【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人及拆卸方法。
技术介绍
1、目前，浇筑剪力墙时通常利用穿墙螺杆、背楞对模板进行固定，其中，背楞与模板固定，螺杆穿墙而过，而且，螺杆上的螺栓座卡设于背楞上，用于防止胀模，进而保证剪力墙的浇筑质量。模板拆除时，需要先拆除螺杆，然后将背楞和模板一起拆除。
2、现有技术中是通过人工借助专有装置对螺杆、背楞拔拉进而实现模板的拆除。例如，公开号为cn114961251a、名称为一种穿墙螺杆取拔装置及使用方法的中国专利申请，其通过人工控制丝杆转动，使得丝杆带动套筒一向远离穿墙螺杆的一侧移动，当限位凸台位于限位凹槽内后，将带动螺纹套筒二向远离穿墙螺杆的一侧移动，从而带动穿墙螺杆向远离墙体的一侧移动，将穿墙螺杆拔出。这种通过人工借助专有装置实现模板拆除的方法，自动化程度较低、工作效率较低、劳动强度大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人及拆卸方法，解决了传统模板拆除存在的自动化程度较低、工作效率较低、劳动强度大的技术问题。
2、本专利技术提供的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人及拆卸方法采用以下技术方案：
3、一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，包括轨道和作业装置；
4、所述作业装置与所述轨道滑动配合；
5、所述作业装置包括测控系统以及设置有夹具和振动机构的机械手；所述测控系统包括用于对模板上的螺杆和背楞进行拍照的相机以及能够
6、所述控制器能够控制所述作业装置在所述轨道上移动，控制所述振动机构对所述模板进行振动，并能够基于视觉识别控制所述夹具对所述螺杆和所述背楞进行拔拉，并能够监控所述夹具拔拉所述背楞时力或位移的大小。
7、进一步地，所述夹具包括夹具安装座、螺杆抓夹器、背楞抓夹器、压缩弹簧、夹爪电机；
8、所述夹具安装座与所述机械手固定连接；
9、所述螺杆抓夹器包括滑座、基座以及两个用于对所述螺杆进行夹紧的螺杆夹爪；所述滑座与所述夹具安装座滑动配合，所述基座固定安装于所述滑座上，所述螺杆夹爪与所述基座固定连接；
10、所述背楞抓夹器包括两个用于对所述背楞进行夹紧的背楞夹爪，两个所述背楞夹爪滑动配合地对应安装于两个所述螺杆夹爪上；在所述螺杆夹爪朝远离所述背楞夹爪的方向滑动时，所述螺杆夹爪压缩所述压缩弹簧；
11、所述夹爪电机能够驱动所述滑座带动所述螺杆夹爪在所述夹具安装座上滑动，用于调节所述螺杆夹爪之间的距离以及所述背楞夹爪之间的距离。
12、进一步地，所述振动机构包括机械手连接座、振动电机和振动杆；
13、所述机械手连接座与所述机械手固定连接；
14、所述振动电机安装于所述机械手连接座上；
15、所述振动杆与所述振动电机连接，用于将所述振动电机产生的振动传递至所述模板。
16、进一步地，所述振动机构还包括振动弹簧、振动套杆、振动电机安装座；
17、所述振动套杆固定安装于所述机械手连接座上；
18、所述振动弹簧套设于所述振动套杆外周，且所述振动弹簧的 下端与所述机械手连接座抵接，上端与振动电机安装座抵接；
19、所述振动电机安装座与所述振动套杆滑动配合；
20、所述振动杆和所述振动电机均固定安装于所述振动电机安装座上；
21、所述振动电机振动时带动所述振动电机安装座从上往下往复压缩所述振动弹簧，使所述振动杆沿自身轴线往复振动。
22、进一步地，所述夹具还包括压缩滑块和压缩套杆；
23、所述压缩套杆固定安装于所述背楞夹爪；
24、所述压缩弹簧套设于所述压缩套杆的外周，且所述压缩弹簧的下端被所述压缩套杆的下端设置的凸起限位；
25、所述压缩滑块固定安装于所述螺杆夹爪，且所述压缩滑块与所述压缩套杆滑动配合；
26、在所述螺杆夹爪朝远离所述背楞夹爪的方向滑动时，所述螺杆夹爪带动所述压缩滑块从上往下压缩所述压缩弹簧。
27、进一步地，所述测控系统还包括传感器和触发件；
28、所述螺杆夹爪朝远离所述背楞夹爪的方向滑动设定位移时，所述触发件能够触发所述传感器向所述控制器发送信号，所述控制器接收到所述信号后能够控制所述机械手使夹具对所述背楞停止拔拉。
29、进一步地，所述传感器为光照传感器；
30、所述触发件为遮光件。
31、进一步地，所述轨道包括第一水平轨道和位于所述第一水平轨道上方的第二水平轨道，所述作业装置还包括作业装置基座、垂直立轨；
32、所述作业装置基座与所述第一水平轨道滑动配合；
33、所述控制器设置于所述作业装置基座上；
34、所述垂直立轨的底端安装于所述作业装置基座上，所述垂直立轨的上端与所述第二水平轨道滑动配合；
35、所述机械手的一端与所述垂直立轨滑动配合，所述机械手能够在所述垂直立轨上沿竖直方向移动，所述机械手的另一端安装有所述夹具和所述振动机构。
