【技术实现步骤摘要】
本技术属于无人化仓储物流，具体涉及门架货叉装置和叉车，更具体涉及一种履带式无人越野堆垛叉车。
技术介绍
1、目前，现有的无人堆垛叉车又称agv(automated guided vehicle自动导航运输车)的技术较为成熟，能够实现室内无人叉车的自主导航精准定位和无人控制的托盘堆垛、取货功能，具备载具检测、放货检测功能，自适应精准叉取物料，重复放货精度，通过无人叉车中控调度系统实现多车、跨场景调度，面向大规模工业车辆调度场景，可实现多车调度、路径规划、碰撞规避、任务管理、数据分析等功能，且无人叉车融合了激光导航和感知、多轴实时运动规划以及高精度视觉伺服控制技术具备自主路径规划、障碍物识别和绕障能力，车身设置了多重安全防护，实现360度安全避障，保障人、车、货的安全。
2、现有的无人堆垛叉车的货叉在堆垛和叉取作业时，为了对准货架和托盘的叉孔，需要进行自动调平。调平方式包括自动的将货叉进行上下、左右方向的移动以及前后方向的摆动。但是无法实现货叉的左右摆动，这种调平方式只能适应室内和室外平坦路面作业。当处于野外环境下，由于路面崎岖不平造成叉车作业时底盘倾斜，尤其是左右倾斜会使得货叉左右叉臂高低不平，从而无法自动对准叉孔进行堆垛和叉取货物的作业。
3、为此，应设计一种无人堆垛叉车，其货叉可以自动的根据路面情况进行全方位调平，尤其是增加货叉左右摆动的调平方式，从而解决野外环境下道路崎岖不平时无人堆垛叉车的货叉不能自动调平的问题。
技术实现思路
1、本技术提出一种履带式
2、具体技术方案如下：
3、一种履带式无人越野堆垛叉车，包括：上框架，包括横杆和2根竖直轨道，所述横杆两端分别与2根所述竖直轨道固定连接；
4、浮动滑架，为中间位置带有通孔的部件，活动安装在2根所述竖直轨道之间，并沿所述竖直轨道往复滑动；
5、回转部，设置在所述通孔内；
6、横移滑架，与所述回转部固定连接，并以所述回转部轴线为中心相对于所述浮动滑架摆动；
7、货叉组件，包括货叉和自动定位设备；所述货叉组件与所述横移滑架左右滑动连接；所述自动定位设备安装在货叉上，用于采集和传输所述货叉的位置和角度信息；
8、2个浮动举升部，分别布置在2根所述竖直轨道的底部，所述浮动举升部的伸缩端与所述横移滑架连接；
9、控制模块，安装在所述叉车内，根据接收到的调度指令和所述自动定位设备传输的信息控制2个所述浮动举升部动作。
10、与现有技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
11、(1)通过在上框架滑动安装的浮动滑架，以及通孔与横移滑架之间安装回转部的设计，从而实现货叉能够相对于整体叉车左右方向的摆动；
12、(2)在上述设计基础上通过2个浮动举升部的设计，从而实现在电力驱动下货叉相对于整体叉车左右方向的摆动；
13、(3)在上述设计基础上通过自动定位设备和控制模块的设计，从而实现了根据路面情况自动的使货叉相对于整体叉车左右方向的调平。
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1.一种履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述浮动滑架(20)具有4个顶点分别通过第一轴承(24)卡装在2个所述竖直轨道内。
3.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，2个所述浮动举升部(19)上端分别安装有动滑轮(23)；每个所述动滑轮(23)支撑1个传动链(22)；每个所述传动链(22)一端与所述上框架(15)固定连接，另一端与所述横移滑架(25)固定连接。
4.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，还包括下框架(11)和中框架(13)，所述下框架(11)和中框架(13)以及中框架(13)和上框架(15)之间均为滑动连接；所述下框架(11)上端与所述叉车车体铰接连接，下端安装有摆动驱动部(18)；所述摆动驱动部(18)的两端与所述下框架(11)的下端和所述叉车车体的下端铰接连接。
5.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述横移滑架(25)包括2个第一C形轨道和2个横移齿条(26)；2个所述第一C形轨道对
6.根据权利要求5所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述货叉组件(4)还包括三向旋转架(30)、转轴(29)和货叉安装架(28)；所述三向旋转架(30)通过第二轴承(31)滑动安装在2个所述第一C形轨道上；所述货叉安装架(28)上下两端分别横向布置有第二C形轨道；所述货叉安装架(28)通过转轴(29)与所述三向旋转架(30)活动连接并绕所述转轴(29)旋转；所述货叉(27)通过第三轴承(49)与所述第二C形轨道滑动配合。
