【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中无人机通常设置有避障系统，当检测到无人机周围存在障碍物时，可以控制无人机进行绕行避障或者刹车悬停。然而，目前无人机的绕行策略不够灵活，导致触发无人机悬停的情况较多，降低了无人机的避障效率、以及作业效率，难以满足用户对自动化和智能化的要求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种无人机的控制方法、装置、设备及存储介质，以提高无人机的避障效率、以及作业效率，满足用户对自动化和智能化的要求。
2、本申请实施例的第一方面是提供一种无人机的控制方法，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述方法包括：
3、控制所述无人机按照预设航线飞行，所述预设航线包括第一航线段和第二航线段，其中，所述无人机位于所述第一航线段，所述障碍物位于所述第二航线段；
4、当所述第一航线段与所述第二航线段为同一航线段时，控制所述无人机沿第一绕行航线避开所述障碍物，当所述第一航线段与所述第二航线段为不同航线段时，控制所述无人机沿不同于第一绕行航线的第二绕行航线避开所述障碍物。
5、本申请实施例的第二方面是提供一种无人机的控制装置，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述控制装置包括：存储器和处理器；
6、所述存储器用于存储程序代码；
7、所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被
8、控制所述无人机按照预设航线飞行，所述预设航线包括第一航线段和第二航线段，其中，所述无人机位于所述第一航线段，所述障碍物位于所述第二航线段；
9、当所述第一航线段与所述第二航线段为同一航线段时，控制所述无人机沿第一绕行航线避开所述障碍物，当所述第一航线段与所述第二航线段为不同航线段时，控制所述无人机沿不同于第一绕行航线的第二绕行航线避开所述障碍物。
10、本申请实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：
11、机身；
12、动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
13、探测设备，用于探测所述无人机周围的障碍物；以及
14、如第二方面所述的控制装置。
15、本申请实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
16、本实施例提供的无人机的控制方法、装置、设备及存储介质，在控制无人机按照预设航线飞行时，若确定障碍物和无人机位于预设航线的同一航线段，则控制无人机沿第一绕行航线避开该障碍物，若确定障碍物和无人机位于预设航线的不同航线段，则控制无人机沿着第二绕行航线避开该障碍物，该第一绕行航线与该第二绕行航线不同，也就是说，当无人机和障碍物的相对位置不同时，无人机可以选择不同的绕行航线避开障碍物，从而提高了无人机绕行策略的灵活性，使得无人机可以灵活的自动绕开障碍物，而不需要频繁的刹车，不仅提高了无人机的避障效率、以及作业效率，还满足了用户对自动化和智能化的要求。
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1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一绕行航线至少与所述障碍物到所述第一航线段的终点之间的距离相关联，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一绕行航线至少与所述障碍物到所述第一航线段的终点之间的距离相关联，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设航线还包括第二航线段，所述第一航线段和所述第二航线段为不同的航线段，还包括：当所述无人机位于所述第一航线段且所述障碍物位于所述第二航线段时，控制所述无人机沿所述第二绕行航线避开所述障碍物，其中，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包
7.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包括：
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述障碍物位于所述第二航线段包括：所述障碍物位于根据所述第二航线段确定的预设空间内。
11.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述预设航线包括多个作业航线段和多个间隔航线段，所述间隔航线段连接相邻的两个所述作业航线段，并且所述预设航线满足以下任一种情形：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，每个所述间隔航线段和与其连接的作业航线段相互垂直或者倾斜设置。
13.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述障碍物与所述无人机满足预设位置关系，其中所述预设位置关系包括：所述障碍物在所述预设航线的方向上相对于所述无人机的距离大于或等于第三预设距离阈值。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述障碍物在所述预设航线的方向上相对于所述无人机的距离小于所述第三预设距离阈值时，控制所述无人机悬停，和/或，所述第三预设距离阈值与所述无人机的速度有关。
15.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一绕行航线至少与所述障碍物到所述第一航线段的终点之间的距离相关联，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一绕行航线至少与所述障碍物到所述第一航线段的终点之间的距离相关联，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设航线还包括第二航线段，所述第一航线段和所述第二航线段为不同的航线段，还包括：当所述无人机位于所述第一航线段且所述障碍物位于所述第二航线段时，控制所述无人机沿所述第二绕行航线避开所述障碍物，其中，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二绕行航线至少与所述障碍物到所述第二航线段的起点之间的距离相关联，包括：
7.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机设置有探测设备，所述探测设备用于探测所述无人机周围的障碍物，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹亭，苏兴，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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