【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于混合现实的移动机器人控制方法，属于人机交互。
技术介绍
1、混合现实是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在现实场景呈现虚拟场景信息，在现实世界、虚拟世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，以增强用户体验的真实感。它是一种创新的技术，将虚拟世界与现实世界相结合，创造出一种新的可视化环境，使得用户可以与虚拟对象进行互动和交流，基于混合现实的移动机器人控制方法通常涉及结合虚拟现实和增强现实技术，以实现对机器人的远程操控。如公开号(cn112276933a)，公开的一种移动机器人的控制方法和移动机器人，其中方法包括：s1：将移动机器人的周边环境划分为至少两个子区域，并通过组合式传感器采集移动机器人当前位置处的周边环境信息；s2：生成环境标识参数，环境标识参数包括环境状态数据及方位数据；s3：根据环境标识参数识别移动机器人周边的可通行区域；s4：控制移动机器人进入任一可通行区域；s5：遍历完该可通行区域的环境状态数据后返回执行步骤s1。本专利技术实施例提高了移动机器人的工作效率。上述技术方案在对控制机器人移动时，仅能以环境标识的预设信息对机器人进行移动控制，在机器人移动的过程中受到预期外的障碍物阻挡时，容易使得机器人移动受限，影响机器人移动路径的精确性，控制方式单一，使得机器人的移动控制不够灵活，使用过程存在一定弊端。
2、有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于混合现实的移动机器人控制方法，具
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种基于混合现实的移动机器人控制方法，所述移动机器人设置有路径交互系统、雷视一体化测距单元、转换控制单元和移动控制单元，所述路径交互系统用于生成路径信息，并与所述移动控制单元连接对所述移动机器人移动行为进行控制，所述移动机器人移动受限，通过所述转换控制单元将所述雷视一体化测距单元与所述移动控制单元连接对所述移动机器人进行移动控制，所述雷视一体化测距单元用于获取所述移动机器人和障碍物之间的距离。
3、进一步的，为了通过所述路径数据分类模块，能够对不同的路径数据进行分类，方便对所述移动机器人进行不同路径下的移动控制，路径交互系统包括路径数据采集模块、路径数据分类模块和路径数据存储模块，所述路径数据采集模块用于采集行为路径数据，并通过路径数据分类模块对行为路径数据进行分类，所述路径数据分类模块通过数据传输模块与所述路径数据存储模块电性连接。
4、进一步的，为了能够根据所述移动机器人与障碍物的之间的距离，实现对所述移动机器人的移动控制，所述雷视一体化测距单元包括雷达控制模块和视觉控制模块，所述雷达控制模块用于对所述移动机器人中的测距雷达进行控制，所述测距雷达与所述移动机器人中的视觉相机相结合对移动机器人和障碍物之间的距离进行检测，并将所述移动机器人与障碍物之间的距离数据传输至所述移动控制单元，所述视觉控制模块用于对所述视觉相机进行控制。
5、进一步的，为了能够在根据预先输入的路径数据和根据所述移动机器人与障碍物之间的距离数据之间进行切换，使得所述移动机器人的移动控制更加多样化，所述转换控制单元包括信号控制模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于将所述路径交互系统中的路径信息输入至所述移动控制单元，使所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制，信号控制模块用于对信号输入模块的输入位置进行调节，在所述移动机器人遇障碍物时，将所述雷视一体化测距单元中的所述移动机器人与障碍物之间的距离数据传输至所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制。
6、进一步的，为了通过对所述移动机器人移动速度的控制，能够使得所述移动机器人移动更加平稳，所述移动控制单元由行走控制模块、速度检测模块和信号接收模块，所述速度检测模块对所述移动机器人的行走速度进行检测，并将行走速度数据传输至所述行走控制模块，由所述行走控制模块对所述移动机器人的整体移动进行控制，信号接收模块用于接收所述路径交互系统中的路径信息和所述雷视一体化测距单元中的距离信息。
7、进一步的，为了能够实现多个所述移动机器人之间的同时控制，所述移动机器人中还设置有协同控制系统、自身调整处理系统和决策学习系统，所述协同控制系统用于对所述移动机器人之间进行协同控制。
8、进一步的，为了能够对所述移动机器人进行姿势和位置的调整，所述自身调整处理系统包括姿态检测模块、位置检测模块和处理模块，所述姿态检测模块和所述位置检测模块用于对所述移动机器人自身的姿态和位置进行检测，将所述移动机器人自身的姿态和位置信息经过所述处理模块输送至所述移动控制单元，使所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制调节。
9、进一步的，为了使得所述移动机器人通过所述决策学习系统，能够逐渐具有自主性，决策学习系统包括数据提取模块、模型训练模块和执行模块，所述数据提取模块用于将所述路径交互系统中的路径信息和所述雷视一体化测距单元中的距离信息进行提取，所述数据提取模块提取到的信息在所述模型训练模块中存储，所述执行模块与所述移动控制单元电性连接，由所述执行模块触发所述移动控制单元对机器人的控制。
