【技术实现步骤摘要】
本技术涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人牵引四轮拖车。
技术介绍
1、现有四轮拖车通常采用前轮转向后轮固定的布置方式，前轮安装在牵引臂两侧，随牵引臂摆动而发生转向，两车连挂时，后车牵引臂与前车车体尾部铰接。因此，如说明书附图1所示，该结构只能使前轮转向，当车辆沿纯圆弧轨迹转弯时，后轮将发生内切，连挂车辆越多，内切越严重。传统拖车通常为有人驾驶，当车组需要转弯时，驾驶员可以凭借经验提前操作方向盘使牵引车转向，车组沿不规则圆弧轨迹行驶，同时观察拖车与弯道上的障碍物间的距离进行实时修正，避免发生剐蹭。
2、随着无人驾驶技术的发展与成熟，牵引车也逐渐朝无人化发展。而与无人驾驶汽车不同的是，无人驾驶牵引车不仅要保证自身沿规定轨迹运行和避障，还要保证其牵引的无动力拖车也能按规定轨迹运行和避障，这无疑对牵引车轨迹控制提出了很高要求，且随着牵引长度的增加，控制难度也呈几何级增长，可见传统拖车结构已不能满足无人牵引车的要求。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的不足，本技术提供了一种无人牵引四轮拖车，以解决无人驾驶牵引四轮拖车的过程中，四轮拖车的后轮难以与前轮随动，导致牵引若干四轮拖车时，四轮拖车难以按牵引轨迹移动或避障的问题。
2、为了达到上述目的，本技术的基础方案如下：一种无人牵引四轮拖车，包括车体、两个前轮和两个后轮，还包括：
3、连接两个前轮和两个后轮的转向耦合连杆组件，转向耦合连杆组件安装于车体下表面上，转向耦合连杆组件可使两个前轮和两个后轮的法线均交汇
4、本技术的技术原理为：将若干四轮拖车依次连接，且让最端部处的四轮拖车与无人驾驶牵引车连接；无人驾驶牵引车在对若干四轮拖车进行牵引时，转向耦合连杆组件能够控制两个前轮和两个后轮，使得两个前轮和两个后轮随动，当无人驾驶牵引车转弯时，车体上的两个前轮和两个后轮在转向耦合连杆组件的控制下，两个前轮和两个后轮的法线能交汇于车体的转向中心点处，进而使得两个前轮处的转向力和转向角度能够传递至两个后轮处，使得车体的后侧也能沿着无人驾驶牵引车的行驶轨迹同步移动，整个车体即可具有良好的避障能力。
5、进一步，转向耦合连杆组件包括同轴固定连接两个前轮的第一转臂、同轴固定连接两个后轮的第二转臂、与第一转臂转动连接的第一牵引杆、与第二转臂转动连接的第二牵引杆、径向杠杆、第一连杆和第二连杆，第一牵引杆的径向设有与第一转臂平行的第一支杆，第二牵引杆的径向设有与第二转臂平行的第二支杆，第一牵引杆可与相邻车体上的第二牵引杆连接，第一转臂的中心处和第二转臂的中心处均与车体下侧的水平中心轴线处转动连接，所述径向杠杆的中心处与车体下侧长度方向的竖直中心面处转动连接，径向杠杆的轴线与车体下侧的水平轴线垂直或相交，第一连杆的一端与第一支杆的端部转动连接，第一连杆的另一端与径向杠杆的一端转动连接，径向杠杆的另一端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与第二支杆的端部转动连接。
6、通过上述设置，第一牵引杆可与相邻车体上的第二牵引杆连接，进而便于实现若干四轮拖车依次连接；当若干四轮拖车依在被无人驾驶牵引车牵引时，牵引力施加在第一牵引杆上，第一牵引杆相对车体转动，第一牵引杆的第一支杆处依次牵动第一连杆、径向杠杆和第二连杆之间相对车体发生转动，第二连杆对第二支杆处施加作用力，使得第二牵引杆和第二转臂相对第一转臂产生相反方向的偏转，两个后轮也随动，实现转向力和转向角度的传递，更便于后轮随动。
7、进一步，转向耦合连杆组件还包括第一连杆组件，第一连杆组件包括第三连杆以及两个沿第一转臂的中心纵截面处对称设置的第一连接臂，第三连杆的两端分别与两个第一连接臂远离第一转臂的一端转动连接，第一连接臂远离第一转臂的端部转动连接，第一牵引杆与第三连杆的中部处转动连接，第三连杆与第一转臂平行；第一连杆组件位于第一转臂靠近车体中心的一侧上。
