【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器控制，具体涉及一种基于双闭环的主动杆控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、在过去，飞行器往往采用被动杆形式(包括被动中央杆、被动侧杆、被动油门台、被动直升机总距杆、被动脚蹬等)，实现固定翼飞机/旋翼机的飞控和动力装置的人机交互。由于飞行器的飞行包线的扩展，使得在系统设计时，需要给飞行员提供可变的力感特性以保证飞行品质要求，同时还可提供抖杆功能和自动驾驶回传功能，以及双人驾驶下的同步操纵触觉反馈等，提升飞行员对飞行状态的“感知”，因而主动杆体(包括主动中央杆、主动侧杆、主动油门台、主动直升机总距杆、主动脚蹬等)应运而生。然而传统的主动杆在控制时，由于操纵杆的惯性作用以及系统中存在的时变非线性等因素，主动杆在伺服驱动过程中，通常会产生多余力,导致“抖杆打手现象”，使得飞行员操纵感觉不可接受。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于双闭环的主动杆控制方法、系统、设备及存储介质，解决了主动杆中的多余力的问题。
2、本专利技术是通过以下技术方案来
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【技术保护点】
1.一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，包括以下过程：
2.根据权利要求1所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，虚拟传感信号包括虚拟加速度信号、虚拟速度信号和虚拟位置信号。
3.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，虚拟加速度信号的计算表达式为：
4.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，将虚拟传感信号与操纵杆的位置信号，经过闭环控制，输出闭环电机指令，具体采用比例控制方法，表达式为：
5.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，包括以下过程：
2.根据权利要求1所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，虚拟传感信号包括虚拟加速度信号、虚拟速度信号和虚拟位置信号。
3.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，虚拟加速度信号的计算表达式为：
4.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，将虚拟传感信号与操纵杆的位置信号，经过闭环控制，输出闭环电机指令，具体采用比例控制方法，表达式为：
5.根据权利要求2所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，根据操纵杆的杆力信号，经过力补偿获得基于杆力的力反馈电机指令，具体表达式为：
6.根据权利要求1所述的一种基于双闭环的主动杆控制方法，其特征在于，所述指令变换所采用的方法为svpwm方法，表达式为：
7.一种基于...
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