【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种叉车设备结构，更具体地说，它涉及一种agv叉车超宽检测装置及其检测方法。
技术介绍
1、agv叉车堆叠作业中，人们惯性思维的首先去关注车辆的导航精度及在视觉相机的辅助下的堆叠精度，但是在实际堆叠工况下我们会发现，受错综复杂的各种工况影响，堆叠任务的顺利进行还受到其他因素的影响，其中，货物自身状态对堆叠的负面影响是不应被轻易忽略的，现有的agv叉车一般都配有叉尖光电开关用以保证进叉准确叉起托盘，甚至可以加装视觉相机提高进叉成功率；也配有叉根光电用以判断货叉是是否有货，但是在对货物状态检测上往往没有应用相应的方案。
2、例如：中国专利公告号cn218778714u，公告日2023年3月31日，技术的名称为一种叉车架可调节的叉车，该申请案公开了一种叉车设备，包括叉车底板，叉车底板上设有调节稳定的结构和辅助组件，调节稳定的结构包括气缸，气缸的伸缩端包括限位板；该方案可以通过设置调节稳定结构，方便在使用时通过该机构进行调节和支撑叉车，完成叉车的多样性和方便性。但该方案无法对货物的状态进行精准的判断，在货物自身状态不良时，也无法完成货物的堆叠。
技术实现思路
1、本专利技术克服了现有叉车使用过程中对货物自身状态检测不足的问题，提供了一种agv叉车超宽检测装置及其检测方法，本方案能够对货物的状态精准检测，更加有利于货物的堆叠，对错综复杂的工况具有良好的适应性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种agv叉车超宽检测装置，包括挡货架，
3、作为优选，所述伸缩装置的伸缩端设有安装支架，所述安装支架上设有检测装置固定座，所述检测装置固定座上设有所述检测装置。安装支架上的检测装置固定座用于安装检测装置，为检测装置提供稳定性。
4、作为优选，所述挡货架上还设有滑轨，所述滑轨上滑动连接滑块，所述滑块靠近检测装置一端设有固定板，所述固定板与所述安装支架固定连接。滑轨和滑块结构能够对检测装置的水平方向移动起到导向作用，固定板主要用于将安装支架和滑块结构固定连接，通过滑块的水平运动带动安装支架上的检测装置一起水平方向运动，从而在宽度方向上对货物进行检测。
5、作为优选，所述挡货架上还设有拖链结构，所述拖链结构与滑轨结构平行，所述拖链结构一端与固定板连接。拖链结构能够对滑轨和滑块的水平位置起到稳定和导向的作用，同时对滑块起到牵引和保护的作用。
6、作为优选，所述安装支架靠近伸缩装置的一端设有铰接座，所述铰接座与伸缩装置的伸缩端铰接。伸缩装置的伸缩端与铰接座铰接以后，伸缩装置进行伸缩操作能够带动安装支架转动，从而带动安装支架上的检测装置固定座转动，进而带动检测装置固定座上的检测装置转动，从而改变检测装置在水平方向上的检测范围，继而判断出货物自身的状态。
7、作为优选，所述铰接座在安装支架上偏心设置，所述铰接座设置在安装支架靠近挡货架前侧位置。安装支架上的铰接座需要偏心设置才能保证安装支架在伸缩装置的推动下发生转动，并且为了使安装支架上的检测装置朝叉车的外侧打开，铰接座需要设置在靠近挡货架前侧的位置。如果铰接座设置在安装支架的中部位置，则伸缩装置伸缩时，无法保证安装支架朝哪一侧转动，也有可能不发生转动，而只做水平移动或者被卡死顶住；如果铰接座设置在安装支架远离挡货架一侧的位置，则伸缩装置伸缩时，安装支架靠叉车的中部转动，则检测装置无法检测到货物的边缘情况，无法判断出货物自身的情况。
8、作为优选，所述挡货架上设有固定板，所述固定板的一端与挡货架固定连接，另一端与安装支架转动连接。为了保证安装支架能够发生转动，固定板还需要与安装支架转动连接，当伸缩装置伸缩时，就可以带动安装支架绕着固定板发生转动，从而实现检测装置向叉车两侧外转动，检测出货物的情况。
9、作为优选，所述检测装置为光电传感器。光电传感器能够直接检测前侧货物的位置情况，且光电传感器只能在水平方向上进行检测，当叉车挡板进行升降时才能使检测装置在竖直方向上形成竖直平面检测货物的高度上的情况。
10、作为优选，所述检测装置为距离传感器。距离传感器能够直接检测出货物到至叉车的距离，并且通过检测传感器的转动角度可以计算出货物的情况，包括偏移距离，或者倾斜状态等等，为叉车的自动矫正提供数据保障。
