【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体涉及一种无人机旋翼组件收纳方法。
技术介绍
1、目前市面上的无人机可折叠机臂多数需要通过机械卡扣或其他机构实现机臂的折叠展开，而这种折叠展开需要靠人工操作才能实现，因此产生带来额外的人工成本和工作量，且现有的无人机在机巢等设备上使用时，无人机本身需要占用大量空间，导致机巢等停机设备体积较大。
2、同时，现有的无人机桨叶收纳需要通过手工完成，同样导致无人机智能化程度不高，用户体验不佳。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人机旋翼组件收纳方法，其可以实现机臂、桨叶的自动、有序折叠收纳和展开，且桨叶收纳单元、机臂折叠单元结构设计简单，使得无人机更智能化、自动化。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、提供一种无人机旋翼组件收纳方法，其包括如下步骤：
4、先控制机臂处于展开状态，再控制桨叶处于展开状态；
5、或，先控制机臂处于折叠状态，再控制桨叶处于收纳状态。
6、其中，先控制机臂处于展开状态，再控制桨叶处于展开状态包括如下步骤：
7、产生机臂展开控制指令；
8、无人机机臂折叠组件根据机臂展开控制指令使得机臂处于展开状态；
9、机臂处于展开状态后，产生桨叶展开控制指令；
10、桨叶收纳单元根据桨叶展开控制指令控制桨叶展开；
11、先控制机臂处于折叠状态，再控制桨叶处于收纳状态包括如下步骤：p>
12、产生机臂折叠控制指令；
13、无人机机臂折叠组件根据机臂折叠控制指令使得机臂处于折叠状态；
14、机臂处于折叠状态后，产生桨叶收纳控制指令；
15、桨叶收纳单元根据桨叶收纳控制指令控制桨叶收纳；
16、所述无人机机臂折叠组件包括：
17、机体连接座，其内部中空；
18、滑动件，其部分/全部安装于所述机体连接座内部，且与所述机体连接座滑动配合；
19、直线驱动组件，其连接所述滑动件；
20、机臂连接座，其连接无人机的机臂；
21、铰接件，其两端分别对应与所述滑动件、机臂连接座铰接；
22、以及控制单元，其连接所述直线驱动组件，用于控制所述直线驱动组件动作；
23、所述直线驱动组件在控制单元的控制下自动带动所述滑动件在所述机体连接座内作直线运动，以实现所述机臂的展开/折叠。
24、优选的，所述桨叶收纳单元包括：
25、档杆驱动组件，其连接所述机臂和/或无人机机臂折叠组件的外周面；
26、桨叶档杆，其连接所述档杆驱动组件的活动端；
27、角度传感器，其连接所述桨叶驱动电机，用于获取桨叶驱动电机的转动角度信息；
28、以及角度闭环控制器，其连接所述角度传感器，用于根据所述桨叶驱动电机的转动角度信息控制桨叶驱动电机转动预定角度；
29、所述档杆驱动组件带动所述桨叶档杆直线运动，以位于两个桨叶的转动路径上，所述桨叶驱动电机再驱动两个桨叶转动，使得两个桨叶处于展开/收纳状态。
30、优选的，使得两个桨叶处于展开状态的过程包括如下步骤：
31、s1、展开初始状态下，所述档杆驱动组件启动，带动所述桨叶档杆产生直线运动，以
32、伸入两个桨叶之间的空隙中，且位于两个桨叶的转动路径上；所述展开初始状态下，两个桨叶所成夹角为0-15°；
33、s2、所述桨叶驱动电机启动，带动两个桨叶同步沿第一方向转动第一角度；
34、s3、所述桨叶驱动电机带动两个桨叶同步沿第二方向转动第二角度；
35、s4、所述档杆驱动组件启动，带动所述桨叶档杆产生直线运动，以使得桨叶档杆完全从所述空隙中脱出，且不再位于两个桨叶的转动路径上，此时桨叶展开完毕，两个桨叶处于展开状态。
36、优选的，使得两个桨叶处于收纳状态的过程包括如下步骤：
37、s10、收纳初始状态下，所述档杆驱动组件启动，带动所述桨叶档杆产生直线运动，
38、以伸入两个桨叶之间的空隙中，且位于两个桨叶的转动路径上；所述收纳初始状态下，两个桨叶所成夹角为150-180°；
39、s20、所述桨叶驱动电机启动，带动两个桨叶同步沿第一方向转动第三角度；
40、s30、所述桨叶驱动电机带动两个桨叶同步沿第二方向转动第四角度；
41、s40、所述档杆驱动组件启动，带动所述桨叶档杆产生直线运动，以使得桨叶档杆完
42、全从所述空隙中脱出，且不再位于两个桨叶的转动路径上，此时桨叶展开完毕，两个桨叶处于收纳状态。
43、优选的，所述直线驱动组件包括：
44、电机，其位于所述机体连接座外部；
