【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动化和智能化处理，尤其涉及一种机器人调度方法及装置。
技术介绍
1、目前，乘坐高铁、飞机等交通工具出行已成为长途出行的主流选择，由于这些交通方式的特殊性，需要对乘客的随身物品进行安检，并对乘客选择托运的物品运输到货仓。
2、目前的安检通常采用传送带方式，由乘客自主将物品放置在传送带上，通过安检设备对内部物品进行检查。对于可疑结果的物品进行人工开包检查，效率低下，乘客体验差。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本公开提供了机器人调度方法、装置、设备、介质和程序产品。
2、根据本公开的第一个方面，提供了一种机器人调度方法，包括：根据多个任务指令的任务优先级，从多个任务指令中确定目标任务指令；响应于目标任务指令，从机器人集群中确定用于执行目标任务的目标机器人，其中，目标任务是根据目标任务指令确定的；向目标机器人发送执行目标任务的规划路径，其中，规划路径是根据调度模型地图、目标机器人的物理位置和目标任务，使用路径规划算法确定的；根据接收到的目标机器人执行目标任务的实时反馈信息，对多个机器人进行实时运行调度，其中，多个机器人包括正在执行目标任务的目标机器人和正在执行其他任务的机器人集群以及未执行任务的机器人集群；根据接收到的目标机器人按照实时运行调度执行目标任务的结束消息，确定目标机器人的调度结果。
3、根据本公开的实施例，响应于目标任务指令，从机器人集群中确定用于执行目标任务的目标机器人，包括：根据机器人集群中多个机器人的空闲情况，确定可用机器
4、根据本公开的实施例，根据接收到的目标机器人执行目标任务的实时反馈信息，对多个机器人进行实时运行调度，包括：在实时反馈信息用于表征目标机器人与正在执行其他任务的机器人发生交通冲突的情况下，确定目标任务的目标任务优先级与其他任务的其他任务优先级；在目标任务优先级高于其他任务优先级的情况下，正在执行其他任务的机器人进行暂停或躲避，以保证目标机器人优先运行；在目标任务优先级低于其他任务优先级的情况下，目标机器人进行暂停或躲避，以保证正在执行其他任务的机器人优先运行；在目标任务优先级与其他任务优先级相同的情况下，根据目标任务与其他任务的任务接收时间进行实时运行调度。
5、根据本公开的实施例，在目标任务优先级与其他任务优先级相同的情况下，根据目标任务与其他任务的任务接收时间进行实时运行调度，包括：在目标任务优先级与其他任务优先级相同的情况下，确定目标任务的目标任务接收时间与其他任务的其他任务接收时间；在目标任务优先级与其他任务优先级相同，目标任务接收时间早于其他任务接收时间的情况下，正在执行其他任务的机器人进行暂停或躲避，以保证目标机器人优先运行；在目标任务优先级与其他任务优先级相同，目标任务接收时间晚于其他任务接收时间的情况下，目标机器人进行暂停或躲避，以保证正在执行其他任务的机器人优先运行。
6、根据本公开的实施例，机器人调度方法还包括：使用地图构建算法，构建机器人的运行空间的调度模型地图和机器人行走地图，其中，机器人行走地图是由调度模型地图进行点位标注和信息提取得到的；将机器人行走地图发送至各个机器人。
7、根据本公开的实施例，机器人调度方法还包括：目标机器人根据机器人行走地图对规划路径进行二次规划，得到目标机器人的实际行走路径。
8、根据本公开的实施例，机器人调度方法还包括：获取可用机器人集群中多个机器人各自的运行状态；在运行状态表征机器人的电量小于电量阈值的情况下，控制机器人前往充电桩进行充电；在运行状态表征机器人故障的情况下，控制机器人前往维修点进行维修；在运行状态表征机器人的电量大于电量阈值且未出现故障的情况下，控制机器人回巢等待目标任务指令。
9、根据本公开的实施例，机器人调度方法还包括：监管系统实时获取目标机器人的物理位置，并在调度模型地图上可视化显示。
10、根据本公开的实施例，机器人调度方法还包括：在调度结果表征目标机器人已完成目标任务的情况下，结束目标任务，并将结束信息发送至监管系统；在调度结果表征目标任务异常结束的情况下，将异常信息发送至监管系统，以便于通过监管系统重新派发目标任务。
11、本公开的第二方面提供了一种机器人调度装置，包括：
12、目标任务指令确定模块，用于根据多个任务指令的任务优先级，从多个任务指令中确定目标任务指令；
13、目标机器人确定模块，用于响应于目标任务指令，从机器人集群中确定用于执行目标任务的目标机器人，其中，目标任务是根据目标任务指令确定的；
14、规划路径发送模块，用于向目标机器人发送执行目标任务的规划路径，其中，规划路径是根据调度模型地图、目标机器人的物理位置和目标任务，使用路径规划算法确定的；
15、实时运行调度模块，用于根据接收到的目标机器人执行目标任务的实时反馈信息，对多个机器人进行实时运行调度，其中，多个机器人包括正在执行目标任务的目标机器人和正在执行其他任务的机器人集群以及未执行任务的机器人集群；
16、调度结果确定模块，用于根据接收到的目标机器人按照实时运行调度执行目标任务的结束消息，确定目标机器人的调度结果。
17、本公开的第三方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述方法。
18、本公开的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行上述方法。
19、本公开的第五方面还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法。
20、根据本公开的实施例，根据任务指令的任务优先级，确定首先被响应的目标任务指令，并根据目标任务指令确定用于执行目标任务指令的目标机器人。能够使任务优先级高的任务首先被执行，并且确保目标机器人能够完成目标任务指令对应的目标任务。向目标机器人发送目标任务的规划路径，以使目标机器人执行目标任务，并根据接收到的实时反馈信息，对目标机器人以及其他机器人进行实时的运行调度，保证各个机器人集群有序地执行各自的任务。并根据目标机器人发送的结束消息，确定目标机器人的调度结果以及目标任务的执行结果。通过机器人调度方法，能够使用机器人集群有序地响应各个任务指令，并保证任务执行过程中的稳定性，能够通过多个机器人集群对货物进行分流，从而提高了对于多个任务的执行效率。
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1.一种机器人调度方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述目标任务指令，从机器人集群中确定用于执行目标任务的目标机器人，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据接收到的所述目标机器人执行所述目标任务的实时反馈信息，对多个机器人进行实时运行调度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述目标任务优先级与所述其他任务优先级相同的情况下，根据所述目标任务与所述其他任务的任务接收时间进行所述实时运行调度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
10.一种机器人调度装置，包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述目标任务指令，从机器人集群中确定用于执行目标任务的目标机器人，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据接收到的所述目标机器人执行所述目标任务的实时反馈信息，对多个机器人进行实时运行调度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述目标任务优先级与所述其他任务...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，谭杨，秦晓东，李泰文，张海涛，黄玲，朱兴忠，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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