【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械自动化，具体涉及一种榨菜剥皮去筋自动化设备。
技术介绍
1、榨菜主要以青菜头为原料，每年二月至五月采摘，青菜头在生长过程中会形成粗纤维，也就是老筋，采摘后需将新鲜的菜头，先经过腌制脱盐、脱水，然后再人工剥皮去筋。其中，剥皮去筋成为榨菜厂的难点。目前，在国内这项技术仍处于瓶颈状态，始终无法通过机械自动化来实现剥皮去筋这道工序。榨菜厂只能是大量使用人工，因菜头大小不一，形态各异，再经过腌制，表皮非常疲软，榨菜外部老筋位置不一。由于没有自动化机械，单靠人工剥皮去筋，效率较低，用工成本高，且人工剔除老筋始终难以去尽，同时也会影响榨菜产品口感与品质。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对现有技术中通过人工方式对榨菜进行拨皮去筋，效率较低，用工成本高的问题，提供一种榨菜剥皮去筋自动化设备。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种榨菜剥皮去筋自动化设备，包括输送带，所述输送带上设有随所述输送带移动的榨菜定位座；沿所述输送带的输送方向依次设有前成像设备和前剥筋机构；还包括控制器，所述前成像设备、控制器和前剥筋机构依次电连接，所述前成像设备用于侦测榨菜的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述前成像设备的侦测结果控制所述前剥筋机构剥除所述老筋。
4、采用前述技术方案的本专利技术，将榨菜置于榨菜定位座上，随输送带依次经过前成像设备和前剥筋机构，通过前成像设备测得榨菜的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，并将此信
5、进一步的，位于所述前剥筋机构后方还设有后成像设备和后剥筋机构，所述后成像设备、控制器和后剥筋机构依次电连接，所述后成像设备用于侦测所述榨菜剩余部分的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述后成像设备的侦测结果控制所述后剥筋机构剥除所述老筋；为防止经前剥筋机构剥筋后的榨菜上依然残留有老筋，通过设置后成像设备和后剥筋机构，对榨菜上的残余老筋进行剥除，确保剥筋质量。
6、进一步的，所述前成像设备和后成像设备均包括相对设于所述输送带两侧的高清相机和光源屏，设于两者之间的可驱动所述榨菜定位座沿竖向回转的第一转位机构，以及与所述高清相机电连接的图像识别模块；所述前剥筋机构包括沿所述输送带方向间隔布置的两组剥筋刀架，以及设于两者之间的可驱动所述榨菜定位座沿竖向回转的第二转位机构；任意一组剥筋刀架包括相对设于所述输送带两侧的两个第一剥筋刀架；所述后剥筋机构包括设于所述输送带一侧的第二剥筋刀架；所述第一剥筋刀架和第二剥筋刀架均用于剥除榨菜上与之靠近一侧的老筋；前成像设备和后成像设备均通过拍照后进行图像识别的方式确定榨菜的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，光源屏用于作为背景避免周边环境影响成像效果，可通过第一转位机构将榨菜转位，多次拍照榨菜测得其外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置(老筋位置通过分析榨菜纹路、光滑程度以及颜色确定)；前面两个第一剥筋刀架用于剥去榨菜上相对两侧的老筋，经第二转位机构转位90°后，后面两个第一剥筋刀架用于剥去榨菜上另外两侧的老筋，如此，榨菜上四个面的老筋均被剥除；第二剥筋刀架可剥除榨菜上残留的老筋。
7、进一步的，所述第一剥筋刀架和第二剥筋刀架均包括横向滑台、沿水平方向可滑动地安装在所述横向滑台上的纵向滑台，以及沿竖直方向可滑动地安装在所述纵向滑台上的刀架，所述刀架上靠近所述输送带的一端设有刀片，所述刀片法向平行于所述纵向滑台的滑动方向，且其刀刃朝下；所述第一剥筋刀架的纵向滑台沿垂直于所述输送带方向滑动；如此设置的第一剥筋刀架和第二剥筋刀架的刀片具有两个自由度，控制器通过控制纵向滑台与横向滑台和刀架的运动合成，从而控制刀刃的运动轨迹，可使其与成像出来的榨菜外形轮廓一致，当切除榨菜上靠近刀片一侧的老筋时，可使老筋受力一致，不易断裂。
8、进一步的，所述横向滑台上设有第一电机，所述第一电机通过丝杆结构驱动所述纵向滑台滑动；所述纵向滑台上设有第二电机，所述第二电机通过丝杆结构驱动所述刀架滑动；该驱动结构简单，纵向滑台及刀架的滑动稳定，滑动距离准确可控，进而准确控制刀刃的运动轨迹。
9、进一步的，所述刀架上还设有第一气缸，所述第一气缸的伸缩方向平行于所述刀片法线，所述第一气缸的活动端设有第一夹板，所述第一夹板正对所述刀片上远离所述输送带的一侧，所述第一夹板用于与所述刀片一起夹持老筋；通过设置第一气缸，可以实现撕除老筋的动作，具体的，在刀片切入榨菜之后，第一气缸伸出，第一夹板与刀片一起夹住老筋，再控制刀刃运动轨迹与成像出来的榨菜外形轮廓一致地撕除老筋；相比于仅使用刀片对老筋进行切除，采用撕除老筋动作去除老筋，老筋不易断裂，除筋效果更佳。