45、丝杠，其全部/部分位于所述机体连接座内部，且端部连接所述电机的转动动力输出端；
46、丝杠传动件，其套设在所述丝杠上；
47、以及转接单元，其同时与所述丝杠传动件、滑动件配合。
48、优选的，所述转接单元包括：
49、转接座，其连接所述丝杠传动件，且开设有开口朝上的卡槽；
50、卡接孔，其开设在所述滑动件上；
51、以及卡持件，其可分离的设置在所述卡槽中，且一端伸入所述卡接孔中。
52、优选的，所述无人机机臂折叠组件还包括：
53、斜面结构，其形成于所述滑动件的一端；
54、锁舌安装座，其连接所述机体连接座，且具有内部安装空间；
55、锁舌，其整体为具有斜面的楔形结构，且安装在所述锁舌安装座的内部安装空间中，且可以在内部安装空间中上下移动；
56、当所述滑动件沿朝向无人机机体的方向直线运动至第一位置时，所述锁舌的斜面与斜面结构抵接，使得滑动件的位置被锁定；
57、当展开状态的机臂需要折叠时，斜面结构、锁舌的斜面之间产生相对滑动，以通过斜面结构向上顶起锁舌，以解除对滑动件的位置锁定。
58、优选的，所述无人机机臂折叠组件还包括：连接解除单元，其部分设置于所述机体连接座内部，部分位于所述机体连接座外部，用于解除所述转接单元与滑动件的配合关系。
59、优选的，所述连接解除单元包括：
60、支撑座，其设置于所述机体连接座内部，且连接所述机体连接座；
61、销轴，其安装在所述支撑座上；
62、操作件，其一端位于所述机体连接座内部，且与所述销轴可转动的连接，另一端伸出至机体连接座外部；且所述卡持件位于所述操作件的转动路径上；
63、以及弹簧，其一端连接所述卡持件，另一端连接机体连接座。
64、优选的，所述无人机机臂折叠组件还包括：
65、限位件，其一端连接所述机臂连接座，另一端自由延伸；
66、压杆安装座，其连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述桨叶收纳单元包括：
3.如权利要求2所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，使得两个桨叶处于展开状态的过程包括如下步骤：
4.如权利要求2所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，使得两个桨叶处于收纳状态的过程包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述直线驱动组件包括：
6.如权利要求5所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述转接单元包括：
7.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述无人机机臂折叠组件还包括：
8.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述无人机机臂折叠组件还包括：连接解除单元，其部分设置于所述机体连接座内部，部分位于所述机体连接座外部，用于解除所述转接单元与滑动件的配合关系。
9.如权利要求8所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述连接解除单元包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述桨叶收纳单元包括：
3.如权利要求2所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，使得两个桨叶处于展开状态的过程包括如下步骤：
4.如权利要求2所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，使得两个桨叶处于收纳状态的过程包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的无人机旋翼组件收纳方法，其特征在于，所述直线驱动组件包括：
6.如权利要求5所述的无人机旋翼组件收纳方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，周元林，费超，方浪，祝妍婕，陈虎，薛源，胡倩，
申请(专利权)人：普宙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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