【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种刹车事件的评估方法、装置及车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的蓬勃发展，车辆的智能化已经逐步成为车辆领域的研究热点。自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用实车路测来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高，且开放道路测试仍受到法规限制，极端交通条件和场景复现困难，测试安全存在隐患。
2、因此，目前仿真及虚拟测试已逐渐成为被国际认可的自动驾驶功能验证中必不可少的一环。其中，自动驾驶功能验证中的刹车事件的合理性评测，对智能驾驶技术的提升具有极大的作用。一些技术方案中，将自动驾驶系统输出的刹车事件与人工标注的结果或数据集进行对比，该方法的评测结果真实可靠，但由于需要大量人工标注，该方法难以在大量的数据上进行泛化使用。另一些技术方案中，通过对仿真及虚拟测试中的自车行为分析，实现对刹车事件进行评测，但是缺乏真实数据进行对比验证，以及仿真及虚拟测试中的存在真实性和交互性等问题，导致该方法的评测准确率存在一些误差。
3、因此，如何提升刹车事件的评估效率和准确率，以及对刹车事件进行溯源分析，以优化自动驾驶算法，是本领域亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种刹车事件的评估方法、装置以及车辆，用于提升刹车事件的评估效率以及评估准确率，使得刹车事件的评估结果可以用于对智能驾驶算法进行优化，有助于提升智能驾驶算法的性能。
2、本申请提供的刹车事件的评估方法可以由电子装置执行。电子装置可
3、第一方面，本申请实施例提供一种刹车事件的评估方法，该方法包括：获取刹车事件对应的第一数据，该第一数据包括自车在第一时间段内的行为信息以及自车周围的障碍物的信息；其中，在第一时间段内，自车的减速度小于第一阈值；根据行为信息和障碍物的信息，从自车周围的障碍物中确定目标障碍物；根据目标障碍物的信息，评估刹车事件是否合理，并控制提示装置输出提示信息，提示信息用于指示刹车事件是否合理。
4、在该方法中，电子装置可以通过行为信息和障碍物的信息，从自车周围的障碍物中确定目标障碍物，并根据目标障碍物的信息，评估刹车事件是否合理，可以有效提升刹车事件的评估效率和评估准确率，使得刹车事件的评估结果可以用于对智能驾驶算法进行优化，提升智能驾驶算法的性能；以及，可以控制提示装置输出用于指示刹车事件的评估结果的提示信息，便于对刹车事件进行溯源分析。
5、在一种可能的设计中，上述提示信息还用于指示以下至少一项：目标障碍物的标识，目标障碍物的类型，刹车事件的场景类型，刹车事件的类型，自车在第一时间段内的实际刹车量，自车的刹车时长，刹车事件的运行设计域(operational design domain，odd)判定结果的验证结果，目标障碍物的感知检测结果的验证结果，目标障碍物的入侵预测轨迹的验证结果，或，验证标记；其中，目标障碍物的感知检测结果包括目标障碍物被检测出的宽度和目标障碍物被检测出的相对于自车的朝向；入侵预测轨迹为目标障碍物入侵自车所在车道的行驶轨迹；刹车事件的odd判定结果的验证结果用于指示刹车事件的odd判定结果是否准确；目标障碍物的感知检测结果的验证结果用于指示目标障碍物的感知检测结果是否准确；目标障碍物的入侵预测轨迹的验证结果用于指示目标障碍物的入侵预测轨迹是否预测正确；验证标记用于指示是否需要通过第一方式验证刹车事件的合理性。可以理解的是，第一方式可以是人工验证的方式或者通过其他的自动驾驶功能验证系统再次验证的方式。
6、在该设计中，上述提示信息还可以用于指示多项信息，例如，目标障碍物的标识，目标障碍物的类型，刹车事件的场景类型，刹车事件的类型，自车在第一时间段内的实际刹车量，自车的刹车时长，刹车事件的odd判定结果的验证结果，目标障碍物的感知检测结果的验证结果，目标障碍物的入侵预测轨迹的验证结果，或，验证标记；如此，进一步有助于用户对刹车事件进行溯源分析，并且由于提示信息指示了多项与刹车事件关联的信息，该提示信息可以用于优化智能驾驶算法。
7、在一种可能的设计中，自车在第一时间段内的行为信息包括以下至少一项：自车的位置，自车的速度，自车在第一时间段内的规划刹车量，自车在第一时间段内的实际刹车量，自车的行驶场景，刹车事件的类型，驾驶决策方案，或，自车的刹车时长。其中，自车的行驶场景可以包括变道、直行、或转弯中的至少一项。刹车事件的类型可以包括自动紧急制动(autonomous emergency braking，aeb)和/或普通刹车。其中，驾驶决策方案可以理解为电子装置基于智能驾驶算法为自车规划的驾驶决策方案，例如对目标障碍物作出的避让决策。
8、在该设计中，可以获取第一时间段内与自车相关的多种信息，使得后续根据该行为信息确定出的目标障碍物更加准确。
9、可以理解的是，自车周围的障碍物的信息即自车的感知信息，可以包括障碍物的位置信息、障碍物的行为信息(例如速度和加速度)、或图像信息中的任一项。该感知信息可以基于车辆的车载感知装置所获取，车载感知装置可以包括例如但不限于激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等；感知信息还可以由例如v2x(vehicle to everything)，v2v(vehicle to vehicle)或v2i(vehicle to infrastructure)等方式获得。示例性的，当上述方法是由电子装置执行时，可以通过电子装置中的采集装置获取感知信息，采集装置可以通过与该电子装置中的处理装置连接的接口电路，将感知信息发送给处理装置；或者，可以通过电子装置外连的采集装置获取感知信息，采集装置可以通过有线或无线连接的方式，将感知信息发送给电子装置中的处理装置。可选的，所述处理装置可以根据感知信息获取自车的行为信息(例如驾驶决策方案、自车在第一时间段内的规划刹车量、自车在第一时间段内的实际刹车量等)。
