【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体是一种三轴无人车的速度与俯仰稳定性调控方法。
技术介绍
1、三轴无人车辆是具有前、中、后三个车轴、总计六个车轮的无人车辆，其底部(油气)悬架系统由左、右两个悬架系统组成，每个左悬架系统或右悬架系统按位置分为前悬架、中间悬架及后悬架。
2、三轴无人车辆因其优越的机车性能，广泛应用于军事、运输、建筑等多个领域，例如，申请号为202110863168.5、名称为三轴无人作战平台及其车控系统、越壕方法的专利，以及申请号为cn202110863176.x、名称为三轴无人作战平台及其车控系统、越壕方法的专利，二者均是三轴无人车辆在野外作业时的应用，通过对车辆悬架的控制、轴距的控制以及驱动油路的控制，使其发挥出了优越的越野性能，且通过对应系统设计如高压储能器的加入，使得其不仅控制合理，且能更加节能。
3、但在现有技术中的运用中，三轴无人车辆还存在以下不足之处：
4、1、缺乏油气悬架的主动控制研究。现有的油气悬架多数都是对于被动悬架的研究，缺乏对于油气悬架的主动控制研究，因此控制资料较少，...
【技术保护点】
1.一种三轴无人车的速度与俯仰稳定性调控方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的速度与俯仰稳定性调控方法，其特征在于，所述车辆行驶及路面参数信息包括车速、质心加速度、滑移率、悬架位移、悬架液压系统中的蓄能器工作压力、路面坡度、路面摩擦系数、路面不平度系数及路面幅度。
3.根据权利要求1所述的速度与俯仰稳定性调控方法，其特征在于，所述时域随机路面激励模型的表达式为：
4.根据权利要求3所述的速度与俯仰稳定性调控方法，其特征在于，所述基于时域随机路面激励模型，建立车体半车悬架系统的非线性动力学模型，具体为：
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