【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车控制，更具体地，涉及电动汽车节能巡航控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、电动车能耗是商用车车主及大型车队关注的主要问题之一，如何减少汽车加速、匀速、减速过程的能耗损失，将会大幅度降低电动汽车的能耗，因此节能巡航具有重要的工程价值和经济意义。
2、现有技术可采用高精度gps进行自动识别路况，计算最优的转速和扭矩，以实现不同工作状态最优挡位离线优化，实现能量的最优化利用。
3、1)其聚焦点在于内燃机车领域，而没有涉及电动车领域；
4、2)减速和下坡工况没有考虑能量回收；
5、3)需要高精度地图gps获取坡度信息，系统耦合成本高；
技术实现思路
1、本专利技术为克服上述现有技术电动汽车节能巡航中获取道路坡度信息高精度地图gps获取坡度信息，系统耦合成本高，没有结合坡度信息和车辆状态进行巡航控制的问题，提供一种电动汽车节能巡航控制方法、系统及存储介质。
2、本专利技术的首要目的是为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术第一方面提供了一种电动汽车节能巡航控制方法，包括以下步骤：
4、获取车辆当前的运行速度，根据当前运行速度计算车辆第一加速度，根据整车加速度传感器获取车辆的第二加速度；
5、利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理得到稳定的坡度值；
6、比较当前车辆速度与参考车速的大小，
7、当车辆处于预设的模式时，pid协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数；
8、以总传动效率最高为目标函数，得到总电耗最低的最优化模型，以总电耗最优为目标函数，计算巡航允许车速范围内最优运行工况点，所述最优工况点包括最优的挡位、请求扭矩和最佳的运行车速。
9、进一步的，利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，计算公式为：
10、
11、
12、其中，θ表示道路坡度，a表示第一加速度，asensor表示第二加速度，g表示重力加速度，δt时间差，vveh(t+1)表示t+1时刻的车速，vveh(t)表示t时刻的车速。
13、进一步的，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理得到稳定的坡度信号值，具体包括：
14、当计算得到的当前时刻的道路坡度与上一时刻的道路坡度差值小于预设值，则上一时刻的道路坡度值不变；
15、当计算得到的当前时刻的道路坡度与上一时刻的道路坡度差值大于预设值，且小于n倍的预设值，n为正整数，则将上一时刻的道路坡度值加上预设值作为当前时刻的道路坡度；
16、当计算得到的当前时刻的道路坡度与上一时刻的道路坡度差值大于n倍预设值，则将计算得到的道路坡度值作为当前时刻的道路坡度。
17、进一步的，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理后，再通过高频滤波，得到稳定的坡度值。
18、进一步的，比较当前车辆速度与参考车速的大小，并根据比较结果结合道路坡度调整整车档位和最佳驱动扭矩，具体包括：
19、若当前实际车速小于参考车速，且车速差△v>0，或道路坡度大于第一阈值b，所述第一阈值b大于零，则定义车辆当前处于节能驱动模式，车辆根据道路坡度、车速差，自适应调整整车档位和最佳驱动扭矩；
20、若当前实际车速大于参考车速，且车速差-a＜△v＜0，a>0，-a表示速度差下限，同时道路坡度小于阈值b，则定义车辆当前处于滑行模式，此时无电制动回收，利用车辆惯性行驶；
21、若当前实际车速大于参考车速，且车速差△v＜-a，或道路坡度小于-b，则定义车辆当前处于自适应能量回收模式，车辆根据道路坡度、车速差，自适应调整整车档位和最佳的回收扭矩，满足驾驶员制动目的回收电能。
22、进一步的，当车辆处于预设模式时，pid协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数，具体为：当车辆处于节能驱动模式，或者自适应能量回收模式时，pid协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数，其中，车速差、坡度、档位修正系数通过查询预设表得到。
23、进一步的，总传动效率最高为目标函数其表达式为：
24、εemax＝max[εmcu*εmoter*εtcu*εg]
25、θmin＜θ＜θmax
26、vmin＜v＜vmmax
27、εmin＜ε＜1
28、总电耗最优ecmin为目标函数其表达式为：
29、ecmin＝minf(ff，v，εemax)
30、其中，v表示当前车速；θ表示当前坡度；ff以表示道路阻力，通过坡度θ和当前车速v查表得到，εmcu表示微控制器mcu效率，εmoter电机效率，εtcu变速箱效率，εq后桥效率。
31、本专利技术第二方面提供了一种电动汽车节能巡航控制系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括一种电动汽车节能巡航控制方法程序，所述一种电动汽车节能巡航控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
32、获取车辆当前的运行速度，根据当前运行速度计算车辆第一加速度，根据整车加速度传感器获取车辆的第二加速度；
33、利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理得到稳定的坡度值；
34、比较当前车辆速度与参考车速的大小，并根据比较结果结合道路坡度调整整车档位和最佳驱动扭矩，所述参考车速为预设的巡航车速；
35、当车辆处于预设的模式时，pid协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数；
36、以总传动效率最高为目标函数，得到总电耗最低的最优化模型，以总电耗最优为目标函数，计算巡航允许车速范围内最优运行工况点，所述最优工况点包括最优的挡位、请求扭矩和最佳的运行车速。
37、进一步的，利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，计算公式为：
38、
39、
40、其中，θ表示道路坡度，a表示第一加速度，asensor表示第二加速度，g表示重力加速度，δt时间差，vveh(t+1)表示t+1时刻的车速，vveh(t)表示t时刻的车速。
41、本专利技术第三方面提供了一种存储介质，所述存储介质中包括电动汽车节能巡航控制方法程序，所述电动汽车节能巡航控制方法程序被处理器执行时，实现所述的一种电动汽车节能巡航控制方法的步骤。
42、与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：
43、本专利技术通过车辆运行速度和加速度计算得到道路坡度，无需依赖高精地图和gps系统，通过车辆速度与参考车速的大小，并根据比较结果结合道路坡度调整整本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，计算公式为：
3.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理得到稳定的坡度信号值，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理后，再通过高频滤波，得到稳定的坡度值。
5.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，比较当前车辆速度与参考车速的大小，并根据比较结果结合道路坡度调整整车档位和最佳驱动扭矩，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，当车辆处于预设模式时，PID协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数，具体为：当车辆处于节能驱动模式，或者自适应能量回收模式时，PID协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节控制参数，其
7.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，总传动效率最高为目标函数其表达式为：
8.一种电动汽车节能巡航控制系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括一种电动汽车节能巡航控制方法程序，所述一种电动汽车节能巡航控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种电动汽车节能巡航控制系统，其特征在于，利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，计算公式为：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中包括电动汽车节能巡航控制方法程序，所述电动汽车节能巡航控制方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的一种电动汽车节能巡航控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，利用所述第一加速度和第二加速度计算道路坡度，计算公式为：
3.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理得到稳定的坡度信号值，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，根据预设的防抖滤波算法对所述道路坡度进行滤波处理后，再通过高频滤波，得到稳定的坡度值。
5.根据权利要求1所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，比较当前车辆速度与参考车速的大小，并根据比较结果结合道路坡度调整整车档位和最佳驱动扭矩，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种电动汽车节能巡航控制方法，其特征在于，当车辆处于预设模式时，pid协调器根据当前的车速差、坡度和档位自动进行修正调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，刘溧，周海，江浩，
申请(专利权)人：湖南行必达网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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