一种参数标定方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种参数标定方法、装置及系统，该方法包括：确定雷达目标在第一坐标系中的第一运动轨迹，和图像目标在第二坐标系中的第二运动轨迹；根据标定参数得到图像目标在第一坐标系中的第三运动轨迹，并将第一运动轨迹和第三运动轨迹进行匹配，得到第一匹配结果；或者，根据标定参数得到雷达目标在第二坐标系中的第四运动轨迹，并将第二运动轨迹和第四运动轨迹进行匹配，得到第一匹配结果；如果第一匹配结果小于预设阈值，将标定参数对应的地面模型由平面模型调整为非平面模型，并根据调整后的标定参数得到第二匹配结果，第二匹配结果大于或等于预设阈值，从而减少第一坐标系例如雷达坐标系与第二坐标系例如图像采集装置坐标系的标定误差。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机，尤其涉及一种参数标定方法、装置及系统。

技术介绍

1、雷达可以利用电磁波或超声波探测监控对象，准确地对监控对象进行定位，但却不能直观地获取监控对象的外部特征。图像采集装置可以采集监控对象的视频图像，直观地获取监控对象的外部特征，但却无法准确地对监控对象进行定位。因此，在实际应用中，常将雷达和图像采集装置集成在雷视一体机(即雷视设备)内，雷视设备可以同时使用雷达与图像采集装置来分别获取同一监控对象的不同信息，并将两者获取的信息进行融合，从而提高感知的范围和精度。

2、雷视设备在将雷达和图像采集装置获取的信息进行融合之前，需要对雷达坐标系(即雷达获取的探测数据的坐标系)与图像采集装置坐标系(即图像采集装置采集的视频图像的坐标系)的映射关系进行标定，才能将雷达和图像采集装置获取的信息建立关联，或者说，才能将雷达和图像采集装置获取的信息进行融合。通常，在对雷达坐标系和图像采集装置坐标系进行标定时，需要人为地在雷达和图像采集装置的重叠视场内设置标定参照物，从而通过分析标定参照物在图像采集装置采集的视频图像中的形变程度，得到用于将图像坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

2.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括所述图像采集装置的俯仰角、偏航角或横滚角中的一项或多项。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据以及所述参照物的高度确定所述标定参数，包括：

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述平面模型包括一个地面高度和地面位置呈线性变化的函数。...

【技术特征摘要】

1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

2.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括所述图像采集装置的俯仰角、偏航角或横滚角中的一项或多项。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据以及所述参照物的高度确定所述标定参数，包括：

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述平面模型包括一个地面高度和地面位置呈线性变化的函数。

8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述非平面模型为分段平面模型或二次曲面模型；其中，所述分段平面模型包括至少两个地面高度和地面位置呈线性变化的函数，所述二次曲面模型包括一个地面高度和地面位置呈非线性变化的函数。

9.一种参数标定装置，其特征在于，包括：

10.一种参数标定装置，其特征在于，包括：

11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二确定模块，用于：

12.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三确定模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡伟健，孔琼卓，李阳，李宏波，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：