11、一种agv叉车超宽检测装置的检测方法，包括以下步骤，s1：伸缩装置通过伸缩运动驱动安装支架上的检测装置运动；s2：检测装置检测货物的状态；s3：在s2步骤中，若检测到货物的状态为正常状态，则叉车进行堆叠操作；若检测到货物的状态为偏移状态，则叉车的控制系统记录货物的偏移量，并且使叉车适应货物位置；若检测到货物的状态为倾斜状态，则叉车报警。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)能够对货物的状态进行精确检测，并且对一定情况下货物异常，叉车能够进行自适应调整；(2)检测方式简单，结构简单方便，易于实施和操作；(3)提高货物的堆叠效率，提高车间的生产管理效率；(4)可以实现在不增加叉车宽度的情况下，进行超宽检测；检测范围大。
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1.一种AGV叉车超宽检测装置，其特征在于，包括挡货架，所述挡货架两侧对称地设有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩端靠近叉车外侧，所述伸缩装置的伸缩端设有检测装置，所述检测装置在竖直方向形成检测平面。
2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述伸缩装置的伸缩端设有安装支架，所述安装支架上设有检测装置固定座，所述检测装置固定座上设有所述检测装置。
3.根据权利要求2所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述挡货架上还设有滑轨，所述滑轨上滑动连接滑块，所述滑块靠近检测装置一端设有固定板，所述固定板与所述安装支架固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述挡货架上还设有拖链结构，所述拖链结构与滑轨结构平行，所述拖链结构一端与固定板连接。
5.根据权利要求2所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述安装支架靠近伸缩装置的一端设有铰接座，所述铰接座与伸缩装置的伸缩端铰接。
6.根据权利要求5所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述铰接座在安装支架上偏心设置，所
7.根据权利要求6所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述挡货架上设有固定板，所述固定板的一端与挡货架固定连接，另一端与安装支架转动连接。
8.根据权利要求1至4任意一项所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述检测装置为光电传感器。
9.根据权利要求1或2或5至7任意一项所述的一种AGV叉车超宽检测装置，其特征是，所述检测装置为距离传感器。
10.一种如权利要求8或9所述的AGV叉车超宽检测装置的检测方法，其特征是，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种agv叉车超宽检测装置，其特征在于，包括挡货架，所述挡货架两侧对称地设有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩端靠近叉车外侧，所述伸缩装置的伸缩端设有检测装置，所述检测装置在竖直方向形成检测平面。
2.根据权利要求1所述的一种agv叉车超宽检测装置，其特征是，所述伸缩装置的伸缩端设有安装支架，所述安装支架上设有检测装置固定座，所述检测装置固定座上设有所述检测装置。
3.根据权利要求2所述的一种agv叉车超宽检测装置，其特征是，所述挡货架上还设有滑轨，所述滑轨上滑动连接滑块，所述滑块靠近检测装置一端设有固定板，所述固定板与所述安装支架固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种agv叉车超宽检测装置，其特征是，所述挡货架上还设有拖链结构，所述拖链结构与滑轨结构平行，所述拖链结构一端与固定板连接。
5.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨亮，赵永康，杨宗元，田丹威，石欣雨，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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