10、进一步的，任意两个相对的所述第一剥筋刀架之间设有榨菜固定机构，所述榨菜固定机构包括固定支架和滑动支架，所述滑动支架沿竖直方向滑动安装在所述固定支架上，所述固定支架上设有第三电机，所述第三电机通过丝杆结构驱动所述滑动支架滑动，所述滑动支架底部设有位于所述输送带的正上方的两个相对的第二气缸，两者的伸缩方向均平行于所述输送带，且两者的活动端均设有用于夹持榨菜的第二夹板；通过设置榨菜固定机构固定住榨菜，防止第一剥筋刀架剥筋时榨菜受力产生移动影响剥筋效果，具体的，滑动支架竖向滑动至榨菜地高度位置，然后两个第二气缸伸出，第二夹板即可夹住榨菜。
11、进一步的，所述榨菜定位座包括底板及设于所述底板上周向间隔布置且沿竖向的至少两个销钉；位于所述前成像设备前方设有压头支架，所述压头支架上设有一位于所述输送带正上方的压头，所述压头用于下压榨菜至所述销钉穿过所述榨菜；如此设置，榨菜定位座可牢固地固定住榨菜，便于后续剥筋操作。
12、进一步的，所述第一转位机构和第二转位机构均包括支撑架和设于所述支撑架上的驱动机构和转位爪，所述转位爪位于所述输送带的正上方，所述驱动机构可驱动所述转位爪沿竖向伸缩及回转，所述转位爪端部设有周向间隔布置的卡槽，所述销钉的顶端可卡入所述卡槽内；当榨菜定位座运动到位后，转位爪向下伸出，直至销钉的顶端卡入卡槽内，再转动转位爪即可转动榨菜定位座。
13、进一步的，位于所述压头支架的前方还设有送料机构，所述送料机构包括固定于所述输送带正上方的送料支架和沿输送带方向滑动安装于所述送料支架上方的送进板，所述送进板后端设有分别位于所述输送带两侧且相对设置的两个第三气缸，两者的伸缩端均设有用于夹住榨菜的第三夹板；通过送料机构，上料更加方便，具体的，将榨菜放置于送料支架上，第三气缸伸出，其第三夹板夹住榨菜，再滑动送进板将榨菜送至压头和榨菜定位座之间。
14、相比于现有技术，本专利技术的有益效果是：实现对榨菜的自动化剥皮去筋，效率较高，且节省了人力，进而降低了用工成本；除了设置前本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：包括输送带(1)，所述输送带(1)上设有随所述输送带(1)移动的榨菜定位座(2)；沿所述输送带(1)的输送方向依次设有前成像设备和前剥筋机构；还包括控制器，所述前成像设备、控制器和前剥筋机构依次电连接，所述前成像设备用于侦测榨菜的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述前成像设备的侦测结果控制所述前剥筋机构剥除所述老筋。
2.根据权利要求1所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：位于所述前剥筋机构后方还设有后成像设备和后剥筋机构，所述后成像设备、控制器和后剥筋机构依次电连接，所述后成像设备用于侦测所述榨菜剩余部分的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述后成像设备的侦测结果控制所述后剥筋机构剥除所述老筋。
3.根据权利要求2所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述前成像设备和后成像设备均包括相对设于所述输送带(1)两侧的高清相机(3)和光源屏(4)，设于两者之间的可驱动所述榨菜定位座(2)沿竖向回转的第一转位机构，以及与所述高清相机(3)电连接的图像识别模块；所述前剥筋机构包括沿所
4.根据权利要求3所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述第一剥筋刀架(5)和第二剥筋刀架(6)均包括横向滑台(7)、沿水平方向可滑动地安装在所述横向滑台(7)上的纵向滑台(8)，以及沿竖直方向可滑动地安装在所述纵向滑台(8)上的刀架(9)，所述刀架(9)上靠近所述输送带(1)的一端设有刀片(12)，所述刀片(12)法向平行于所述纵向滑台(8)的滑动方向，且其刀刃(15)朝下；所述第一剥筋刀架(5)的纵向滑台(8)沿垂直于所述输送带(1)方向滑动。
5.根据权利要求4所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述横向滑台(7)上设有第一电机(10)，所述第一电机(10)通过丝杆结构驱动所述纵向滑台(8)滑动；所述纵向滑台(8)上设有第二电机(11)，所述第二电机(11)通过丝杆结构驱动所述刀架(9)滑动。
6.根据权利要求4所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述刀架(9)上还设有第一气缸(13)，所述第一气缸(13)的伸缩方向平行于所述刀片(12)法线，所述第一气缸(13)的活动端设有第一夹板(14)，所述第一夹板(14)正对所述刀片(12)上远离所述输送带(1)的一侧，所述第一夹板(14)用于与所述刀片(12)一起夹持老筋。
