【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。根据本申请的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。其中，储存器存储有程序代码，程序代码可以被处理器执行，使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(ram)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(rom)。储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通
技术介绍
1、近年来，无人机发展迅猛，被广泛应用于各种任务，包括监视和侦察。无人机的数量不断增多，而空域资源有限，导致无人机发生冲突的概率越来越大，冲突给个人和社会带来了巨大的财产损失，所以冲突探测与解脱技术在执行任务过程中变得越来越重要。
2、目前有许多种用于无人机冲突解脱的方法，比如粒子群算法、遗传算法等，这些算法都是在预测冲突点已知的情况下，因此不具备实时性，不能用来避免不可预见的障碍物突然出现在其飞行路径。所以，亟需一种针对多无人机在冲突点未知的情况下的解脱方法。
技术实现思路
1、本申请要解决的技术问题为：如何在冲突点未知的情况下，实现目标无人机针对多无人机进行解脱。
2、根据本申请的第一个方面，提供一种目标无人机空中冲突解脱方法，包括：
3、s100，构建目标无人机的目标三维空间模型；其中，目标三维空间模型包括若干高度层和若干水平层；每个高度层的高度相同；目标无人机处于目标三维空间模型的若干高度层中的中间层；水平层是根据目标无人机在预设时间段内的不同时间点的预设位置得到的轨迹确定的；目标无人机处于目标三维空间模型的若干水平层中的中心层；若干水平层均以目标无人机所在位置为中心点；目标三维空间模型包括若干待检测无人机；
4、s200，每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集r本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，水平冲突通过如下步骤预测的：
3.根据权利要求2所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，在步骤S204之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，垂直冲突通过如下步骤预测：
5.根据权利要求4所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，在步骤S230之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，所述预设的解脱策略包括：航速调整和/或航向调整和/或高度调整；且解脱策略的优先级为：航速调整为第一优先级；航向调整为第二优先级；高度调整为第三优先级。
7.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求8中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，水平冲突通过如下步骤预测的：
3.根据权利要求2所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，在步骤s204之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，垂直冲突通过如下步骤预测：
5.根据权利要求4所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，在步骤s230之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的目标无人机空中冲突解脱方法，其特...
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