【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及远程驾驶，尤其涉及一种环境数据处理方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、车辆在自动驾驶时经常会涉及到一些不在设计域范围或突发事件需要远程人工控制的方式接管控制车辆。
2、现有井下远程驾驶在井下运行时多采用在车辆的周身摄像头上加装光源的方式，使得车辆在矿用井下环境存在线光线变化时可以依靠自带光源进行补充照明，同时采用基于视频拼接技术的360环视技术，可以将车身尺寸和周边视频图像中显示，从而更直观的表示车身与周边环境物体的位置关系，让远程控制人员以车辆驾驶员视角去了解车辆周围运行环境，基于车辆运行环境及状态信息进行远程控制决策及远程操作。
3、但当车辆运行在矿井时存在：矿井巷道狭窄、巷道侧壁沿线部署线缆设备存在障碍物、井下的光线变化多等复杂环境，此时车载单一传感器如摄像头采集的视频信息存在畸变、图像模糊、视野盲区等问题，基于传统远程驾驶感知技术获取的感知信息可信度低，导致在井下进行车辆远程控制存在安全隐患和风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种环境数据处理方法、装置、设备及介质，以解决仅依赖环境图像数据感知作业环境准确度低的问题，提高远程控制作业设备的安全性。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种环境数据处理方法，包括：
3、获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，环境点云数据和环境图像数据的采集视角相匹配；
4、对环境点云数据进行点云分割处理，得到点云分割数据；
5、对环境
6、基于点云分割数据和图像边缘检测结果进行数据融合，得到环境增强数据。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种环境数据处理装置，包括：
8、环境数据获取模块，用于获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，环境点云数据和环境图像数据的采集视角相匹配；
9、点云分割模块，用于对环境点云数据进行点云分割处理，得到点云分割数据；
10、边缘检测模块，用于对环境图像数据进行边缘检测，得到图像边缘检测结果；
11、数据融合模块，用于基于点云分割数据和图像边缘检测结果进行数据融合，得到环境增强数据。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种矿用作业设备，包括图像采集设备、点云扫描设备、处理器和通信部件；
13、图像采集设备用于采集作业设备所在作业环境的环境图像数据；
14、点云扫描设备用于采集作业设备所在作业环境的环境点云数据；
15、处理器分别与图像采集设备、点云扫描设备连接，接收环境图像数据和环境点云数据，对环境点云数据进行点云分割处理，得到点云分割数据；对环境图像数据进行边缘检测，得到图像边缘检测结果；基于点云分割数据和图像边缘检测结果进行数据融合，得到环境增强数据；将环境增强数据发送至通信部件；
16、通信部件与处理器连接，将环境增强数据传输至平台端，在平台端进行可视化展示。
17、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的环境数据处理方法。
18、本专利技术实施例的技术方案，通过获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，环境点云数据和环境图像数据的采集视角相匹配；对环境点云数据进行点云分割处理，得到点云分割数据；对环境图像数据进行边缘检测，得到图像边缘检测结果；基于点云分割数据和图像边缘检测结果进行数据融合，得到环境增强数据，能够在环境增强数据中以离散点的形式，可视化展示作业环境中障碍物的边缘，以便用户直观了解作业设备当前所处的作业环境，解决了仅依赖环境图像数据感知作业环境准确度低的问题，提高了远程控制作业设备的安全性。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征数据，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种环境数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备和所述点云扫描设备为预先经过标定处理，所述环境点云数据和所述环境图像数据在齐次坐标系内位置对齐。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到环境增强数据之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域与所述作业设备之间的距离通过所述作业设备上的测距设备检测得到，或者，基于所述感兴趣区域对应的点云数据计算得到；
8.一种环境数据处理装置，其特征在于，包括：
9.一种矿用作业设备，包括图像采集设备、点云扫描设备、处理器和通信部件；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所
...【技术特征摘要】
1.一种环境数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业设备所在作业环境中环境点云数据和环境图像数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备和所述点云扫描设备为预先经过标定处理，所述环境点云数据和所述环境图像数据在齐次坐标系内位置对齐。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振，吕标程，陶雨石，金勇，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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