【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流领域，尤其涉及一种拼图方法、装置及系统。
技术介绍
1、在生产过程中可以利用叉车或者自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)等搬运设备来辅助搬运物品。
2、为了获取搬运设备所搬运物品的相关信息，可以在搬运设备的行进曲线中架设扫描通道。扫描通道中的相机可以拍摄搬运设备搬运物品时的多张图片，并对该多张图片进行拼图，得到所搬运物品的完整图像，最终可以从该完整图像中扫描条码来读取所搬运物品的相关信息。
3、但是，目前拼图生成的完整图像中，存在较多的无效区域。
技术实现思路
1、基于上述技术问题，本申请提供一种拼图方法、装置及系统，可以精确获取搬运设备在扫描通道中的图像进行拼图，从而去除无效区域。
2、第一方面，本申请提供一种拼图方法，该方法包括：获取通行图像集；通行图像集包括多张图像；多张图像的首张图像为搬运设备进入扫描通道时的图像；多张图像的最后一张图像为搬运设备离开扫描通道时的图像；对通行图像集中的图像进行拼接，得到拼接后的目标图像。
3、一种可能的实现方式中，获取通行图像集，包括：检测到搬运设备进入扫描通道时，控制设置于扫描通道的相机开始拍摄图像；检测到搬运设备离开扫描通道时，控制相机结束拍摄图像；将相机拍摄到的图像作为通行图像集。
4、可选地，搬运设备的头部和尾部均设置有光线发射器；光线发射器用于沿与搬运设备行进方向垂直的方向发射光线；扫描通道设置有光电传感器；检测到搬运设备
5、可选地，搬运设备中设置有无线信号发射器；扫描通道中设置有无线信号接收器；检测到搬运设备进入扫描通道，包括：当通过无线信号接收器接收到无线信号发射器发射无线信号的强度由弱到强至第一强度阈值时，则确定搬运设备进入扫描通道；检测到搬运设备离开扫描通道，包括：当通过无线信号接收器接收到无线信号发射器发射无线信号的强度由强到弱至第二强度阈值时，则确定搬运设备离开扫描通道；第二强度阈值低于第一强度阈值。
6、另一种可能的实现方式中，获取通行图像集，包括获取候选图像集；候选图像集包括依次拍摄的多张候选图像；从候选图像集中选取第一图像作为搬运设备进入扫描通道时的图像，选取第二图像作为搬运设备离开扫描通道时的图像；第一图像为多张候选图像中，与前一张候选图像之间差异大于差异阈值的候选图像；第二图像为多张候选图像中，与前一张图像之间差异小于差异阈值的候选图像；将第一图像、第二图像、以及第一图像和第二图像之间的图像作为通行图像集中的多张图像，得到通行图像集。
7、可选地，差异阈值为像素值阈值；从候选图像集中选取第一图像作为搬运设备进入扫描通道时的图像，选取第二图像作为搬运设备离开扫描通道时的图像，包括：依次计算多张候选图像中每张候选图像与前一张候选图像之间的差分图像；若差分图像的像素值大于像素值阈值，则将差分图像对应的候选图像作为第一图像；若差分图像的像素值小于像素值阈值，则将差分图像对应的候选图像作为第二图像。
8、本申请实施例提供的拼图方法，可以对通道内是否有搬运设备(或者说搬运设备搬运的物品)进行区分，仅使用包括搬运设备的图像所组成的通行图像集来进行拼图，拼图得到的目标图像中无效的背景区域占比较小，可以使得后续对目标图像进行扫码识别的识别算法可以集中识别物品上的条码，识别的准确率和效率。
9、第二方面，本申请提供一种拼图装置，该装置包括用于之上第一方面所述方法的各个功能模块。
10、第三方面，本申请提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器；存储器存储有处理器可执行的指令；处理器被配置为执行指令时，使得电子设备实现上述第一方面所述的方法。
11、第四方面，本申请提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在电子设备中运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述相关方法的，以实现上述第一方面所述的方法。
12、第五方面，本申请提供一种可读存储介质，该可读存储介质包括：软件指令；当软件指令在电子设备中运行时，使得电子设备实现上述第一方面所述的方法。
13、第六方面，本申请提供一种拼图系统，该拼图系统包括：设置于扫描通道的相机、以及拼图装置；相机用于拍摄扫描通道处的图像；拼图装置用于根据相机拍摄的扫描通道处的图像，得到通行图像集；通行图像集包括多张图像；多张图像的首张图像为搬运设备进入扫描通道时的图像；多张图像的最后一张图像为搬运设备离开扫描通道时的图像；对通行图像集中的图像进行拼接，得到拼接后的目标图像。
14、上述第二方面至第六方面的有益效果可以参照第一方面所述，不再赘述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种拼图方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通行图像集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运设备的头部和尾部均设置有光线发射器；所述光线发射器用于沿与所述搬运设备行进方向垂直的方向发射光线；所述扫描通道设置有光电传感器；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运设备中设置有无线信号发射器；所述扫描通道中设置有无线信号接收器；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通行图像集，包括
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述差异阈值为像素值阈值；所述从所述候选图像集中选取第一图像作为所述搬运设备进入扫描通道时的图像，选取第二图像作为所述搬运设备离开所述扫描通道时的图像，包括：
7.一种拼图装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和处理模块；
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
9.一种拼图系统，其特征在于，所述拼图系统包括：
【技术特征摘要】
1.一种拼图方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通行图像集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运设备的头部和尾部均设置有光线发射器；所述光线发射器用于沿与所述搬运设备行进方向垂直的方向发射光线；所述扫描通道设置有光电传感器；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运设备中设置有无线信号发射器；所述扫描通道中设置有无线信号接收器；
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：项鹏，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。