【技术实现步骤摘要】
本申请属于雷达测距，尤其涉及激光雷达回波时刻的鉴别方法、装置、通信设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、激光雷达通过发射激光束能够探测其自身与目标的距离。激光雷达的这一特性，使得激光雷达能够应用在无人驾驶及智能网联等领域，而随着这些领域的快速发展，对于激光雷达的测距距离和测距精度的要求也越来越高。
2、为满足远距离对运动物体的测距需求，主流的激光雷达仍采用脉冲式的直接飞行时间(direct time of flight，dtof)测量方法，该方法的特征为能量强、重频高以及单次测距时间短，其工作原理为：通过计算发送脉冲与接收脉冲之间的飞行时间换算得到距离信息。为达到厘米(cm)级别的测距精度，收发脉冲的回波时刻的鉴别方法就显得极为重要。
3、现有方法中，通常采用前沿时刻鉴别法进行回波时刻的识别：激光回波通过比较器与预设电压阈值比较，若判断出信号幅度超过预设电压阈值，则判定该信号幅度所对应的时刻为回波到达时刻。
4、但采用上述方法所鉴别的回波时刻的准确度仍较低，故，需要提供一种新的回波时刻的鉴别方法，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了激光雷达回波时刻的鉴别方法、装置及通信设备，可以解决现有方法在确定回波时刻时准确度较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达回波时刻的鉴别方法，包括：
3、对激光回波进行波形识别，得到波形识别结果，所述波形识别结果用于指示所述激光回波是否为饱和回波；p>
4、根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻。
5、可选地，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
6、在所述波形识别结果指示所述激光回波为饱和回波的情况下，根据所述饱和回波的波形前沿的采样点确定所述回波时刻。
7、可选地，所述根据所述饱和回波的波形前沿的采样点确定所述回波时刻，包括：
8、从所述饱和回波的波形前沿中选取幅值小于预设的计算阈值的采样点，以及，选取幅值大于所述计算阈值的采样点；
9、根据选取的各个所述采样点进行多项式拟合，得到拟合后的多项式；
10、根据所述拟合后的多项式以及所述计算阈值确定所述回波时刻。
11、可选地，在所述根据选取的各个所述采样点进行多项式拟合之前，还包括：
12、根据所述饱和回波的波形前沿形状构造拟合前的多项式；
13、所述根据选取的各个所述采样点进行多项式拟合，得到拟合后的多项式，包括：
14、根据选取的各个所述采样点对所述拟合前的多项式进行多项式拟合，得到所述拟合后的多项式。
15、可选地，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
16、在所述波形识别结果指示所述激光回波为非饱和回波的情况下，根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述回波时刻，其中，所述目标采样点包括所述非饱和回波的波形前沿的采样点和波形后沿的采样点。
17、可选地，所述根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述回波时刻，包括：
18、根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述非饱和回波的形心时刻；
19、根据所述形心时刻确定所述回波时刻。
20、可选地，在所述根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述非饱和回波的形心时刻之前，还包括：
21、确定所述非饱和回波的峰值；
22、以所述峰值的点为中心在所述非饱和回波上确定计算窗口，将所述计算窗口内的采样点作为所述目标采样点。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达回波时刻的鉴别装置，包括：
24、波形识别模块，用于对激光回波进行波形识别，得到波形识别结果，所述波形识别结果用于指示所述激光回波是否为饱和回波；
25、回波时刻确定模块，用于根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻。
26、第三方面，本申请实施例提供了一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。
27、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
28、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在通信设备上运行时，使得通信设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
29、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
30、本申请实施例中，先识别激光回波是否为饱和回波，再根据得到的波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别该激光回波的回波时刻。由于激光雷达在进行远距测距时，其反射光能量的动态范围较大，因此，该激光雷达的激光回波通常包括饱和回波和非饱和回波。同时，由于饱和回波和非饱和回波的波形存在区别，因此，饱和回波和非饱和回波所对应的回波时刻的时刻鉴别策略并不相同，故本申请根据激光回波是否为饱和回波的波形识别结果来选择对应的时刻鉴别策略鉴别激光回波的回波时刻，能够提高得到的回波时刻的准确度。
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1.一种激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述饱和回波的波形前沿的采样点确定所述回波时刻，包括：
4.如权利要求3所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，在所述根据选取的各个所述采样点进行多项式拟合之前，还包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述回波时刻，包括：
7.如权利要求6所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，在所述根据所述非饱和回波的目标采样点确定所述非饱和回波的形心时刻之前，还包括：
8.一种激光雷达回波时刻的鉴别装置，其特征在
9.一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述饱和回波的波形前沿的采样点确定所述回波时刻，包括：
4.如权利要求3所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，在所述根据选取的各个所述采样点进行多项式拟合之前，还包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的激光雷达回波时刻的鉴别方法，其特征在于，所述根据所述波形识别结果选择对应的时刻鉴别策略鉴别所述激光回波的回波时刻，包括：
6.如权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨明惠，胡攀攀，潘奇，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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