【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手测温取样系统，特别涉及一种机械手测温取样系统。
技术介绍
1、目前国内大部分钢厂炼钢生产过程中(转炉、电炉、氩站、精炼炉、连铸等)测温取样工序全部由人工完成，人工装卸探头，人工测温、取样。由于每炉的钢水液面高度不同，人工下枪的相对位置不同，导致测量的结果不稳定，不利于炼钢过程的质量监督与控制，同时人工测温取样过程中，工人往往要面对高温、金属粉尘、钢渣喷溅等危险工况，工人的人生安全得不到保障。同时国内各钢铁企业一直都以开发高品质钢为目标，而高品质钢对钢水的成分和温度都有严格的要求，在冶炼过程中必须对钢水进行测温和取样。
2、但是人工测温取样过程中容易受主观因素的影响，每次的测量位置和插入的深度都不一样，测量结果不稳定；人工测温取样测量温度和取样质量由操作工自己判断，没有质量监督和控制；人工测温取样为“3d”岗位，危险、粉尘、劳动强度大。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种机械手测温取样系统，解决炼钢生产过程中人工测温取样因插入钢水位置和深度不可控导致的测量结果不稳定问题，和人工测温取样“3d”岗位问题。
2、一种机械手测温取样系统，包括：
3、机器人装置，包括机器人以及设置在机器人前端的快换主盘模块；
4、测枪装置，包括测枪主管、设置在测枪主管内的测温补偿导线和设置在主管下端的测枪备件，所述测枪备件的下端设置有探头；所述主管包括双层结构设置的内管和外管，所述主管连通设置有气管接头，用于给所述内
5、测枪存放装置，包括测枪存放支架、设置在测枪存放支架上的快换副盘模块和测枪备件，所述测枪存放架对应不同的测枪备件设置多个快换副盘模块；所述快换副盘模块与所述快换主盘模块相适配，以快速更换机器人前端的测枪备件；
6、探头存放箱装置，设置在所述机器人装置的一侧，用于探头的存放以及自动分选对应的探头，以供机器人装置抓取测枪备件进行安装和拆卸探头；
7、液位检测装置，用于检测钢包钢水液面高度，并将液面高度数据传输给升降测枪装置。
8、优选的，所述测枪备件包括测温枪、取样枪和定氧枪，所述探头包括测温探头、取样探头和定氧探头；测温枪、取样枪和定氧枪的前端分别设置有测温探头、取样探头和定氧探头。
9、优选的，所述探头存放箱装置，包括：
10、箱体，其内设置有取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓；
11、分选传动机构，设置在箱体内，包括探头分选组件、探头传输组件、探头定位夹紧组件以及枪尖检测组件；所述探头传送组件包括探头传送座；
12、所述探头分选组件用于选取对应的探头传送至所述探头传送座上，所述探头传输组件设置在探头分选组件的下方，用于探头的传输；所述探头定位夹紧组件位于所述探头分选组件沿探头传输组件的传送方向的一侧，所述枪尖检测组件用于探头的定位；等待机器人装置抓取备件进行自动安装探头；
13、探头拆除机构，设置在箱体一侧，用于测枪的备件上废弃探头的拆除。
14、优选的，还包括分别对应所述取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓设置的第一光电开关，所述第一光电开关用于检测取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓的探头余量。
15、优选的，所述分选组件包括设置在一侧的翻转气缸、由翻转气缸驱动的翻转轴以及间隔设置在翻转轴上的翻转块，所述翻转块用于承接探头进行翻转。
16、优选的，所述探头拆除机构包括探头拆除组件、设置在探头拆除组件下方的探头掉落支架以及废料车，所述探头拆除组件包括安装在箱体侧面的拆除气缸、由拆除气缸驱动的第一连杆结构以及设置在第一连杆结构输出端的拆除夹爪；所述第一连杆结构控制拆除夹爪的开合；所述探头掉落支架用于拆除后的探头导向掉落至所述废料车。
17、优选的，述探头定位夹紧机构包括：
18、探头定位座，用于探头的定位；
19、探头对齐组件，用于探头定位座上的探头的对齐；
20、探头夹紧组件，包括夹紧导向气缸，设置在所述探头定位座的一侧；
21、探头导向组件，设置在所述探头夹紧组件的一侧，包括由所述夹紧导向气缸驱动开合的导向套；
22、探头顶升组件，用于将探头顶升至预设高度进行定位，夹紧和导向；
23、第二光电开关，设置在所述探头定位座上，用于检测探头是否输送到位。
24、优选的，所述导向套包括左导向和右导向，其中间设置有定位台阶，所述右导向用于将外部测枪导向进入探头内孔，左导向用于将探头导向进入导向套定位台阶。
25、优选的，所述枪尖检测组件包括设置在一侧的检测板、设置在检测板后端的压缩弹簧以及导杆，所述导杆上设置有直线轴承，所述导杆的另一端设置有感应块以及与所述感应块适配的接近开关座。
26、优选的，所述检测装置包括检测箱体、设置在检测箱体内的雷达物位计、设置在所述雷达物位计下方的云母板以及与所述检测箱体内侧连通设置的涡流管，所述涡流管用于连通压缩空气给箱体内通冷气进行降温冷却，所述云母板用于将雷达液位计和钢水液面隔开。
27、本专利技术的有益效果
28、机械手测温取样系统工作流程：
29、现场钢包移动到测温取样工位前或移动到测温取样工位后，会通过液位检测装置正下方位置，液位检测装置自动检测到钢包内钢水液面高度，并将钢水液面高度数据传输给机械手测温取样系统，机械手测温取样系统具备了自动测温取样的前提条件。现场操作者一键启动机械手测温取样系统，启动测温/取样/定氧操作。机器人装置开始动作，自动到测枪存放装置的位置安装测温/取样/定氧枪，然后将测温/取样/定氧枪动作到探头存送箱位置，通过探头存送箱内的探头定位模块自动往测枪组件上安装测温探头/取样探头/定氧探头6)，然后带着测枪备件动作到测量口上方，结合液位检测装置检测到的钢包内钢水液面高度数据，将带着对应探头的测枪备件插入到钢水液面以下300-500mm深度，进行测温/取样/定氧。测温/取样/定氧动作完成，机器人装置将测枪备件提出到测量口上方，然后将测枪备件动作到探头存送箱位置，通过探头存送箱上的探头拆除组件，将使用后的废探头拆除到废料箱。机器人装置将前端测温/取样/定氧枪组件放置到测枪存放支架上对应位置，机器人系统回复到初始位置。