8、当若干四轮拖车被牵引时，第三连杆、第一连接臂和第一转臂之间构成可转动产生形变的平行四边形连杆结构，平行四边形连杆结构能够对第一转臂进行加固，也能对第一牵引杆的转向角度进行控制，避免整个车体转弯角度过大。
9、进一步，转向耦合连杆组件还包括第二连杆组件，第二连杆组件包括第四连杆以及两个沿第二转臂的中心纵截面处对称设置的第二连接臂，第四连杆的两端分别与两个第二连接臂远离第二转臂的一端转动连接，第二连接臂远离第二转臂的端部转动连接，第二牵引杆与第四连杆的中部处转动连接，第四连杆与第二转臂平行；第二连杆组件位于第二转臂靠近车体中心的一侧上。
10、通过上述设置，第四连杆、第二连接臂和第二转臂之间构成也可转动产生形变的平行四边形连杆结构，平行四边形连杆结构能够对第二转臂进行加固，也能对第二牵引杆的转向角度进行控制，进一步整个车体转弯角度过大。
11、进一步，径向杠杆与车体下侧的连接处偏离车体下侧的水平中心轴线处，第一连杆与第一支杆的连接处偏离第一转臂的轴向中心处，第二连杆与第二支杆的连接处偏离第二转臂的轴向中心处，且径向杠杆与车体的连接处、第一连杆与第一支杆的连接处和第二连杆与第二支杆的连接处均位于车体下侧水平中心轴线的同一侧。
12、通过上述设置，第一连杆和第二连杆的端部偏心设置在第一转臂和第二转臂相对车体的转动中心上，当第一牵引杆相对车体转动时，第一支杆的端部处才让第一连杆的端部产生位移，进而作用至径向杠杆，径向杠杆远离第一连杆的一端才能反向牵动第二连杆、第二支杆和第二牵引杆转动，实现第二转臂的反向随动，实现转向力和转弯角度的稳定精准传递。
13、进一步，径向杠杆与车体的水平中心轴线垂直时，径向杠杆靠近车体水平中心轴线的一端位于车体水平中心轴线所在的同一竖直平面上。
14、通过上述设置，径向杠杆的长度不会过大，第一连杆和第二连杆相对车体的水平中心轴线也不会过于倾斜，第一转臂相对车体产生轻微转动即可精准的传递至第一连杆、径向杠杆和第二连杆上，转向力和转弯角度的传递速度快，车体后侧的转向角度调整速度也快，更进一步提升避障能力。
15、进一步，第一牵引杆远离车体的一端可与相邻车体上第二牵引杆的端部公母配合连接。
16、通过上述设置，能够使得相邻两个车体上的第一牵引杆与第二牵引杆依次配合连接，连接方便，连接顺序可靠。
17、进一步，第一连接臂和第二连接臂的横截面轮廓均呈“l”型，第一连接臂水平段的端部与第三连杆转动连接，第二连接臂水平段的端部也与第四连杆转动连接。
18、通过上述设置，“l”型的第一连接臂和第二连接臂能够对平行四边形连杆结构的转角处进行加固，让第一连接臂与第三连杆转动连接更可靠，也让第二连接臂与第四连杆转动连接更可靠。
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1.一种无人牵引四轮拖车，包括车体、两个前轮和两个后轮，其特征在于，还包括：
2.如权利要求1所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述转向耦合连杆组件包括同轴固定连接两个前轮的第一转臂、同轴固定连接两个后轮的第二转臂、与第一转臂转动连接的第一牵引杆、与第二转臂转动连接的第二牵引杆、径向杠杆、第一连杆和第二连杆，第一牵引杆的径向设有与第一转臂平行的第一支杆，第二牵引杆的径向设有与第二转臂平行的第二支杆，第一牵引杆可与相邻车体上的第二牵引杆连接，第一转臂的中心处和第二转臂的中心处均与车体下侧的水平中心轴线处转动连接，所述径向杠杆的中心处与车体下侧长度方向的竖直中心面处转动连接，径向杠杆的轴线与车体下侧的水平轴线垂直或相交，第一连杆的一端与第一支杆的端部转动连接，第一连杆的另一端与径向杠杆的一端转动连接，径向杠杆的另一端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与第二支杆的端部转动连接。
3.如权利要求2所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述转向耦合连杆组件还包括第一连杆组件，第一连杆组件包括第三连杆以及两个沿第一转臂的中心纵截面处对称设置的第一连接臂