7.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述叉车包括行走机构(1)、车架(5)和行走驱动部(7)；所述行走机构(1)采用履带式结构，固定安装在所述车架(5)左右两侧；所述行走驱动部(7)固定安装在所述车架(5)后端，为行走机构(1)提供驱动力。
8.根据权利要求7所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述叉车包括车体框架(2)，所述车体框架(2)与所述车架(5)上端固定连接；所述车体框架(2)内部安装有电池箱(10)、座椅、电控柜(9)、控制台、无线通讯模块和自动导航装置；所述控制模块和无线通讯模块设置在所述电控柜(9)内。
9.根据权利要求8所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述自动导航装置与所述控制模块通过线缆连接，用于传递导航数据信息，实现所述叉车的室内和室外的自动导航定位。
10.根据权利要求4所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述自动定位设备包括拉线编码器、倾角传感器(34)、激光测距仪(32)、3D视觉相机(35)和距离传感器(33)；所述拉线编码安装在所述下框架(11)与所述横移滑架(25)之间，用于测量所述货叉组件(4)高度变化数值；所述倾角传感器(34)安装在所述货叉(27)后端，用于测量所述货叉(27)左、右方向的旋转角度；所述激光测距仪(32)安装在所述货叉(27)前端，用于探测货叉(27)前端与货架的相对位置；所述3D视觉相机(35)安装在所述货叉(27)后端上方，用于识别货叉(27)与托盘叉孔的相对位置；所述距离传感器(33)安装在所述货叉(27)后端底部中间位置，用于感应托盘堆垛位置；所述自动定位设备与所述控制模块通过线缆连接，并向所述控制模块传递数据信息。
...【技术特征摘要】
1.一种履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述浮动滑架(20)具有4个顶点分别通过第一轴承(24)卡装在2个所述竖直轨道内。
3.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，2个所述浮动举升部(19)上端分别安装有动滑轮(23)；每个所述动滑轮(23)支撑1个传动链(22)；每个所述传动链(22)一端与所述上框架(15)固定连接，另一端与所述横移滑架(25)固定连接。
4.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，还包括下框架(11)和中框架(13)，所述下框架(11)和中框架(13)以及中框架(13)和上框架(15)之间均为滑动连接；所述下框架(11)上端与所述叉车车体铰接连接，下端安装有摆动驱动部(18)；所述摆动驱动部(18)的两端与所述下框架(11)的下端和所述叉车车体的下端铰接连接。
5.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述横移滑架(25)包括2个第一c形轨道和2个横移齿条(26)；2个所述第一c形轨道对应固装在所述横移滑架(25)的上下两端；2个所述横移齿条(26)对应固装在2个所述第一c形轨道外侧。
6.根据权利要求5所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述货叉组件(4)还包括三向旋转架(30)、转轴(29)和货叉安装架(28)；所述三向旋转架(30)通过第二轴承(31)滑动安装在2个所述第一c形轨道上；所述货叉安装架(28)上下两端分别横向布置有第二c形轨道；所述货叉安装架(28)通过转轴(29)与所述三向旋转架(30)活动连接并绕所述转轴(29)旋转；所述货叉(27)通过第三轴承(49)与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：高飞，刘明政，张建民，刘小平，刘振华，赵吉敏，连尧，王郭俊，林婉妮，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院，
类型：新型
国别省市：
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