30、本专利技术提供一种机械手测温取样系统，提高了测温取样作业的标准化，提高了测温取样结果的稳定性；提高炼钢现场自动化水平，一键操作；提高了测温取样的成功率，降低了现场探头的消耗；采用自动化设备替代人工在测温取样的“3d”岗位作业，减少了现场安全事故的发生，同时降低了人工成本。
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1.一种机械手测温取样系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述测枪备件(83)包括测温枪(832)、取样枪(833)和定氧枪(834)，所述探头包括测温探头(835)、取样探头(836)和定氧探头(837)；测温枪(832)、取样枪(833)和定氧枪(834)的前端分别设置有测温探头(835)、取样探头(836)和定氧探头(837)。
3.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述探头存放箱装置(4)，包括：
4.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，还包括分别对应所述取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓设置的第一光电开关，所述第一光电开关用于检测取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓的探头余量。
5.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述分选组件包括设置在一侧的翻转气缸(4311)、由翻转气缸(4311)驱动的翻转轴(4312)以及间隔设置在翻转轴(4312)上的翻转块(4313)，所述翻转块(4313)用于承接探头进行翻转。
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7.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，述探头定位夹紧机构包括：
8.根据权利要求7所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述导向套(43354)包括左导向(43351)和右导向(43352)，其中间设置有定位台阶(43353)，所述右导向(43352)用于将外部测枪导向进入探头内孔，左导向(43351)用于将探头导向进入导向套(43354)定位台阶(43353)。
9.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述枪尖检测组件(434)包括设置在一侧的检测板(4341)、设置在检测板(4341)后端的压缩弹簧(4342)以及导杆(4343)，所述导杆(4343)上设置有直线轴承(4344)，所述导杆(4343)的另一端设置有感应块(4345)以及与所述感应块(4345)适配的接近开关座(4346)。
10.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述检测装置包括检测箱体(61)、设置在检测箱体(61)内的雷达物位计(62)、设置在所述雷达物位计(62)下方的云母板(63)以及与所述检测箱体(61)内侧连通设置的涡流管(64)，所述涡流管(64)用于连通压缩空气给箱体(41)内通冷气进行降温冷却，所述云母板(63)用于将雷达液位计和钢水液面隔开。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手测温取样系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述测枪备件(83)包括测温枪(832)、取样枪(833)和定氧枪(834)，所述探头包括测温探头(835)、取样探头(836)和定氧探头(837)；测温枪(832)、取样枪(833)和定氧枪(834)的前端分别设置有测温探头(835)、取样探头(836)和定氧探头(837)。
3.根据权利要求1所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述探头存放箱装置(4)，包括：
4.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，还包括分别对应所述取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓设置的第一光电开关，所述第一光电开关用于检测取样探头仓、定氧探头仓以及测温探头仓的探头余量。
5.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述分选组件包括设置在一侧的翻转气缸(4311)、由翻转气缸(4311)驱动的翻转轴(4312)以及间隔设置在翻转轴(4312)上的翻转块(4313)，所述翻转块(4313)用于承接探头进行翻转。
6.根据权利要求3所述的机械手测温取样系统，其特征在于，所述探头拆除机构(44)包括探头拆除组件(441)、设置在探头拆除组件(441)下方的探头掉落支架(442)以及废料车(443)，所述探头拆除组件(441)包括安装在箱体(41)侧面的拆除气缸、由拆除气缸驱动的第一连杆结构以及设置在第一连...
【专利技术属性】
技术研发人员：田陆，陈奇，胡极，
申请(专利权)人：湖南镭目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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