【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真，具体涉及一种基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法。
技术介绍
1、半挂车通常是由牵引车和挂车组成，两者通过挂车与牵引车之间的鞍座连接，两者之间的力相互传递。半挂车由于周转效率高，载运量大，成本低，在运输方面占有绝对的优势。除了典型的公路运输场景外，半挂车在港口码头、矿区、电厂等工业地区也发挥着巨大的作用。
2、半挂车轴距尺寸长，转弯泊车时存在盲区，使得司机的主观感知能力受限制。挂车与牵引车之间通过鞍座连接，之间存在复杂的耦合关系，倒车时的行驶习惯与日常驾驶习惯相反，很容易产生折叠失稳的现象，对于驾驶不熟练的司机，转向、侧方都需要多次尝试而且在厂房等有建筑物的区域，有碰撞的风险。
3、半挂车的运动学是确定道路宽度，进出场地尺寸，转弯侧方用地面积，厂房、仓库设计的依据，但是由于半挂车的使用场景、型号、外形尺寸、性能等参数的不同，场地尺寸无法确定。申请公布号cn102795174a的专利技术专利公开了一种车载倒车模拟系统，利用倒车模拟系统可以辅助倒车，一般也多应用于轿车上，而且也解决不了上述的如何根据不同半挂车确定与之匹配的场地尺寸等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，以解决不能根据不同半挂车车型设计匹配的场地尺寸，及有驾驶风险的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，包括以下步骤，(1)建立
4、(2)添加约束，给半挂车的相应部件添加转动副、固定副、移动副、共线副、球副；
5、(3)添加驱动，给轮胎添加转动驱动和移动驱动；
6、(4)添加力，给半挂车添加重力、摩擦力、弹性力、倾覆力矩；
7、(5)添加函数，根据场地情况、道路宽度等场景，给半挂车添加速度和角度的函数；
8、(6)仿真计算，设置时间、步长，运行仿真案例；
9、(7)函数调整，若半挂车仿真动作过程中与设置的场地、道路宽度有碰撞，则调整速度和角度函数；
10、(8)后处理，根据半挂车的实际转向轨迹情况验证模型的可靠性。
11、进一步地，根据仿真结果，标记需要的轨迹点，导出轨迹点，制作行车轨迹线。
12、进一步地，根据行车轨迹线，得出所需场地面积、道路宽度、方向盘打法。
13、进一步地，选择从外部软件中导入模型时，模型另存为parasolid的.x_t格式，供adams软件读取。
14、进一步地，各轮胎处添加转动副，鞍座处添加转动副，车轮和车桥以及转向器和转向管柱之间添加固定副，在悬挂系统、转向系统、差速器中添加球副，以及在车架与车轮之间添加球副。
15、进一步地，半挂车的转向系统中添加有共线副。
16、进一步地，步骤(4)中，还添加有空气阻力、惯性力、弹性力及倾覆力矩。
17、本专利技术的有益效果：
18、本专利技术结合现有的几款软件，为半挂车行车轨迹的制作提供了具体的实现方法和操作步骤，可根据车速和方向盘的打法等调控变量，仿真出半挂车的行车轨迹，为场地(包括但不限于转弯处通道宽度、车库尺寸等)的设计提供理论依据。仿真出的行车轨迹，可为驾驶者提供参考，提高驾驶者的行驶效率，也可进一步结合到行车系统中(如倒车影像系统)，对于不太熟练的驾驶者，也能降低驾驶车辆过程中碰撞附近物体的风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：包括以下步骤，(1)建立几何模型，在ADAMS软件中直接创建几何模型，或者从外部软件中导入模型，模型分为：前悬架模型、后悬架模型、转向系统模型、车身车架模型和轮胎-路面模型；
2.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：根据仿真结果，标记需要的轨迹点，导出轨迹点，制作行车轨迹线。
3.根据权利要求2所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：根据行车轨迹线，得出所需场地面积、道路宽度、方向盘打法。
4.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：选择从外部软件中导入模型时，模型另存为PARASOLID的.x_t格式，供ADAMS软件读取。
5.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：半挂车的鞍座处添加转动副，各轮胎处添加转动副，车轮和车桥以及转向器和转向管柱之间添加固定副，在悬挂系统、转向系统、差速器中添加球副，以及在车架与车轮之间添加球副。
6.
7.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：步骤(4)中，还添加有空气阻力、惯性力、弹性力及倾覆力矩。
...【技术特征摘要】
1.一种基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：包括以下步骤，(1)建立几何模型，在adams软件中直接创建几何模型，或者从外部软件中导入模型，模型分为：前悬架模型、后悬架模型、转向系统模型、车身车架模型和轮胎-路面模型；
2.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：根据仿真结果，标记需要的轨迹点，导出轨迹点，制作行车轨迹线。
3.根据权利要求2所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于：根据行车轨迹线，得出所需场地面积、道路宽度、方向盘打法。
4.根据权利要求1所述的基于车速和方向盘打法的半挂车轨迹仿真方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱雨，李要伟，程鹏然，鲁科，
申请(专利权)人：河南百川畅银环保能源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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