【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机械工程，特别涉及一种用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置和汽车救援方法。
技术介绍
1、汽车在使用过程中会由于各种原因发生损坏和故障，其中很多汽车损坏和故障后仍具有被牵引行驶的能力，损坏和故障汽车一般是具有再度利用的价值的，这时需要召唤牵引车前来，牵引拖带故障汽车至安全的地点进行后续修理。牵引技术具有软性牵引和刚性牵引两大类，其中软性牵引使用绳带等软性物体连接故障车和牵引车，其优点是连接简便，缺点是故障车需要安排驾驶员进行转向、制动等操作。刚性牵引是使用不易变形的刚性物体连接故障车和牵引车，刚性牵引包括两点牵引和三点牵引两种。两点牵引是使用一根直杆连接故障车和牵引车，这时故障车仍需要安排驾驶员进行转向操作。三点牵引则是使用人字形牵引杆连接故障车和牵引车，这种牵引方式故障车不需要安排驾驶员，是最理想的拖带方式。
2、然而，三点牵引的连接过程较为复杂，除了需要对牵引车和故障车进行较大程度的预改装之外，人工连接的工作量及劳动强度也很大，需要耗费大量的连接时间，特别是受现场地形因素导致故障车和牵引车无法对正连接时，操作更为不便，在战时环境下，技术人员长时间车外作业进行牵引杆连接还容易遭受敌方攻击造成伤亡。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置和汽车救援方法，不需要操作人员进行车外作业，能够在牵引车和故障车处于不同相对状态时自动完成三点式刚性牵引杆连接，提升连接效率，降低操作风险。
2、为解决上述技术问题，本申
3、本申请的实施例还提供了一种汽车救援方法，包括：获取故障车上报的故障信息，根据所述故障信息指派牵引车挂接如上述所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置行驶至所述故障车附近；获取所述故障车相较于所述牵引车的相对姿态差，并根据所述相对姿态差制定牵引策略；其中，所述相对姿态差包括高度差、纵横向偏角和滚转向偏角；指示所述牵引车通过行驶调整位置，直至所述牵引车的尾部牵引环位于所述故障车的头部中轴线上，且所述尾部牵引环与所述故障车的距离等于所述人字形牵引杆的长度；根据所述牵引策略调整所述刚性牵引杆连接装置的姿态，直至所述故障车相较于所述牵引车不存在相对姿态差，完成与所述故障车的连接，并指示所述牵引车拖带所述故障车行驶至指定维修位置。
4、本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的汽车救援方法。
5、本申请的实施例提供的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，挂接动作由刚性牵引杆连接装置实现，对牵引车的车型没有特殊要求，只要设有足够强度的尾部牵引环即可，极大地扩充了刚性牵引杆连接装置的应用范围，为故障车提供了更好救援力度。刚性牵引杆连接装置在进行挂接作业时无需技术人员在车外进行人工作业，刚性牵引杆连接装置能够进行自主挂接，作业速度快、效率高，有效降低了技术人员的作业风险。刚性牵引杆连接装置自带电池模组作为动力源，不需要额外提供动力。可伸缩连接杆、行走轮伸缩杆、行走轮、辅助轮伸缩杆和电驱动辅助轮的设置在不同驱动下，能够适应牵引车与故障车之间的各种相对姿态偏离，能够实现牵引车与故障车之间存在高差、倾斜、偏转等状态下的连接，即可以适应不同的复杂地形，具有极高的应用价值。
6、在一些可选的实施例中，所述第一连接部由可绕所述第一方向旋转的回转节、以及可绕所述第二方向、所述第三方向旋转的万向连接头连接组成。万向连接头和回转节为第一连接部提供了三个方向的自由度，能够更灵活地与牵引车的尾部牵引环实现挂接。
7、在一些可选的实施例中，第二连接部由第一尾销、第二尾销、第一尾销驱动缸和第二尾销驱动缸组成，所述第一尾销和所述第一尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第一分叉端，所述第二尾销和所述第二尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第二分叉端；所述第一尾销的下端设有第一弹簧销，所述第二尾销的下端设有第二弹簧销，所述故障车的头部设置有第一头部牵引环和第二头部牵引环，所述第一尾销插入所述第一头部牵引环后，所述第一弹簧销在弹簧驱动下自动伸出，将所述第一尾销与所述第一牵引环锁死，所述第二尾销插入所述第二头部牵引环后，所述第二弹簧销在弹簧驱动下自动伸出，将所述第二尾销与所述第二牵引环锁死。尾销和弹簧销组成的结构与故障车的头部牵引环锁死，可以最大限度滴防止拖欠过程中故障车脱钩，有效提升了汽车救援的成功率。
8、在一些可选的实施例中，所述刚性牵引杆连接装置还包括可伸缩的行走稳固杆，所述人字型牵引杆的主干部设置有第一孔洞，所述控制模组还用于驱动所述行走稳固杆的伸缩运动；在拖带作业时，所述行走稳固杆被驱动为下端伸入所述第一孔洞内；在挂接作业时，所述行走稳固杆被驱动为下端缩回所述主控箱体内。行走稳固杆在拖带作业时伸入人字型牵引杆的第一孔洞内，能够传递行进载荷、减小晃动，使整个刚性牵引杆连接装置更稳固，而在挂接作业时行走稳固杆缩回主控箱体内，释放人字型牵引杆的自由度，保证挂接作业正常进行。
