【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信号处理领域，尤其涉及脉冲指令滤波方法、装置、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、为了解决在控制系统中，由于传感器噪声、信号干扰或系统不稳定等原因导致的脉冲指令的突变或不稳定现象。在许多控制系统中，往往需要对脉冲指令进行滤波处理，以提高系统的稳定性和精度。
2、目前，常用的脉冲指令滤波技术是常规的一阶惯性滤波方法或fir(finiteimpulse response，有限脉冲响应)平均值滤波方法。其中，常规的一阶惯性滤波方法是通过对脉冲指令进行加权平均，可以减小脉冲指令中的高频噪音；fir平均值滤波方法是通过对连续的脉冲指令进行平均，以减少噪音的影响。
3、当脉冲指令发生微小波动时，常规的一阶惯性滤波方法或fir平均值滤波方法无法对发生微小波动的脉冲指令进行快速响应，从而产生额外的速度指令低频噪音分量，降低了滤波系统的性能。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种脉冲指令滤波方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在解决无法对发生微小波动的脉冲指令进行快速响应的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种脉冲指令滤波方法，所述脉冲指令滤波方法包括：
3、获取本拍脉冲指令增量；
4、对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量；
5、根据所述本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量；
6、对所述下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一
7、根据所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量。
8、可选地，所述对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量的步骤包括：
9、确定放大的指数倍数；
10、根据所述放大的指数倍数以及所述脉冲指令增量，对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量。
11、可选地，所述根据所述本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量的步骤包括：
12、获取等效滤波时间和位置滤波算法处理周期；
13、根据所述等效滤波时间和所述位置滤波算法处理周期，得到等效的滤波系数；
14、根据所述本拍放大后的脉冲指令增量，得到本拍放大后的输出脉冲增量；
15、根据所述本拍放大后的输出脉冲增量，获得本拍的残余误差补偿量；
16、基于所述等效的滤波系数和所述本拍的残余误差补偿量，通过计算得到下一拍输出的放大脉冲增量。
17、可选地，所述根据所述本拍放大后的输出脉冲增量，获得本拍的残余误差补偿量的步骤包括：
18、获取上一拍采集的脉冲指令增量；
19、根据所述上一拍采集的脉冲指令增量，得到上一拍输出的脉冲指令增量；
20、基于所述上一拍输出的脉冲指令增量和所述本拍放大后的输出脉冲增量，获得本拍的残余误差补偿量。
21、可选地，所述对所述下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一拍实际输出的缩小脉冲增量的步骤包括：
22、根据上一拍输出的脉冲增量和实际输出的脉冲增量，得到上一拍的残余误差量；
23、根据所述上一拍的残余误差和所述下一拍输出的放大脉冲增量，基于所述放大后的指数倍数，通过计算得到下一拍实际输出的缩小脉冲增量。
24、可选地，所述根据所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到缩小后的残余误差补偿量的步骤包括：
25、通过所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述上一拍的残余误差量进行计算，得到下一拍输出的脉冲增量的修正值；
26、基于所述预设的缩小指数倍数以及所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到缩小后的残余误差补偿量；
27、根据下一拍输出的脉冲增量的修正值和所述缩小后的残余误差补偿量，得到本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量。
28、可选地，所述通过所述下一拍输出的脉冲增量的修正值和所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，基于所述放大的指数倍数，得到缩小后的残余误差补偿量的步骤之后，还包括：
29、基于所述本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量，对所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量进行余数补偿，确保位置指令的准确性。
30、此外，本申请实施例还提出一种脉冲指令滤波装置，所述脉冲指令滤波装置包括：
31、获取模块，用于获取本拍脉冲指令增量；
32、放大模块，用于对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量；
33、算法模块，根据所述本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量；
34、缩小模块，用于对所述下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一拍实际输出的脉冲增量；
35、误差计算模块，用于根据所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量。
36、此外，本申请实施例还提出一种脉冲指令滤波设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的脉冲指令滤波程序，所述脉冲指令滤波程序配置为实现如上所述的脉冲指令滤波方法的步骤。
37、此外，本申请实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有脉冲指令滤波程序，所述脉冲指令滤波程序被处理器执行时实现如上所述的脉冲指令滤波方法的步骤。
38、本申请实施例提出的脉冲指令滤波方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取本拍脉冲指令增量；对本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量；根据本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量；对下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一拍实际输出的缩小脉冲增量；根据所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量。该方案通过对脉冲指令的放大处理，提高了脉冲指令在稳态阶段的对微小脉冲指令变化的响应速度，同时减少了因响应滞后而产生的低噪音；根据本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量，对缩小脉冲增量进行余数补偿，保证滤波处理过程中，脉冲指令不会丢失，确保位置指令的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述脉冲指令滤波方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量的步骤包括：
3.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量的步骤包括：
4.如权利要求3所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述本拍放大后的输出脉冲增量，获得本拍的残余误差补偿量的步骤包括：
5.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述对所述下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一拍实际输出的缩小脉冲增量的步骤包括：
6.如权利要求2-5中任一项所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述下一拍输出的放大脉冲增量与所述下一拍实际输出的缩小脉冲增量，得到本拍实际输出脉冲与期望输出脉冲的误差量的步骤包括：
7.如权利要求6所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据下一拍输出的脉冲增量的修正值和所述缩小后的残余误差补偿量，
8.一种脉冲指令滤波装置，其特征在于，所述脉冲指令滤波装置包括：
9.一种脉冲指令滤波设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的脉冲指令滤波程序，所述脉冲指令滤波程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的脉冲指令滤波方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有脉冲指令滤波程序，所述脉冲指令滤波程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的脉冲指令滤波方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述脉冲指令滤波方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述对所述本拍脉冲指令增量进行放大处理，得到本拍放大后的脉冲指令增量的步骤包括：
3.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述本拍放大后的脉冲指令增量计算下一拍输出的放大脉冲增量的步骤包括：
4.如权利要求3所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述本拍放大后的输出脉冲增量，获得本拍的残余误差补偿量的步骤包括：
5.如权利要求1所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述对所述下一拍输出的放大脉冲增量进行缩小处理，得到下一拍实际输出的缩小脉冲增量的步骤包括：
6.如权利要求2-5中任一项所述的脉冲指令滤波方法，其特征在于，所述根据所述下一拍输出的放大脉冲...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭志凡，卢嘉伟，
申请(专利权)人：深圳易能电气技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。