【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备，特别涉及一种自适应位姿的测温取样系统。
技术介绍
1、目前国内大部分钢厂炼钢生产过程中(转炉、电炉、氩站、精炼炉、连铸等)测温取样工序全部由人工完成，人工装卸探头，人工测温、取样。由于每炉的钢水液面高度不同，人工下枪的相对位置不同，导致测量的结果不稳定，不利于炼钢过程的质量监督与控制，同时人工测温取样过程中，工人往往要面对高温、金属粉尘、钢渣喷溅等危险工况，工人的人生安全得不到保障。同时国内各钢铁企业一直都以开发高品质钢为目标，而高品质钢对钢水的成分和温度都有严格的要求，在冶炼过程中必须对钢水进行测温和取样。
2、但是人工测温取样过程中容易受主观因素的影响，每次的测量位置和插入的深度都不一样，测量结果不稳定；人工测温取样测量温度和取样质量由操作工自己判断，没有质量监督和控制；人工测温取样为“3d”岗位，危险、粉尘、劳动强度大。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种自适应位姿的测温取样系统，解决炼钢生产过程中人工测温取样因插入钢水位置和深度不可控导致的测量结果不稳定问题，和人工测温取样“3d”岗位问题。
2、本专利技术提供一种自适应位姿的测温取样系统，包括：
3、机器人装置，其上设置有探头拆装机构，用于探头的拆装；
4、探头存放箱装置，设置在所述机器人装置的一侧，用于探头的存放以及自动分选对应的探头至探头抓取位，以供机器人装置抓取自动化安装探头；
5、升降测枪装置，包括可升降的
6、液位检测装置，用于检测钢包钢水液面高度，并将液面高度数据传输给升降测枪装置。
7、优选的，所述测枪组件包括升降测枪主体，设置在升降测枪主体上的测枪组件，设置在升降测枪主体上部一侧的安装铰接座，设置在安装铰接座下方的推缸组件，以及设置在升降测枪主体下端的应急提升组件；
8、所述测枪组件沿所述升降测枪主体的高度上下升降；
9、所述推缸组件推动所述升降测枪主体沿所述安装铰接座前后摆动，以适用不同工况前后不同测量位置的变化。
10、优选的，所述升降测枪主体包括测枪框架、设置在测枪框架内的导向装置、沿所述导向装置的导向升降的升降小车、设置在测枪框架顶部的驱动电机、设置在驱动电机输出端的主动链轮、设置在测枪框架底部的从动链轮以及连接主动链路和从动链轮的传输链条。
11、优选的，所述探头拆装机构包括导向模块以及夹紧模块；夹紧模块用于抓取和夹紧探头，导向模块用于将测枪枪管导向插入到探头内孔。
12、优选的，所述测枪组件包括测枪主管、设置在测枪主管内的测温补偿导线和设置在主管下端的测枪备件，所述主管包括双层结构设置的内管和外管，所述主管连通设置有气管接头，用于给所述内管和外管传送压缩气体进行冷却。
13、优选的，所述探头存放箱装置，包括：
14、箱体，其内设置有取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓，一侧设置有探头抓取位；
15、光电开关检测，分别对应所述取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓设置，用于检测取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓的探头余量；
16、分选传动机构，设置在箱体内，包括探头分选组件、探头传输组件、探头定位夹紧组件以及枪尖检测组件；所述探头传送组件包括探头传送座；
17、所述探头分选组件用于选取对应的探头传送至所述探头传送座上，所述探头传输组件设置在探头分选组件的下方，用于探头的传输；所述探头定位组件位于所述探头分选组件沿探头传输组件的传送方向的一侧，所述枪尖检测组件设置在箱体的探头抓取位的一侧，用于测枪的定位。
18、优选的，所述分选组件包括设置在一侧的翻转气缸、由翻转气缸驱动的翻转轴以及间隔设置在翻转轴上的翻转块，所述翻转块用于承接探头进行翻转。
19、优选的，所述检测装置包括检测箱体、设置在检测箱体内的雷达物位计、设置在所述雷达物位计下方的云母板以及与所述检测箱体内侧连通设置的涡流管，所述涡流管用于连通压缩空气给箱体内通冷气进行降温冷却，所述云母板用于将雷达液位计和钢水液面隔开。
20、优选的，还包括设置在机器人装置一侧的用于储放检测之后的探头的废料箱。
21、优选的，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在一侧的安全防护栏杆。
22、本专利技术的有益效果
23、自适应位姿的测温取样系统工作流程：
