辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例适用于智能驾驶技术领域，提供了一种辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前车道的目标换道位置；根据目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有障碍物中确定目标障碍物；确定目标障碍物的行驶速度；根据车辆的当前位置、当前车速、目标换道位置以及行驶速度，确定车辆的目标车速；控制车辆以目标车速行驶至目标换道位置，并在目标换道位置处横向换道至相邻车道。采用上述方法可以提高车辆换道的成功率。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于智能驾驶，尤其涉及一种辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

1、随着智能辅助驾驶功能的不断发展，车辆智能换道功能越发地满足车辆驾驶员所需，车辆智能换道功能通过调整自动驾驶车辆在行驶方向上的位置和车速，为自动驾驶车辆创造更合适的换道条件，从而可以提高自动驾驶车辆的换道成功率，提高驾乘人员的驾乘体验，使自动驾驶车辆更加安全和智能。

2、传统的车辆智能换道功能，在得到车辆换道意图时，会检测目标车道内的障碍物(即车辆)，若障碍物的属性满足车辆换道的安全性要求，即无碰撞风险，则控制自动驾驶车辆执行横向换道操作；若障碍物的属性不满足安全性要求，则提醒驾驶员不能进行换道操作，或由驾驶员接管，或车辆不进行动作。然而，该方式仅依靠目标车道内的障碍物的属性判断自车是否能够安全换道，大大降低了换道成功率。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种辅助车辆换道的方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术中，车辆在进行换道时其换道成功低率的问题。

2、第一方面，本申请实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种辅助车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有所述障碍物中确定目标障碍物，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的第一位置、所述第二障碍物的第二位置以及所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一间隔距离和所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种辅助车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标换道位置与相邻车道上的所有被检测到的障碍物之间的相对位置关系，从所有所述障碍物中确定目标障碍物，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的第一位置、所述第二障碍物的第二位置以及所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一间隔距离和所述当前位置，从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定目标障碍物，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、当前车速、所述目标换道位置以及所述行驶速度，确定所述车辆的目标车速，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：吴福龙，孙英杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：