本发明专利技术提供了一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法和系统，属于机器人通信技术领域。本发明专利技术建立通信通道并将非实时域IROS内节点发布的数据保存到结构内存内并通过消息队列直接传输到实时域应用；实时域应用将数据写入消息队列、通过通信通道直接传输至非实时域，由应用程序将通道内的数据取出到结构内存内并发布到IROS，供其它IROS节点订阅使用。本系统可实现非实时域IROS与实时域的实时高速交互通信并可保证实时域的实时性不受通信系统的干扰，系统结构简洁高效、实现简单，占用系统资源较少，可在保证高效通信的同时有效保证整个系统运行的实时性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种非实时域iros与实时域应用交互通信方法和系统，属于机器人通信。
技术介绍
1、iros与其他传统的机器人操作系统均运行在非实时域，无法直接与实时域进行数据联通交互。很多非实时域通用的操作直接应用在实时域上会影响实时域的实时性。已有的实时域与非实时域交互通信方案，如orocos等，因推出时间过早、深度绑定ros1不够灵活、通信速度较慢、实时性能一般等原因无法满足iros实时性能要求。
技术实现思路
1、本专利技术目的是提供了一种非实时域iros与实时域应用交互通信方法和系统，实现实时域与运行在非实时域的iros之间基于话题和消息的数据交互。
2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
3、一种非实时域iros与实时域应用交互通信方法，包括：
4、非实时域至实时域通信：根据用户配置文件中的配置动态建立通道；
5、bridge模块调用动态库在通道内订阅iros的话题数据，将话题数据保存在非实时域结构体内存中，并将非实时域结构体内存中的数据放入通道的非实时域消息队列内发送至实时域；
6、实时域根据generate模块生成的数据结构头文件将数据从消息队列内取出放入非实时域结构体内存并进行解析、重新发布和使用数据；
7、实时域至非实时域通信：根据用户配置文件中的配置动态建立通道；
8、实时域将需要发送的实时域话题数据保存在根据generate模块生成的实时域结构体内存；
>9、将实时域结构体内存中的数据放入实时域消息队列进行发送，所述消息队列的名称与实时域结构体内存名称存在对应关系；10、bridge模块调用动态库在通道内按照iros消息数据类型接收并放入实时域结构体内存，将内存中数据按照iros消息数据类型解析并发布到iros话题中，供其他iros节点订阅。
11、优选的，所述配置动态包括消息类型文件、话题、消息队列名称。
12、优选的，所述实时域结构体类型和非实时域结构体的类型均与当前通信阶段的消息类型一致。
13、优选的，所述动态库由generate模块根据用户配置的消息类型文件生成，所述动态库包括实时域与iros通信功能函数和数据结构。
14、一种非实时域iros与实时域应用交互通信系统，包括：
15、bridge模块，非实时域至实时域通信阶段bridge模块调用动态库将iros其他节点发布的话题发送至实时域，供实时域解析、重新发布和使用；实时域至非实时域通信阶段bridge模块调用动态库将实时域话题进行发布，供其他iros节点订阅；
16、generate模块，generate通过用户定义的消息文件生成需要的动态库，供bridge动态调用。
17、本专利技术的优点在于：本专利技术在传统实时域与非实时域交互通信方法的基础上，针对基于rlinux的iros与实时域强实时性通信的要求，设计应用程序，建立通信通道并将非实时域iros内节点发布的数据保存到结构内存内并通过消息队列直接传输到实时域应用；实时域应用将数据写入消息队列、通过通信通道直接传输至非实时域，由应用程序将通道内的数据取出到结构内存内并发布到iros，供其它iros节点订阅使用。本系统可实现非实时域iros与实时域的实时高速交互通信并可保证实时域的实时性不受通信系统的干扰，系统结构简洁高效、实现简单，占用系统资源较少，可在保证高效通信的同时有效保证整个系统运行的实时性。
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【技术保护点】
1.一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的非实时域IROS与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述配置动态包括消息类型文件、话题、消息队列名称。
3.根据权利要求1所述的非实时域IROS与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述实时域结构体类型和非实时域结构体的类型均与当前通信阶段的消息类型一致。
4.根据权利要求2所述的非实时域IROS与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述动态库由Generate模块根据用户配置的消息类型文件生成，所述动态库包括实时域与IROS通信功能函数和数据结构。
5.一种使用权利要求1-4任一所述方法的非实时域IROS与实时域应用交互通信系统，其特征在于，包括：
6.一种非实时域IROS与实时域应用交互通信装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至4任一项所述的非实时域IROS与实时域应用交互通信方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述权利要求1-4任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种非实时域iros与实时域应用交互通信方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的非实时域iros与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述配置动态包括消息类型文件、话题、消息队列名称。
3.根据权利要求1所述的非实时域iros与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述实时域结构体类型和非实时域结构体的类型均与当前通信阶段的消息类型一致。
4.根据权利要求2所述的非实时域iros与实时域应用交互通信方法，其特征在于，所述动态库由generate模块根据用户配置的消息类型文件生成，...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔欣，赵洪宇，李朝铭，郑涛，贺骥，刘来波，姬克勇，谭雯，刘鹏，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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