4.如权利要求3所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述转向耦合连杆组件还包括第二连杆组件，第二连杆组件包括第四连杆以及两个沿第二转臂的中心纵截面处对称设置的第二连接臂，第四连杆的两端分别与两个第二连接臂远离第二转臂的一端转动连接，第二连接臂远离第二转臂的端部转动连接，第二牵引杆与第四连杆的中部处转动连接，第四连杆与第二转臂平行，第二连杆组件位于第二转臂靠近车体中心的一侧上。
5.如权利要求4所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述径向杠杆与车体下侧的连接处偏离车体下侧的水平中心轴线处，第一连杆与第一支杆的连接处偏离第一转臂的轴向中心处，第二连杆与第二支杆的连接处偏离第二转臂的轴向中心处，且径向杠杆与车体的连接处、第一连杆与第一支杆的连接处和第二连杆与第二支杆的连接处均位于车体下侧水平中心轴线的同一侧。
6.如权利要求5所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述径向杠杆与车体的水平中心轴线垂直时，径向杠杆靠近车体水平中心轴线的一端位于车体水平中心轴线所在的同一竖直平面上。
7.如权利要求6所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述第一牵引杆远离车体的一端可与相邻车体上第二牵引杆的端部公母配合连接。
8.如权利要求7所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述第一连接臂和第二连接臂的横截面轮廓均呈“L”型，第一连接臂水平段的端部与第三连杆转动连接，第二连接臂水平段的端部也与第四连杆转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种无人牵引四轮拖车，包括车体、两个前轮和两个后轮，其特征在于，还包括：
2.如权利要求1所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述转向耦合连杆组件包括同轴固定连接两个前轮的第一转臂、同轴固定连接两个后轮的第二转臂、与第一转臂转动连接的第一牵引杆、与第二转臂转动连接的第二牵引杆、径向杠杆、第一连杆和第二连杆，第一牵引杆的径向设有与第一转臂平行的第一支杆，第二牵引杆的径向设有与第二转臂平行的第二支杆，第一牵引杆可与相邻车体上的第二牵引杆连接，第一转臂的中心处和第二转臂的中心处均与车体下侧的水平中心轴线处转动连接，所述径向杠杆的中心处与车体下侧长度方向的竖直中心面处转动连接，径向杠杆的轴线与车体下侧的水平轴线垂直或相交，第一连杆的一端与第一支杆的端部转动连接，第一连杆的另一端与径向杠杆的一端转动连接，径向杠杆的另一端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与第二支杆的端部转动连接。
3.如权利要求2所述的一种无人牵引四轮拖车，其特征在于，所述转向耦合连杆组件还包括第一连杆组件，第一连杆组件包括第三连杆以及两个沿第一转臂的中心纵截面处对称设置的第一连接臂，第三连杆的两端分别与两个第一连接臂远离第一转臂的一端转动连接，第一连接臂远离第一转臂的端部转动连接，第一牵引杆与第三连杆的中部处转动连接，第三连杆与第一转臂平行；第一连杆组件位于第一转臂靠近车体中心的一侧上。
4.如权利要求3所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：李貌，谌泓宇，刘膑丹，张建权，王小锐，向勇，
申请(专利权)人：民航成都物流技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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