【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机中的运动控制，尤其涉及一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统。
技术介绍
1、运动控制系统一般包括控制器和位置传感器，如图1所示，控制器主动访问位置传感器，即可以周期性的向位置传感器发送指令，位置传感器采集运动控制对象的位置数据，并向控制器返回位置数据，返回的位置数据作为运动控制闭环控制的反馈变量，由控制器做出针对运动控制对象的控制姿态调整策略。
2、在实际应用中，基于控制需求可以对图1所示运动控制系统进行改造，如图2所示，额外增加若干个控制器，即系统包括多个控制器，并且，受限于安装空间、成本和兼容性等影响，该多个控制器均需要从同一个位置传感器获取位置数据。一种数据获取方式是，如图2所示，各控制器均可以向位置传感器发送指令，位置传感器每次收到指令，均返回位置数据。采用该种方式，存在多个控制器并发访问同一个位置传感器的情况，明显增加了位置传感器采样和反馈位置数据的负担，并且，由于各控制器发送指令的周期可能不同，从而导致位置传感器返回的位置数据的时效性抖动较大，进而导致运动控制精度较差。
3、如图3所示，另一种数据获取方式中，多个控制器包括一个主控制器和若干个从控制器，其中，只有主控制器可以向位置传感器发送指令，而位置传感器返回的位置数据同时返回给其他各从控制器。采用该种方式，虽然解决了多个控制器并发的向位置传感器发送指令的问题，但是，当从控制器与主控制器需要获取位置数据的周期存在偏差时，即多个控制器的控制周期存在异步关系时，从控制器所接收到的位置数据，将存在时效性抖动较大的问题，
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统，用以解决现有技术中存在的运动控制系统中位置传感器反馈的位置数据时效性较差的问题。
2、本申请实施例提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述方法，包括：
3、侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
4、获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
5、在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；
6、向所述从控制器发送所述从位置数据。
7、进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
8、基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
9、基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；
10、基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
11、进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
12、基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
13、进一步的，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
14、采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
15、；
16、其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
17、本申请实施例还提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述方法，包括：
18、侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
19、获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
20、基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
21、进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
22、基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
23、基于所述主指令周期与本从控制器的从数据获取周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
24、进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感
5.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述方法，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
9.一种运动控制系统，其特征在于，包括：主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器，其中：
10.如权利要求9所述的运动控制系统，其特征在于，所述多路复合功能卡，包括：
11.如权利要求10所述的运动控制系统，其特征在于，所述主侦听模块，还用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
12.如权利要求10所述的运动控制系统，其特征在于，所述补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
13.如权利要求12所述的运动控制系统，其特征在于，所述补偿计算模块，具体用于采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
14.一种位置数据补偿装置，其特征在于，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述装置，包括：
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一补偿计算模块，具体用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；并基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；以及基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
16.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所...
【技术特征摘要】
1.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
5.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述方法，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
9.一种运动控制系统，其特征在于，包括：主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器，其中：
10.如权利要求9所述的运动控制系统，其特征在于，所述多路复合功能卡，包括：
11.如权利要求10所述的运动控制系统，其特征在于，所述主侦听模块，还用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
12.如权利要求10所述的运动控制系统，其特征在于，所述补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数...
【专利技术属性】
技术研发人员：于晓辉，马越，
申请(专利权)人：北京航天巨恒系统集成技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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