【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆涂胶，特别涉及一种涂胶示教辅助工装、涂胶设备及涂胶轨迹确定方法。
技术介绍
1、目前涂胶机器人涂胶在使用前，需要对机器人进行示教，用以调试涂胶轨迹，而在示教过程涂胶机器人不能出胶，为了保证在示教调试之后，实际过车时，涂胶对缝准确且涂胶枪与车身不接触，涂胶枪需与车身保留一定的安全距离。现有的涂胶机器人示教过程一般有目视对缝以及在涂胶枪的枪嘴位置绑一根扎带两种方式。其中，目视对缝的方式存在较大偏差，使得对缝与距离控制难度较大，往往一款新车型的涂胶轨迹需要进行粗调、精调再精调，需要进行多次调试才能满足正常过线要求。而绑扎带的方式则由于扎带软，使得涂胶枪无法准确对准涂胶缝，导致在实际喷涂时会偏差，需要进行二次优化调试。此外，绑扎带的方式需要不断拆除扎带再重装，操作较麻烦。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种涂胶示教辅助工装、涂胶设备及涂胶轨迹确定方法，旨在解决现有涂胶示教方式对缝与距离难以控制的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种涂胶示教辅助工装，用于涂胶设备，所述涂胶示教辅助工装包括：
3、安装结构，包括第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座用以安装于所述涂胶设备的涂胶枪；
4、对位结构，包括设于所述第一安装座的对位激光器，所述对位激光器的光束用以与车身的涂胶缝对齐；以及
5、测距结构，包括设于所述第二安装座的两个测距激光器，两个所述测距激光器的光束呈相交设置，用以检测所述涂胶枪与所
6、可选地，两个所述测距激光器中，至少一所述测距激光器为活动激光器，以使得两个所述测距激光器光束的交点位置可调。
7、可选地，所述第二安装座包括可拆卸连接的两个座本体，各所述座本体均设有对接槽，两个所述座本体连接，以使两个所述对接槽对接形成供所述涂胶枪穿设的安装孔。
8、此外，本专利技术还提供一种涂胶设备，包括上述的涂胶示教辅助工装。
9、本专利技术还提供一种涂胶轨迹确定方法，基于上述的涂胶示教辅助工装，所述涂胶轨迹确定方法包括；
10、获取车身上涂胶缝的形状，根据所述涂胶缝的形状确定所述涂胶设备的涂胶枪的初始移动轨迹，所述初始移动轨迹上具有多个参考位置点；
11、在所述涂胶枪处于任意以所述参考位置点时，获取两个所述测距激光器在车身上的第一照射位置与对位激光器在所述车身上的第二照射位置；
12、根据两个所述第一照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第一位置调整量，根据多个所述参考位置点处的多个所述第一位置调整量确定第一轨迹调整策略；
13、根据所述第二照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第二位置调整量，根据多个所述参考位置点处的多个所述第二位置调整量确定第二轨迹调整策略；
14、根据所述初始移动轨迹移动所述涂胶枪，并根据所述第一轨迹调整策略与所述第二轨迹调整策略调整所述涂胶枪，以确定所述涂胶枪的目标涂胶轨迹。
15、可选地，所述根据两个所述第一照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第一位置调整量，包括：
16、根据两个所述第一照射位置，确定当前参考位置点处的两个所述第一照射位置之间的实际间距；
17、根据所述实际间距，计算出当前参考位置点处两个所述测距激光器光束的交点与所述车身的第一偏移差值；
18、根据所述第一偏移差值，确定所述涂胶枪的第一位置调整量。
19、可选地，所述根据所述第一偏移差值，确定所述涂胶枪的第一位置调整量，包括：
20、当所述第一偏移差值不满足第一预设偏移条件时，确定所述第一偏移差值为所述第一位置调整量的调整幅度，根据两个所述测距激光器光束的交点，确定所述第一位置调整量的调整方向。
21、可选地，所述根据两个所述测距激光器光束的交点，确定所述第一位置调整量的调整方向，包括：
22、当两个所述测距激光器光束的交点处于所述涂胶示教辅助工装与所述车身之间时，确定所述涂胶枪靠近所述车身的方向为所述第一位置调整量的调整方向；
23、当两个所述测距激光器光束的交点不处于所述涂胶示教辅助工装与所述车身之间时，确定所述涂胶枪朝确定远离所述车身的方向为所述第一位置调整量的调整方向。
24、可选地，所述根据所述第二照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第二位置调整量，包括：
25、根据所述第二照射位置与所述涂胶缝，确定所述对位激光器光束的第二偏移差值；
26、根据所述第二偏移差值，确定所述涂胶枪的第二位置调整量。
