轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明专利技术在获得不同轨迹预测算法输出的预测轨迹后，基于各目标车辆在不同预测轨迹中各轨迹点的车辆运行参数，得到各目标车辆的不同预测轨迹相对于参考轨迹的偏差总值，基于得到的偏差总值对第一先验概率矩阵进行更新，根据更新后的第二先验概率矩阵和不同预测轨迹对应的偏差总值得到不同预测轨迹对应的评估分值，以对轨迹集中的预测轨迹进行筛选，确定目标车辆的目标预测轨迹。从而在不损失实时性的前提下，对多种轨迹预测算法输出的预测轨迹进行评估，在不同道路场景下针对目标车辆筛选出其最有可能的轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在整个自动驾驶软件系统中，预测算法的重要性不言而喻，一个优秀的预测算法能够准确预测周围车辆未来的运行轨迹，并判断与自车未来行驶轨迹有何种交互，这对控制自车未来的行为模式具有重要作用。

2、目前，已存在多种车辆轨迹预测算法，这些预测算法在单一的车辆交互场景中都能够取得不错的预测结果。然而，对于一些特殊的城区场景，车辆会有复杂的左右转弯和上下匝道，再通过传统的预测方法进行预测会导致预测轨迹准确率较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决传统预测算法在复杂场景下进行预测时，预测结果准确率较低的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种轨迹预测方法，该方法包括：

3、获取第一先验概率矩阵，第一先验概本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括车辆在轨迹点的速度、位姿和航向角；所述参考轨迹的特征参数包括横向加速度参考值、速度参考值、位姿变化参考值和航向角变化参考值；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述预测轨迹中各轨迹点的速度、位姿和航向角，得到所述预测轨迹对应的横向加速度特征值、速度特征值、位姿变化特征值和航向角变化特征值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述预测轨迹中各轨迹点的速度、位姿和航向角，得到所述预...

【技术特征摘要】

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括车辆在轨迹点的速度、位姿和航向角；所述参考轨迹的特征参数包括横向加速度参考值、速度参考值、位姿变化参考值和航向角变化参考值；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述预测轨迹中各轨迹点的速度、位姿和航向角，得到所述预测轨迹对应的横向加速度特征值、速度特征值、位姿变化特征值和航向角变化特征值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述预测轨迹中各轨迹点的速度、位姿和航向角，得到所述预测轨迹对应的横向加速度特征值、速度特征值、位姿变化特征值和航向角变化特征值，包括：

5.根据权利要求1-4任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿杰，杨东方，邱利宏，张忠旭，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：