7.根据权利要求3所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：任意两个相对的所述第一剥筋刀架(5)之间设有榨菜固定机构(16)，所述榨菜固定机构(16)包括固定支架(17)和滑动支架(18)，所述滑动支架(18)沿竖直方向滑动安装在所述固定支架(17)上，所述固定支架(17)上设有第三电机(19)，所述第三电机(19)通过丝杆结构驱动所述滑动支架(18)滑动，所述滑动支架(18)底部设有位于所述输送带(1)的正上方的两个相对的第二气缸(20)，两者的伸缩方向均平行于所述输送带(1)，且两者的活动端均设有用于夹持榨菜的第二夹板(21)。
8.根据权利要求3所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述榨菜定位座(2)包括底板(22)及设于所述底板(22)上周向间隔布置且沿竖向的至少两个销钉(23)；位于所述前成像设备前方设有压头支架(24)，所述压头支架(24)上设有一位于所述输送带(1)正上方的压头(25)，所述压头(25)用于下压榨菜至所述销钉(23)穿过所述榨菜。
9.根据权利要求8所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述第一转位机构和第二转位机构均包括支撑架(26)和设于所述支撑架(26)上的驱动机构和转位爪(27)，所述转位爪(27)位于所述输送带(1)的正上方，所述驱动机构可驱动所述转位爪(27)沿竖向伸缩及回转，所述转位爪(27)端部设有周向间隔布置的卡槽(28)，所述销钉(23)的顶端可卡入所述卡槽(28)内。
10.根据权利要求7所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：位于所述压头支架(24)的前方还设有送料机构，所述送料机构包括固定于所述输送带(1)正上方的送料支架(29)和沿输送带(1)方向滑动安装于所述送料支架(29)上方的送进板(30)，所述送进板(30)后端设有分别位于所...
【技术特征摘要】
1.一种榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：包括输送带(1)，所述输送带(1)上设有随所述输送带(1)移动的榨菜定位座(2)；沿所述输送带(1)的输送方向依次设有前成像设备和前剥筋机构；还包括控制器，所述前成像设备、控制器和前剥筋机构依次电连接，所述前成像设备用于侦测榨菜的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述前成像设备的侦测结果控制所述前剥筋机构剥除所述老筋。
2.根据权利要求1所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：位于所述前剥筋机构后方还设有后成像设备和后剥筋机构，所述后成像设备、控制器和后剥筋机构依次电连接，所述后成像设备用于侦测所述榨菜剩余部分的外形轮廓、高度尺寸以及老筋位置，所述控制器可基于所述后成像设备的侦测结果控制所述后剥筋机构剥除所述老筋。
3.根据权利要求2所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述前成像设备和后成像设备均包括相对设于所述输送带(1)两侧的高清相机(3)和光源屏(4)，设于两者之间的可驱动所述榨菜定位座(2)沿竖向回转的第一转位机构，以及与所述高清相机(3)电连接的图像识别模块；所述前剥筋机构包括沿所述输送带(1)方向间隔布置的两组剥筋刀架，以及设于两者之间的可驱动所述榨菜定位座(2)沿竖向回转的第二转位机构；任意一组剥筋刀架包括相对设于所述输送带(1)两侧的两个第一剥筋刀架(5)；所述后剥筋机构包括设于所述输送带(1)一侧的第二剥筋刀架(6)；所述第一剥筋刀架(5)和第二剥筋刀架(6)均用于剥除榨菜上与之靠近一侧的老筋。
4.根据权利要求3所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述第一剥筋刀架(5)和第二剥筋刀架(6)均包括横向滑台(7)、沿水平方向可滑动地安装在所述横向滑台(7)上的纵向滑台(8)，以及沿竖直方向可滑动地安装在所述纵向滑台(8)上的刀架(9)，所述刀架(9)上靠近所述输送带(1)的一端设有刀片(12)，所述刀片(12)法向平行于所述纵向滑台(8)的滑动方向，且其刀刃(15)朝下；所述第一剥筋刀架(5)的纵向滑台(8)沿垂直于所述输送带(1)方向滑动。
5.根据权利要求4所述的榨菜剥皮去筋自动化设备，其特征在于：所述横向滑台(7)上设有第一电机(10)，所述第一电机(10)通过丝杆结构驱动所述纵向滑台(8)滑动；所述纵向滑台(8)上设有第二电机(11)，所述第二电机(11)通过丝杆结构驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂小波，
申请(专利权)人：重庆市万州区三金技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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