【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆，尤其涉及一种相机标定方法、控制器及车辆。
技术介绍
1、随着高级驾驶辅助功能的快速发展，车辆的相机在视觉感知中的准确性和精确性也越来越重要。
2、通常境况下，车辆在出厂前，会在专用标定车间对相机进行标定。但是在一些特殊情况下，外力作用导致相机位姿与出厂时相比出现较大的变化，例如长时间颠簸、发生追尾等。这时，就需要再次对相机进行标定。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种相机标定方法、控制器及车辆，以在相机位姿与出厂时相比出现变化时对相机进行准确标定。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种相机标定方法，包括：
3、获取车辆中待标定相机拍摄的图像；
4、从图像中提取平行于车道线的至少三条直线；
5、根据至少三条直线建立超定方程组，根据超定方程组，得到图像对应的消失点坐标；
6、基于消失点坐标，对待标定相机的外参进行标定。
7、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式...
【技术保护点】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述从所述图像中提取平行于车道线的至少三条直线，包括：
3.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，在所述从所述图像中提取平行于车道线的至少三条直线之后，还包括：
4.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，在所述得到所述图像对应的消失点坐标之后，还包括：
5.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述消失点坐标，对所述待标定相机的外参进行标定，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的相机标定方法，...
【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述从所述图像中提取平行于车道线的至少三条直线，包括：
3.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，在所述从所述图像中提取平行于车道线的至少三条直线之后，还包括：
4.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，在所述得到所述图像对应的消失点坐标之后，还包括：
5.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述消失点坐标，对所述待标定相机的外参进行标定，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭竞扬，王光甫，贾澜鹏，邢晨，叶年进，曾鑫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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