24、现场钢包移动到测温取样工位前或移动到测温取样工位后，会通过液位检测装置正下方位置，液位检测装置自动检测到钢包内钢水液面高度，并将钢水液面高度数据传输给自适应位姿的测温取样系统，自适应位姿的测温取样系统具备了自动测温取样的前提条件。现场操作者一键启动自适应位姿的测温取样系统，启动测温/取样/定氧操作。升降测枪装置开始动作，推缸组件伸出将升降测温枪装置上的测温枪/取样枪/定氧枪摆动到测量口上方位置，升降驱动电机正转，驱动测温枪/取样枪/定氧枪下降，结合液位检测装置检测到的钢包内钢水液面高度数据，将测枪前端的测温探头/取样探头/定氧探头通过测量口插入钢水液面以下300-500mm深度，进行测温/取样/定氧。测温/取样/定氧动作完成，升降电机反转，驱动测温枪/取样枪/定氧枪上升到测量口上方，推缸组件的活塞杆缩回，将升降测枪系统拉回到探头装拆位。机器人系统开始动作，机器人系统前端探头拆装机构夹紧模块将测温枪/取样枪/定氧枪上使用后的测温探头/取样探头/定氧探头夹紧、拔出，放置到专门存放废探头的废料箱。探头存送箱装置开始动作，测温探头仓/取样探头仓/定氧探头仓将对应探头分选到探头抓取位。机器人系统移动探头拆装机构到探头抓取位自动抓取对应探头，然后将对应探头移动到升降测枪系统测温枪/取样枪/定氧枪下方位置，通过探头拆装机构上的导向模块将测温枪/取样枪/定氧枪枪管插入到对应探头纸管内，完成探头的自动安装。探头安装完成，升降测枪系统将测温枪/取样枪/定氧枪升降到原位，机器人系统回复到初始位。
25、本专利技术提供一种自适应位姿的测温取样系统，提高了测温取样作业的标准化，提高了测温取样结果的稳定性；提高炼钢现场自动化水平，一键操作；提高了测温取样的成功率，降低了现场探头的消耗；采用自动化设备替代人工在测温取样的“3d”岗位作业，减少了现场安全事故的发生，同时降低了人工成本。
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1.一种自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述测枪组件包括测温枪、取样枪和定氧枪，测温枪、取样枪和定氧枪的前端分别设置有测温探头、取样探头和定氧探头。
3.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述升降测枪主体包括测枪框架、设置在测枪框架内的导向装置、沿所述导向装置的导向升降的升降小车、设置在测枪框架顶部的驱动电机、设置在驱动电机输出端的主动链轮、设置在测枪框架底部的从动链轮以及连接主动链路和从动链轮的传输链条。
4.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述探头拆装机构包括导向模块以及夹紧模块；夹紧模块用于抓取和夹紧探头，导向模块用于将测枪枪管导向插入到探头内孔。
5.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述测枪组件包括测枪主管、设置在测枪主管内的测温补偿导线和设置在主管下端的测枪备件，所述主管包括双层结构设置的内管和外管，所述主管连通设置有气管接头，用于给所述内管和外管传送压缩气体进行冷却。p>
6.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述探头存放箱装置，包括：
7.根据权利要求6所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述分选组件包括设置在一侧的翻转气缸、由翻转气缸驱动的翻转轴以及间隔设置在翻转轴上的翻转块，所述翻转块用于承接探头进行翻转。
8.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述检测装置包括检测箱体、设置在检测箱体内的雷达物位计、设置在所述雷达物位计下方的云母板以及与所述检测箱体内侧连通设置的涡流管，所述涡流管用于连通压缩空气给箱体内通冷气进行降温冷却，所述云母板用于将雷达液位计和钢水液面隔开。
9.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，还包括设置在机器人装置一侧的用于储放检测之后的探头的废料箱。
10.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在一侧的安全防护栏杆。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述测枪组件包括测温枪、取样枪和定氧枪，测温枪、取样枪和定氧枪的前端分别设置有测温探头、取样探头和定氧探头。
3.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述升降测枪主体包括测枪框架、设置在测枪框架内的导向装置、沿所述导向装置的导向升降的升降小车、设置在测枪框架顶部的驱动电机、设置在驱动电机输出端的主动链轮、设置在测枪框架底部的从动链轮以及连接主动链路和从动链轮的传输链条。
4.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述探头拆装机构包括导向模块以及夹紧模块；夹紧模块用于抓取和夹紧探头，导向模块用于将测枪枪管导向插入到探头内孔。
5.根据权利要求1所述的自适应位姿的测温取样系统，其特征在于，所述测枪组件包括测枪主管、设置在测枪主管内的测温补偿导线和设置在主管下端的测枪备件，所述主管包括双层结构设置的内管和外管，所述主管连通设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：田陆，陈奇，胡极，
申请(专利权)人：湖南镭目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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