10、在一种可能的设计中，根据行为信息和障碍物的信息，从自车周围的障碍物中确定目标障碍物，包括：根据行为信息和障碍物的信息，从自车周围的障碍物中确定至少一个障碍物，至少一个障碍物与自车的行驶行为会发生冲突；根据至少一个障碍物与自车的风险墙的距离和/或与自车的距离，确定目标障碍物，其中，风险墙是根据自车的预设碰撞时间和车头时距确定的第一位置。可以理解的是，“至少一个障碍物与自车的行驶行为会发生冲突”在指电子装置根据智能驾驶算法预测出的会与自车的驾驶行为发生冲突的至少一个障碍物。
11、在该设计中，从自车周围的障碍物中确定至少一个障碍物之后，还可以进一步根据至少一个障碍物与自车的风险墙的距离和/或与自车的距离，在至少一个障碍物中确定出目标障碍物，有效提本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种刹车事件的评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息还用于指示以下至少一项：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行为信息包括以下至少一项：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息和所述障碍物的信息，从所述自车周围的障碍物中确定目标障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个障碍物与所述自车的风险墙的距离和/或与所述自车的距离，确定所述目标障碍物，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物的信息，评估所述刹车事件是否合理之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述目标障碍物的类型；
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述刹车事件的ODD判定结果的验证结果；
10.根据权利
11.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述刹车事件的场景类型；
12.根据权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括验证标记，所述验证标记用于指示是否需要通过第一方式验证所述刹车事件的合理性；
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述目标障碍物的感知检测结果；其中，所述目标障碍物的感知检测结果包括所述目标障碍物被检测出的宽度和所述目标障碍物被检测出的相对于所述自车的朝向；
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括以下至少一项：
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述目标障碍物在所述第一时间段内的入侵预测轨迹，所述入侵预测轨迹为所述目标障碍物入侵所述自车所在车道的行驶轨迹；
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括以下至少一项：
17.一种电子装置，其特征在于，包括：包括用于执行权利要求1-16任一所述方法的模块或单元。
18.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求17所述的电子装置。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算设备执行时，以使得所述计算设备执行如权利要求1至16中任一项所述的方法。
20.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和接口；
...【技术特征摘要】
1.一种刹车事件的评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息还用于指示以下至少一项：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行为信息包括以下至少一项：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息和所述障碍物的信息，从所述自车周围的障碍物中确定目标障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个障碍物与所述自车的风险墙的距离和/或与所述自车的距离，确定所述目标障碍物，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物的信息，评估所述刹车事件是否合理之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述目标障碍物的类型；
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述刹车事件的odd判定结果的验证结果；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个子时间段内对应的odd判定结果，确定所述刹车事件的odd判定结果的验证结果，包括：
11.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的信息包括所述刹车事件的场景类型；
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