【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及环卫车，具体地，涉及一种自跟随作业的环卫冲洗车。
技术介绍
1、环卫冲洗车通常指城市环卫工作中使用的清洗车辆，用于清理城市街道、广场等公共区域的垃圾、污物和污泥。这种清洗车辆一般配备有高压水枪或洒水装置，以确保彻底清洁和卫生。
2、然而，现有无人驾驶环卫车对环境要求以及车辆自动行驶系统要求较高，经常出现车辆在作业中因环境变化而自动驾驶中断的情况。尤其是环境变化导致车辆驾驶中断时，环卫人员无法快速介入，快速处理中断状态下的无人驾驶环卫车，给后续环卫作业带来了不良后果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种自跟随作业的环卫冲洗车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自跟随作业的环卫冲洗车，包括安装于所述环卫冲洗车上的线控底盘、冲洗作业模块和中央控制器，所述线控底盘由底盘、油门机构、转向机构和制动机构组成，所述线控底盘用于操控车辆的前进后退、转弯和刹车，所述冲洗作业模块由喷水机构、高压水泵和水箱组成，所述冲洗作业模块用于调控喷水压力，对路面垃圾进行冲洗作业；
3、所述线控底盘通过所述中央控制器连接有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括算法处理盒、图像识别系统和无线定位模块，所述图像识别系统和所述无线定位模块均与所述算法处理盒信号连接，所述算法处理盒接收图像识别系统的传感器信息、图像信息和所述无线定位模块的无线位置信息，并生成操控指令集，并生成操控指令集，所述环卫冲洗车通过中央控制器
4、优选的，所述图像识别系统包括摄像头组、激光雷达、卫星定位器和防撞传感器组，所述摄像头组由不少于四个且分布设置于所述环卫冲洗车前、后、左、右的摄像头组成，所述摄像头组用于采集环卫冲洗车四周跟随目标和非跟随目标的图像信息，所述激光雷达用于获取跟随目标和非跟随目标的距离和三维坐标，所述卫星定位器用于环卫冲洗车的位置定位，所述防撞传感器组由不少于六个且分布设置于所述环卫冲洗车前、后、左、右的防撞传感器组成。
5、优选的，所述无线定位模块包括无线发射器和无线接收器，所述无线发射器用于发射无线定位信号，所述无线接收器用于接收所述无线定位信号，实时定位佩戴者位置信息。
6、优选的，所述算法处理盒通过图像识别算法融合图像信息、目标距离和三维坐标，自动生成操控指令集。
7、优选的，所述算法处理盒通过无线接收器获取无线发射器的无线定位信号，根据无线定位信号手动或自动生成操控指令集。
8、优选的，所述操控指令集包括第一操控指令和第二操控指令，所述第一操控指令包括：驱动所述环卫冲洗车转动、前进、后退和停止，所述第二操控指令包括：驱动所述高压水泵增压、减压和停止。
9、优选的，所述图像识别系统初始化时手动设置跟随目标，所述跟随目标为特定形状车或特定着装人。
10、优选的，所述非跟随目标包括行人、垃圾箱、公交站台、路牙石、待清理垃圾以及常规障碍物。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中的环卫冲洗车在执行清扫作业时，能够自动识别跟随目标，跟随目标分为特定着装人员或特定形状车辆，使环卫冲洗车具备跟随人员模式、跟随车辆模式以及协同作业模式三种跟随模式，并在环卫冲洗车行驶过程中，识别地面垃圾类型和密度自动调节冲洗对应的压力和流量，本专利技术的环卫冲洗车相较于传统自动驾驶环卫车价格成本更低，行驶的难度降低，系统硬件相对简单。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自跟随作业的环卫冲洗车，包括安装于所述环卫冲洗车上的线控底盘、冲洗作业模块和中央控制器，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述图像识别系统包括：
3.根据权利要求1所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述无线定位模块包括无线发射器和无线接收器，所述无线发射器用于发射无线定位信号，所述无线接收器用于接收所述无线定位信号。
4.根据权利要求2所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述算法处理盒通过图像识别算法融合图像信息、目标距离和三维坐标，自动生成操控指令集。
5.根据权利要求3所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述算法处理盒通过无线接收器获取无线发射器的无线定位信号，根据无线定位信号根据无线定位信号手动或自动生成操控指令集。
6.根据权利要求4或5任一项所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述图像识别系统初始化时手动设置跟随目标，所述跟随目标为特定形状车
8.根据权利要求2所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述非跟随目标包括行人、垃圾箱、公交站台、路牙石、待清理垃圾以及常规障碍物。
...【技术特征摘要】
1.一种自跟随作业的环卫冲洗车，包括安装于所述环卫冲洗车上的线控底盘、冲洗作业模块和中央控制器，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述图像识别系统包括：
3.根据权利要求1所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述无线定位模块包括无线发射器和无线接收器，所述无线发射器用于发射无线定位信号，所述无线接收器用于接收所述无线定位信号。
4.根据权利要求2所述的一种自跟随作业的环卫冲洗车，其特征在于：所述算法处理盒通过图像识别算法融合图像信息、目标距离和三维坐标，自动生成操控指令集。
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵忠祥，王振亚，徐冬冬，
申请(专利权)人：徐州易尔环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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