10、本专利技术的技术效果和优点：通过路径交互系统和雷视一体化测距单元，能够分别以预设路径数据和移动机器人与障碍物之间的距离数据对移动机器人进行移动控制，在移动机器人以预设路径数据进行控制受到阻挡时，能够通过转换控制单元使得移动机器人切换成以与障碍物之间的距离数据进行移动控制，控制方式更加灵活，并提高了移动机器人移动控制的精确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于，所述移动机器人设置有路径交互系统、雷视一体化测距单元、转换控制单元和移动控制单元，所述路径交互系统用于生成路径信息，并与所述移动控制单元连接对所述移动机器人移动行为进行控制，所述移动机器人移动受限，通过所述转换控制单元将所述雷视一体化测距单元与所述移动控制单元连接对所述移动机器人进行移动控制，所述雷视一体化测距单元用于获取从所述移动机器人和障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：路径交互系统包括路径数据采集模块、路径数据分类模块和路径数据存储模块，所述路径数据采集模块用于采集行为路径数据，并通过路径数据分类模块对行为路径数据进行分类，所述路径数据分类模块通过数据传输模块与所述路径数据存储模块电性连接。
3.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述雷视一体化测距单元包括雷达控制模块和视觉控制模块，所述雷达控制模块用于对所述移动机器人中的测距雷达进行控制，所述测距雷达与所述移动机器人中的视觉相机相结合对移动机器人和障碍物之间的距
4.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述转换控制单元包括信号控制模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于将所述路径交互系统中的路径信息输入至所述移动控制单元，使所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制，信号控制模块用于对信号输入模块的输入位置进行调节，在所述移动机器人遇障碍物时，将所述雷视一体化测距单元中的所述移动机器人与障碍物之间的距离数据传输至所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制。
5.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述移动控制单元由行走控制模块、速度检测模块和信号接收模块，所述速度检测模块对所述移动机器人的行走速度进行检测，并将行走速度数据传输至所述行走控制模块，由所述行走控制模块对所述移动机器人的整体移动进行控制，信号接收模块用于接收所述路径交互系统中的路径信息和所述雷视一体化测距单元中的距离信息。
6.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述移动机器人中还设置有协同控制系统、自身调整处理系统和决策学习系统，所述协同控制系统用于对所述移动机器人之间进行协同控制。
7.根据权利要求6所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述自身调整处理系统包括姿态检测模块、位置检测模块和处理模块，所述姿态检测模块和所述位置检测模块用于对所述移动机器人自身的姿态和位置进行检测，将所述移动机器人自身的姿态和位置信息经过所述处理模块输送至所述移动控制单元，使所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制调节。
8.根据权利要求6所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：决策学习系统包括数据提取模块、模型训练模块和执行模块，所述数据提取模块用于将所述路径交互系统中的路径信息和所述雷视一体化测距单元中的距离信息进行提取，所述数据提取模块提取到的信息在所述模型训练模块中存储，所述执行模块与所述移动控制单元电性连接，由所述执行模块触发所述移动控制单元对机器人的控制。
...【技术特征摘要】
1.一种基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于，所述移动机器人设置有路径交互系统、雷视一体化测距单元、转换控制单元和移动控制单元，所述路径交互系统用于生成路径信息，并与所述移动控制单元连接对所述移动机器人移动行为进行控制，所述移动机器人移动受限，通过所述转换控制单元将所述雷视一体化测距单元与所述移动控制单元连接对所述移动机器人进行移动控制，所述雷视一体化测距单元用于获取从所述移动机器人和障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：路径交互系统包括路径数据采集模块、路径数据分类模块和路径数据存储模块，所述路径数据采集模块用于采集行为路径数据，并通过路径数据分类模块对行为路径数据进行分类，所述路径数据分类模块通过数据传输模块与所述路径数据存储模块电性连接。
3.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述雷视一体化测距单元包括雷达控制模块和视觉控制模块，所述雷达控制模块用于对所述移动机器人中的测距雷达进行控制，所述测距雷达与所述移动机器人中的视觉相机相结合对移动机器人和障碍物之间的距离进行检测，并将所述移动机器人与障碍物之间的距离数据传输至所述移动控制单元，所述视觉控制模块用于对所述视觉相机进行控制。
4.根据权利要求1所述的基于混合现实的移动机器人控制方法，其特征在于：所述转换控制单元包括信号控制模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于将所述路径交互系统中的路径信息输入至所述移动控制单元，使所述移动控制单元对所述移动机器人进行控制，信号控制模块用于对信号输入模块的输入位置进行调节，在所述移动机器人遇障...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝振华，郭富城，
申请(专利权)人：无锡洛科奇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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