9、在一些可选的实施例中，所述刚性牵引杆连接装置还包括摄像头及激光雷达模组，所述摄像头及激光雷达模组固定设置在所述主控箱体的顶部，所述主控制箱内部还设置有通信模组；所述摄像头及激光雷达模组用于获取所述故障车相较于所述牵引车的相对姿态差，并发送至所述控制模组；其中，所述相对姿态差包括高度差、纵横向偏角和滚转向偏角；所述控制模组还用于将所述相对姿态差，通过所述通信模组发送至远程控制中心，并通过所述通信模组接收所述远程控制中心发送的驱动指令，根据所述驱动指令驱动所述可伸缩连接杆、所述行走轮伸缩杆和所述辅助轮伸缩杆的伸缩运动，以及驱动所述电驱动辅助轮的转动；其中，所述驱动指令由所述远程控制中心基于所述相对姿态差制定。设置在主控箱体顶部的摄像头及激光雷达模组可以准确地、近距离地观察故障车的全貌，测算出故障车相较于牵引车的相对姿态差，并通过通信模组传回远程控制中心指定作业策略、下发驱动指令，从而更好地完成任意地形、任意姿态本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，包括设置有电池模组和控制模组的主控制箱、人字型牵引杆、电驱动辅助轮和两个行走轮，所述人字型牵引杆通过两个可伸缩连接杆与所述主控制箱连接，所述行走轮通过行走轮伸缩杆与所述主控制箱连接，所述电驱动辅助轮通过辅助轮伸缩杆与所述主控制箱连接；
2.根据权利要求1所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述第一连接部由可绕所述第一方向旋转的回转节、以及可绕所述第二方向、所述第三方向旋转的万向连接头连接组成。
3.根据权利要求2所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述第二连接部由第一尾销、第二尾销、第一尾销驱动缸和第二尾销驱动缸组成，所述第一尾销和所述第一尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第一分叉端，所述第二尾销和所述第二尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第二分叉端；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述刚性牵引杆连接装置还包括可伸缩的行走稳固杆，所述人字型牵引杆的主干部设置有第一孔洞，所述控制模组还用于驱动所述行走稳固杆的伸
5.根据权利要求1至3中任一项所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述刚性牵引杆连接装置还包括摄像头及激光雷达模组，所述摄像头及激光雷达模组固定设置在所述主控箱体的顶部，所述主控制箱内部还设置有通信模组；
6.根据权利要求1至3中任一项所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述可伸缩连接杆、所述行走轮伸缩杆和所述辅助轮伸缩杆上均设置有用于获取伸缩距离的位移传感器，各所述位移传感器还用于分别将所述可伸缩连接杆、所述行走轮伸缩杆和所述辅助轮伸缩杆的伸缩距离发送至所述控制模块；
7.一种汽车救援方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的汽车救援方法，其特征在于，所述根据所述牵引策略调整所述刚性牵引杆连接装置的姿态，包括：
9.根据权利要求7所述的汽车救援方法，其特征在于，在所述完成与所述故障车的连接之后，指示所述牵引车拖带所述故障车行驶至指定维修位置之前，所述方法还包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求7至9中任一项所述的汽车救援方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，包括设置有电池模组和控制模组的主控制箱、人字型牵引杆、电驱动辅助轮和两个行走轮，所述人字型牵引杆通过两个可伸缩连接杆与所述主控制箱连接，所述行走轮通过行走轮伸缩杆与所述主控制箱连接，所述电驱动辅助轮通过辅助轮伸缩杆与所述主控制箱连接；
2.根据权利要求1所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述第一连接部由可绕所述第一方向旋转的回转节、以及可绕所述第二方向、所述第三方向旋转的万向连接头连接组成。
3.根据权利要求2所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述第二连接部由第一尾销、第二尾销、第一尾销驱动缸和第二尾销驱动缸组成，所述第一尾销和所述第一尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第一分叉端，所述第二尾销和所述第二尾销驱动缸设置在所述人字型牵引杆的第二分叉端；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于抢险救援的刚性牵引杆连接装置，其特征在于，所述刚性牵引杆连接装置还包括可伸缩的行走稳固杆，所述人字型牵引杆的主干部设置有第一孔洞，所述控制模组还用于驱动所述行走稳固杆的伸缩运动；
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【专利技术属性】
技术研发人员：杨侃，戴辰辰，李贵斌，白普俊，
申请(专利权)人：西安长峰机电研究所，
类型：发明
国别省市：
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