【技术实现步骤摘要】
本申请涉及编码器校准，尤其涉及一种编码器的校准方法、装置、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、在对电机的旋转角度精度有要求的应用场景下，未经校准的编码器往往存在着各种意向不到的数据漂移，导致控制系统不能准确得到真实的电机旋转角度，使系统变得不可靠，性能低下。
2、目前，一般采用高精度编码器与待校准编码器同轴连接物理方式，以校准编码器，上述校准方式对编码器的安装方式要求较高，无法对不同安装方式的编码器进行校准。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出一种编码器的校准方法、装置、系统、设备及存储介质，不同安装方式的编码器进行校准。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种编码器的校准方法，应用于控制器，所述控制器分别与拍摄设备、电机以及编码器连接，所述方法包括：
3、控制所述电机进行n次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，并控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；其中，n为大于1的正整数；
4、根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系；所述对应关系用于对所述编码器检测的旋转角度进行校准。
5、优选地，所述根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
6、利用预设精度，对n个第一旋转角度以及n个第二
7、优选地，在所述根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系后，所述方法，还包括：
8、在所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系满足精度校验条件的情况下，输出所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系。
9、优选地，所述在所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系满足精度校验条件的情况下，输出所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
10、控制所述电机进行旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，根据编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，确定第一旋转角度对应的标准旋转角度，并将其确定为更新后的第一旋转角度；
11、控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；
12、在所述更新后的第一旋转角度以及所述第二旋转角度的差值不大于预设精度阈值的情况下，输出所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系。
13、优选地，所述方法还包括：
14、在所述更新后的第一旋转角度以及所述第二旋转角度的差值大于预设精度阈值的情况下，减小每次控制所述电机进行旋转的旋转角度参数，并控制所述电机以所述旋转角度参数进行n次旋转操作。
15、优选地，所述控制器包括：电机驱动器和上位机，所述上位机与所述电机驱动器连接；相应地，所述控制所述电机进行n次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，并控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
16、所述上位机向所述电机驱动器发送n个旋转角度参数，以使所述电机驱动器控制所述电机进行n次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度；
17、所述上位机在每次接收到所述电机驱动器发送的所述第一旋转角度的情况下，控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，并基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；
18、所述上位机根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系。
19、优选地，在所述上位机根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系之后，所述方法还包括：
20、将所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系保存至所述电机驱动器中。
21、优选地，所述电机转轴上安装有校准支架，以使所述电机转动时所述校准支架沿平面转动，相应地，所述控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，包括：
22、控制所述拍摄设备的光轴垂直于校准支架转动平面对所述旋转操作后的电机进行拍摄，得到电机图像。
23、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种编码器的校准装置，包括：
24、第一控制模块，用于控制电机进行n次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，并控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；
25、第二控制模块，用于根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系；所述对应关系用于对所述编码器检测的旋转角度进行校准。
26、本申请第三方面提供了一种编码器的校准系统，包括：控制器、拍摄设备、电机、编码器以及校准支架；
27、所述电机转轴上安装有校准支架，以使所述电机转动时所述校准支架沿平面转动；
28、所述控制器分别与所述拍摄设备、所述电机以及所述编码器通信连接；
29、所述控制器用于实现上述的编码器的校准方法。
30、本申请第四方面提供了一种电子设备，包括：
31、存储器和处理器；
32、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
33、所述处理器，通过运行所述存储器中的程序，实现上述的编码器的校准方法。
34、本申请第五方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现上述的编码器的校准方法。
35、上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
36、控制电机进行n次旋转操作，在电机每次旋转操作后，接收编码器检测到的电机的第一旋转角度，并控制拍摄设备拍摄旋转操作后的电机，得到电机图像，基于电机图像确定电机的第二旋转角度；根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系。这样，利用上述对应关系实现根据拍摄设备确定电机的实际旋转角度对编码器检测的旋转角度进行校准，无需考虑不同安装方式的编码器，均能够实现不同安装方式的编码器进行校准。
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1.一种编码器的校准方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器分别与拍摄设备、电机以及编码器连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据N个第一旋转角度以及N个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据N个第一旋转角度以及N个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系后，所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系满足精度校验条件的情况下，输出所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器包括：电机驱动器和上位机，所述上位机与所述电机驱动器连接；相应地，所述控制所述电机进行N次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，并控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述上位机根据N个第一旋转角度以及N个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转轴上安装有校准支架，以使所述电机转动时所述校准支架沿平面转动，相应地，所述控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，包括：
9.一种编码器的校准装置，其特征在于，包括：
10.一种编码器的校准系统，其特征在于，包括：控制器、拍摄设备、电机、编码器以及校准支架；
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至8中任意一项编码器的校准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种编码器的校准方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器分别与拍摄设备、电机以及编码器连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据n个第一旋转角度以及n个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系后，所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系满足精度校验条件的情况下，输出所述编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器包括：电机驱动器和上位机，所述上位机与所述电机驱动器连接；相应地，所述控制所述电机进行n次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王传杰，聂博文，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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