36、本专利技术提供的一种基于视觉识别的自动模板拆卸方法采用以下技术方案：
37、利用上述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，包括：
38、步骤a：所述控制器基于视觉识别对所述螺杆进行识别后控制所述夹具夹紧并向外拔拉所述螺杆，直至将所述螺杆拔出；
39、步骤b：所述控制器基于视觉识别对所述背楞进行识别后控制所述夹具夹紧并向外拔拉所述背楞；
40、若所述夹具拔拉所述背楞时的力超过设定值f1或背楞夹爪相对螺杆夹爪的滑动位移超过设定值s1但仍未拔出背楞时，则停止拔拉所述背楞且所述控制器控制所述振动机构对所述模板振动设定时长t1，并在振动设定时长t1后继续拔拉所述背楞，直至将所述背楞拔出；否则，一直拔拉所述背楞，直至拔出所述背楞。
41、进一步地，所述螺杆每被拔出设定长度l1后，所述夹具向前对所述螺杆重新夹紧后继续拔拉所述螺杆。
42、有益效果：
43、1、基于视觉识别的自动模板拆卸机器人包括轨道和作业装置；作业装置与轨道滑动配合；作业装置包括测控系统以及设置有夹具和振动机构的机械手；测控系统包括用于对模板上的螺杆和背楞进行拍照的相机以及能够对相机获取的图像进行数据处理的控制器；控制器能够控制作业装置在轨道上移动，控制振动机构对所述模板进行振动，并能够基于视觉识别控制夹具对螺杆和背楞进行拔拉，并能够监控夹具拔拉背楞时力或位移的大小。
44、如此，可以通过机器人对模板进行自动化拆卸，解决了传统的人工借助专有装置实现模板拆除中存在的自动化程度较低、工作效率较低、劳动强度大的问题；同时，可以通过振动机构对模板进行振动，有助于混凝土与模板的脱离，使模板更容易拆卸；而且，夹具对螺杆和背楞均能够进行拔拉，从而无需为了实现分别对螺杆、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，包括轨道和作业装置；
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述振动机构包括机械手连接座、振动电机和振动杆；
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述振动机构还包括振动弹簧、振动套杆、振动电机安装座；
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述夹具还包括压缩滑块和压缩套杆；
5.根据权利要求1~4任意一项所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述测控系统还包括传感器和触发件；
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述传感器为光照传感器；
7.根据权利要求1~4任意一项所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述轨道包括第一水平轨道和位于所述第一水平轨道上方的第二水平轨道，所述作业装置还包括作业装置基座、垂直立轨；
8.一种基于视觉识别的自动模板拆卸方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸方法，其特征在于，在所述步骤A中，所述螺杆每被拔出设定长度L1后，所述夹具向前对所述螺杆重新夹紧后继续拔拉所述螺杆。
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，包括轨道和作业装置；
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述振动机构包括机械手连接座、振动电机和振动杆；
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述振动机构还包括振动弹簧、振动套杆、振动电机安装座；
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述夹具还包括压缩滑块和压缩套杆；
5.根据权利要求1~4任意一项所述的一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，所述测控系统还包括传感器和触发件；
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晨光，陈凯，季永新，桂峥嵘，董艺，彭子祥，唐维宏，李家盛，
申请(专利权)人：中国建筑第四工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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