27、可选地，所述根据所述第二偏移差值，确定所述涂胶枪的第二位置调整量，包括：
28、当所述第二偏移差值不满足所述第二预设偏移条件时，确定所述第二偏移差值为所述第二位置调整量。
29、本专利技术的技术方案中，当需要对所述涂胶枪进行涂胶示教时，先打开两个所述测距激光器，并在所述第二安装座上调整好两个所述测距激光器的交点位置，其交点位置到所述第二安装座之间的间距即为所述车身到所述涂胶枪之间的设定距离，然后将所述第一安装座与所述第二安装座安装于所述涂胶枪，以将所述对位激光器与所述测距激光器安装于所述涂胶枪，再打开所述对位激光器，以对齐所述车身上的涂胶缝，最后移动所述涂胶枪，以对所述涂胶枪进行示教，同时在示教过程中，通过所述对位激光器的光束，以使所述涂胶枪沿所述车身上涂胶缝的轨迹移动，并通过两个所述测距激光器的光束，确定所述涂胶枪与所述车身之间的间距，确保所述涂胶枪与所述车身之间的满足工艺要求，如此，通过设置所述第一安装座与所述第二安装座，以便分别将所述对位激光器与所述测距激光器安装于所述涂胶枪的不同位置处，并通过设置所述对位激光器与两个所述测距激光器，以使所述涂胶枪在示教过程中，既能够准确对准所述车身上的涂胶缝，又能够精确控制所述涂胶枪与所述车身之间的间距，以便确定所述涂胶枪的涂胶移动轨迹，从而解决了现有涂胶示教方式对缝与距离难以控制的问题。
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1.一种涂胶示教辅助工装，用于涂胶设备，其特征在于，所述涂胶示教辅助工装包括：
2.如权利要求1所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，两个所述测距激光器中，至少一所述测距激光器为活动激光器，以使得两个所述测距激光器光束的交点位置可调。
3.如权利要求1所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，所述第二安装座包括可拆卸连接的两个座本体，各所述座本体均设有对接槽，两个所述座本体连接，以使两个所述对接槽对接形成供所述涂胶枪穿设的安装孔。
4.一种涂胶设备，其特征在于，包括如权利要求1至3任意一项所述的涂胶示教辅助工装。
5.一种涂胶轨迹确定方法，基于如权利要求1至3任意一项所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，所述涂胶轨迹确定方法包括；
6.如权利要求5所述涂胶轨迹确定方法，其特征在于，所述根据两个所述第一照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第一位置调整量，包括：
7.如权利要求6所述的涂胶轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第一偏移差值，确定所述涂胶枪的第一位置调整量，包括：
8.如权利要求7所述
9.如权利要求5所述的涂胶轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第二照射位置，确定当前参考位置点处对应的所述涂胶枪的第二位置调整量，包括：
10.如权利要求9所述的涂胶轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第二偏移差值，确定所述涂胶枪的第二位置调整量，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种涂胶示教辅助工装，用于涂胶设备，其特征在于，所述涂胶示教辅助工装包括：
2.如权利要求1所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，两个所述测距激光器中，至少一所述测距激光器为活动激光器，以使得两个所述测距激光器光束的交点位置可调。
3.如权利要求1所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，所述第二安装座包括可拆卸连接的两个座本体，各所述座本体均设有对接槽，两个所述座本体连接，以使两个所述对接槽对接形成供所述涂胶枪穿设的安装孔。
4.一种涂胶设备，其特征在于，包括如权利要求1至3任意一项所述的涂胶示教辅助工装。
5.一种涂胶轨迹确定方法，基于如权利要求1至3任意一项所述的涂胶示教辅助工装，其特征在于，所述涂胶轨迹确定方法包括；
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄萍，谭俊，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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