【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能驾驶，尤其涉及一种辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能辅助驾驶功能的不断发展，车辆智能换道功能越发地满足车辆驾驶员所需，车辆智能换道功能通过调整自动驾驶车辆在行驶方向上的位置和车速，为自动驾驶车辆创造更合适的换道条件，从而可以提高自动驾驶车辆的换道成功率，提高驾乘人员的驾乘体验，使自动驾驶车辆更加安全和智能。
2、传统的车辆智能换道功能，在得到车辆换道意图时，会检测目标车道内的障碍物(即车辆)，若障碍物的属性满足车辆换道的安全性要求，即无碰撞风险，则控制自动驾驶车辆执行横向换道操作；若障碍物的属性不满足安全性要求，则提醒驾驶员不能进行换道操作，或由驾驶员接管，或车辆不进行动作。然而，该方式仅依靠目标车道内的障碍物的属性判断自车是否能够安全换道，大大降低了换道成功率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术中，车辆在进行换道时其换道成功低率的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种辅助车辆换道的方法，该方法包括：
3、获取车辆在当前车道的目标换道位置；
4、根据目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有障碍物中确定目标障碍物；
5、确定目标障碍物的行驶速度；
6、根据车辆的当前位置、当前车速、目标换道位置以及行驶速度，确定车辆的目标车速；
7、控制车辆以目标
8、第二方面，本申请实施例提供了一种辅助车辆换道的装置，该装置包括：
9、目标障碍物确定模块，用于根据目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有障碍物中确定目标障碍物；
10、行驶速度确定模块，用于确定目标障碍物的行驶速度；
11、目标车速确定模块，用于根据车辆的当前位置、当前车速、目标换道位置以及行驶速度，确定车辆的目标车速；
12、换道模块，用于控制车辆以目标车速行驶至目标换道位置，并在目标换道位置处横向换道至相邻车道。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面的方法。
16、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在获取到车辆在当前车道的目标换道位置后，终端设备可以根据目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从障碍物中确定目标障碍物，并根据目标障碍物的行驶速度，车辆的当前位置、当前车速以及目标换道位置等信息调整车辆的目标车速，使车辆可以主动行驶至目标换道位置，并在目标换道位置处横向换道至相邻车道。以此，在需要进行换道时，终端设备可以纵向的主动对待换道车辆进行管控，使车辆主动行驶至可以进行换道的目标换道位置，以提高待换道车辆的换道效率以及换道成功率。并且，在换道时只需考虑所有被检测到的障碍物中的目标障碍物的信息，无需考虑该相邻车道中其余障碍物的信息，进一步的提高车辆换道的成功率。
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1.一种辅助车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有所述障碍物中确定目标障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的第一位置、所述第二障碍物的第二位置以及所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一间隔距离和所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、当前车速、所述目标换道位置以及所述行驶速度，确定所述车辆的目标车速，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前车速和所述行驶速度，预测预设时长后所述车辆与所述目标障碍物之间的预测间隔距离之后，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、当前车速、
8.一种辅助车辆换道的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种辅助车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有所述障碍物中确定目标障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的第一位置、所述第二障碍物的第二位置以及所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一间隔距离和所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、当前车速、所述目标换道位置以及所述行驶速度，确定所述车辆的目标车速，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：吴福龙，孙英杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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