【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体提供一种定位方法、可读存储介质及智能设备。
技术介绍
1、在无gnss（global navigation satellite system，全球导航卫星系统）环境下进行地图定位，尤其是地下停车场的定位，其定位的高度稳定性是一个棘手且非常重要的挑战。由于没有gnss提供恢复能力，高度的偏差会明显地降低地图匹配点的匹配精度，匹配精度进一步导致高度的偏差。这种正向反馈导致定位高度的些许偏差很快恶化到定位功能失败退出的地步。
2、业内一般采用将多层地库的地图拍成多个2d地图的方式以避免计算高度，同时通过楼层语义识别等方式来判断所处的楼层。这种方法无法支持多层停车场跨楼层定位，且依赖地库场景具备较为完备的语义信息。
3、相应地，本领域需要一种新的定位方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何实现准确的高度定位的问题。
2、在第一方面，本申请提供一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：
3、获取所述智能设备的初始位姿；
4、根据所述初始位姿和全局点云地图，获取所述智能设备的预设范围内的局部点云集合；
5、根据所述局部点云集合，获取所述智能设备的高度定位结果。
6、在上述定位方法的一个技术方案中，所述根据所述局部点云集合，获取所述智能设备的高度定位结果，包括：
7、对所述局部点云集合中的点云进
8、根据所述最终备选点云，获取所述高度定位结果。
9、在上述定位方法的一个技术方案中，在所述最终备选点云，获取所述高度定位结果之前，所述方法还包括：
10、根据所述最终备选点云在所述局部点云集合中所占的比例，判断是否满足第一判定条件；
11、根据所述最终备选点云的数量，判断是否满足第二判定条件；
12、当所述第一判定条件和所述第二判定条件均满足时，执行“根据所述最终备选点云，获取所述高度定位结果”的步骤。
13、在上述定位方法的一个技术方案中，所述根据所述最终备选点云在所述局部点云集合中所占的比例，判断是否满足第一判定条件，包括：
14、当所述比例大于预设的比例阈值时，判定满足所述第一判定条件；
15、当所述比例小于等于所述比例阈值时，判定不满足所述第一判定条件。
16、在上述定位方法的一个技术方案中，所述根据所述最终备选点云的数量，判断是否满足第二判定条件，包括：
17、当所述数量大于预设的数量阈值时，判定满足所述第二判定条件；
18、当所述数量小于等于所述数量阈值时，判定不满足所述第二判定条件。
19、在上述定位方法的一个技术方案中，所述对所述局部点云集合中的点云进行筛选，获取最终备选点云，包括：
20、获取所述局部点云集合中与所述智能设备所在的平面平行的点云，作为初始备选点云；
21、根据所述初始备选点云，将离群的非地面点云滤除，以获取所述最终备选点云。
22、在上述定位方法的一个技术方案中，所述获取所述局部点云集合中与所述智能设备所在的平面平行的点云，作为初始备选点云，包括：
23、获取所述局部点云集合中的点云的法向量与所述智能设备所在平面的法向量的夹角；
24、当所述夹角在第一预设角度范围内或在第二预设角度范围内时，将所述夹角对应的点云，作为所述初始备选点云；
25、其中，所述第一预设角度范围为0°-预设的角度阈值到0°+预设的角度阈值；所述第二预设角度范围为180°-预设的角度阈值到180°+预设的角度阈值。
26、在上述定位方法的一个技术方案中，所述根据所述最终备选点云，获取所述高度定位结果，包括：
27、根据所述最终备选点云的高度的均值和方差，获取所述高度定位结果。
28、在上述定位方法的一个技术方案中，所述全局点云地图为全局ndt地图；
29、所述根据所述初始位姿和全局点云地图，获取所述智能设备的预设范围内的局部点云集合，包括：
30、根据所述初始位姿和所述全局ndt地图，获取所述智能设备的预设范围内的局部点云集合。
31、在上述定位方法的一个技术方案中，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围；所述第一预设范围大于所述第二预设范围；
32、所述根据所述初始位姿和全局点云地图，获取所述智能设备的预设范围内的局部点云集合，包括：
33、获取所述智能设备的楼层定位结果；
34、当获取到所述楼层定位结果时，根据所述初始位姿和所述全局点云地图，获取所述智能设备的第一预设范围内的局部点云集合；
35、当未获取到所述楼层定位结果时，根据所述初始位姿和所述全局点云地图，获取所述智能设备的第二预设范围内的局部点云集合。
36、在上述定位方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
37、当获取到所述楼层定位结果且获取到所述高度定位结果时，基于获取的所述高度定位结果，更新所述楼层定位结果对应的楼层的高度定位结果；
38、当获取到所述楼层定位结果，但未获取到所述高度定位结果时，将所述楼层定位结果对应的历史高度定位结果，作为当前的高度定位结果。
39、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的定位方法。
40、在第三方面，提供一种智能设备，所述智能设备包括：
41、至少一个处理器；
42、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
43、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的定位方法。
44、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
45、在实施本申请的技术方案中，本申请获取智能设备的初始位姿，根据初始位姿和全局点云地图，获取智能设备预设范围内的局部点云集合，根据局部点云集合来获取智能设备的高度定位结果。通过上述配置方式，本申请根据智能设备的初始位姿和全局点云地图，能够实现不区分场景的通用定位过程，定位过程仅需要初始位姿和全局点云地图的特征元素，不需要提供额外的语义楼层识别功能，能够有效提升高度定位的稳定性，且具有更好的通用性，进而能够根据智能设备的高度定位结果和目的地位置信息实现路径规划，从而实现跨层停车等功能。
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1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，
8.根据权利要求2至7中任一项所述的定位方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述全局点云地图为全局NDT地图；
10.根据权利要求1至7中任一项或9所述的定位方法，其特征在于，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围；所述第一预设范围大于所述第二预设范围；
11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至11中任一项所述的定位方法。
13.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于智能设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，
8.根据权利要求2至7中任一项所述的定位方法，其特征在于，
9.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：游振兴，白昕晖，李琦，孙立，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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