一种运动控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种运动控制方法、装置及电子设备，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，该多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号，该方法包括：基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；获取检测信号；当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。采用本方案，能够实现更快速的联动控制。能够实现更快速的联动控制。能够实现更快速的联动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
中的运动控制
，尤其涉及一种运动控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，在一些高速精密运动控制平台中，一般包含10轴以上的并联驱动机构，这些机构通常由多个模块并联运动和执行。在针对该高速精密运动控制平台的运动控制系统中，要求IO(Input/Output，输入/输出)模块既要完成基本的功能(按照指令采集、按照指令执行)，又要在发生故障时具有IO模块级别联动、IO模块间互锁、故障上报等功能。因此，需要在IO模块上进一步增加保护机制和联动输出、故障上报等功能，需要完成此类的研发需求。
[0003]在遇到紧急故障需要对设备进行刹车停机的时候，依赖于现场总线的通信和交互机制，传统运动控制总线一般采用CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，Profinet总线和EtherCat(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)总线，这些总线的故障信息传递一般是毫秒级的响应，对多个控制模块进行同步联刹联动也需要数毫秒才能完成。
[0004]而在高速精密运动控制平台中，毫秒的刹停时间意味着数毫米的刹停距离，无法满足高速精密运动控制的需求。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种运动控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中存在的针对系统中发生故障后的联动控制较慢的问题。
[0006]本申请实施例提供一种运动控制方法，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述方法，包括：
[0007]基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；
[0008]当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；
[0009]获取所述检测信号；
[0010]当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。
[0011]进一步的，还包括：
[0012]当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。
[0013]进一步的，还包括：
[0014]当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。
[0015]本申请实施例还提供一种运动控制装置，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述装置，包括：
[0016]业务监控模块，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；
[0017]电路导通控制模块，用于当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；
[0018]检测信号获取模块，用于获取所述检测信号；
[0019]业务控制模块，用于当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；以及当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。
[0020]进一步的，还包括：
[0021]代码生成模块，用于当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。
[0022]进一步的，所述代码生成模块，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。
[0023]本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备为运动控制系统包括的多个电子设备之一，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，该电子设备，包括：电流环电路，电流检测电路，第一处理芯片，其中：
[0024]所述电流环电路与其他电子设备的电流环电路串联，组成所述电流环串联电路；
[0025]所述电流检测电路与所述电流环电路相连，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号；
[0026]所述电流检测电路还与所述第一处理芯片相连，还用于向所述第一处理芯片传输所述检测信号；
[0027]所述第一处理芯片与所述电流环电路相连，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；
[0028]所述第一处理芯片，还用于获取所述检测信号；当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。
[0029]进一步的，还包括：与第一处理芯片相连的第二处理芯片；
[0030]所述第一处理芯片，还用于向所述第二处理芯片发送采集的所述本地业务信息，当监控到本地业务发生故障时，向所述第二处理芯片发送表示本地业务发生故障的第一故障信息；
[0031]所述第二处理芯片，用于基于接收的所述本地业务信息，并在接收到所述第一故障信息后，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。
[0032]进一步的，所述第二处理芯片还与所述电流检测电路相连；
[0033]所述电流检测电路，还用于向所述第二处理芯片传输所述检测信号；
[0034]所述第二处理芯片，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。
[0035]进一步的，所述第二处理芯片，还用于基于接收的所述本地业务信息，监控本地业务的运行；当确定本地业务发生故障时，向所述第一处理芯片发送表示本地业务发生故障的第二故障信息；基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码；
[0036]所述第一处理芯片，还用于在接收到所述第二故障信息后，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行。
[0037]进一步的，所述第一处理芯片为FPGA芯片；
[0038]所述第二处理芯片为DSP芯片或ARM芯片。
[0039]进一步的，所述电流环电路，包括：串联的控制开关和取样电阻，其中：
[0040]所述取样电阻的两端接入所述电流检测电路，所述电流检测电路基于所述取样电阻检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号；
[0041]所述第一处理芯片，具体用于当本地业务发生故障时，控制所述控制开关断开，使得所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述方法，包括：基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；获取所述检测信号；当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。4.一种运动控制装置，其特征在于，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述装置，包括：业务监控模块，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；电路导通控制模块，用于当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；检测信号获取模块，用于获取所述检测信号；业务控制模块，用于当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；以及当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：代码生成模块，用于当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述代码生成模块，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。7.一种电子设备，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：于晓辉，马越，邵剑锋，
申请(专利权)人：北京航天巨恒系统集成技术有限公司，
类型：发明
国别省市：