纹槽的内侧壁，所述齿条通过限位槽滑动安装在限位杆的圆周端部，两个所述l形主架的侧端部均贯穿开设有第一圆槽，两个所述l形主架的侧端部还贯穿开设有第二圆槽，所述l形主架的侧端部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有第一转杆，所述第一转杆的圆周端部固定安装有第二齿轮，两个所述第二圆槽的内侧壁转动安装有第一圆柱，所述第一机械臂的侧端部贯穿开设有第三圆槽，所述第一机械臂通过第三圆槽固定安装在第一圆柱的圆周端部，所述第一圆柱的圆周端部还固定安装有第三齿轮，所述第三齿轮和第二齿轮相啮合，所述第一机械臂的侧端部还贯穿开设有第四圆槽，所述固定杆固定安装在第一机械臂的侧端部，所述固定杆的侧端部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端部固定安装有第二转杆，所述第二转杆转动安装在第四圆槽的内侧壁，所述第二机械臂的侧端部贯穿开设有两个第五圆槽，所述第二机械臂通过两个第五圆槽固定安装在第二转杆的圆周端部，所述第二机械臂的侧端部还贯穿固定安装有第二圆柱，所述夹持机构包括安装块，所述安装块固定安装在第二圆柱的圆周端部，所述安装块的下端部固定安装有滑轨，所述滑轨的侧端部贯穿开设有槽口，所述滑轨的下端部设有两个夹持杆，两个所述夹持杆的上端部均固定安装有滑块，两个所述滑块均滑动安装在滑轨的内侧壁，
6、优选的：两个所述滑块的侧端部均贯穿开设有第二螺纹槽，所述滑轨的侧端部固定安装有第四电机，所述第四电机的输出端固定安装有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆螺纹转动安装在两个第二螺纹槽的内侧壁。
7、优选的：所述第二螺纹杆自中间处起两侧螺纹方向相反，所述超声波检测仪位于两个夹持杆之间，所述超声波检测仪上设置有检测区。
8、(三)有益效果
9、1、本装置通过设置了履带式滚轮，使用履带式滚轮作为行走系统比轮式车辆显著不同，轮式车辆由前后轮支撑，而履带式滚轮是在由两个轨道与地面接触，履带式滚轮采用金属材料，其坚固耐用，稳定性强；使用寿命长，适应范围广；重心相对稳定，不宜侧翻。
10、2、本装置通过设置了调节机构，其通过多个齿轮和电机配合，驱动调节机构上的第一机械臂和第二机械臂进行角度的调节，以此带动超声波检测仪移动到逛街上的不同部位，进行检测，其灵活、稳定、反应快速，调节角度范围广，不会造成绕线等困扰。
11、3、本装置通过设置了第二螺纹杆、夹持杆和第四电机相配合，在对超声波检测仪进行夹持检测时，通过启动第四电机带动第二螺纹杆转动，进而通过两个滑块相互靠近带动夹持杆对超声波检测仪进行坚持检测，其抓握能力较好，在超声波检测仪检测时能够较好的保持超声波检测仪的稳定性，保证检测结果的稳定性。
12、4、本装置通过设置了超声波检测仪和检测区对钢结构进行检测，其通过物体机械振动时以声波的形式传播的特性对钢结构进行检测，0.5～支撑平台1mhz之间通常用于无损检测，1～5mhz用于钢铁等金属，2.5～支撑平台1mhz用于铝和铝合金。由于超声波的自身特性，使其能够广泛应用于无损检测，其检测结果精准可靠。
13、5、本装置通过设置了调节机构和超声波检测仪相配合，可以实现无人工化检测，在面对一些地形复杂的地方，尤其在地下钢管道、地下钢结构之类的隐蔽结构方面的应用不足，弥补了人工式检测不便的缺陷，使得本装置的适用范围较广，检测便捷。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，包括支撑平台(1)和超声波检测仪(8)，其特征在于，所述支撑平台(1)上设有便于支撑平台(1)进行运行移动的移动机构，所述支撑平台(1)上设有便于进行检测的调节机构，所述支撑平台(1)上设有便于对超声波检测仪(8)进行夹持的夹持机构；
2.如权利要求1所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述调节机构包括转动平台(2)，L形主架(3)、第一机械臂(4)、固定杆(5)和第二机械臂(6)；
3.如权利要求2所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述L形固定杆(12)的侧端部固定安装有第一电机(16)；
4.如权利要求3所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述第一螺纹杆(15)螺纹转动安装在第一螺纹槽(24)的内侧壁；
5.如权利要求4所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述第一转杆(35)的圆周端部固定安装有第二齿轮(34)；
6.如权利要求5所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述固定杆(5)固定安装在第一机械臂(4)的侧
7.如权利要求6所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述夹持机构包括安装块(7)；
8.如权利要求7所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述滑轨(71)的下端部设有两个夹持杆(76)；
9.如权利要求8所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：两个所述滑块(74)的侧端部均贯穿开设有第二螺纹槽(75)；
10.如权利要求9所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述第二螺纹杆(77)自中间处起两侧螺纹方向相反；
...【技术特征摘要】
1.一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，包括支撑平台(1)和超声波检测仪(8)，其特征在于，所述支撑平台(1)上设有便于支撑平台(1)进行运行移动的移动机构，所述支撑平台(1)上设有便于进行检测的调节机构，所述支撑平台(1)上设有便于对超声波检测仪(8)进行夹持的夹持机构；
2.如权利要求1所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述调节机构包括转动平台(2)，l形主架(3)、第一机械臂(4)、固定杆(5)和第二机械臂(6)；
3.如权利要求2所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述l形固定杆(12)的侧端部固定安装有第一电机(16)；
4.如权利要求3所述的一种隐蔽式钢结构损伤检测机器人，其特征在于：所述第一螺纹杆(15)螺纹转动安装在第一螺纹槽(24)的内侧壁；
5.如权利要...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。