【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是指一种柔性抓手装置。
技术介绍
1、在现代工业化生产中，机器人抓取物料并进行运输有效提高了生产效率。现有技术中机器人的抓手装置多为刚性抓取结构，具有抓取力度大，抓取范围广的优点，但是其一般只针对形状规则的特定物体进行抓取，当需要抓取形状不规则的物体时，其往往不能良好适配，抓取效果不佳。
2、为了克服这一问题，现有技术中还存在有一种柔性抓手装置，其包括有柔性抓手，柔性抓手采用硅胶等可变形柔性材质制成，内部设置有空腔，通过控制向空腔内充气或放气而实现柔性抓手的变形，从而使柔性抓手适配形状不规则物体的抓取操作。
3、现有技术中柔性抓手装置的抓取方式通常还和刚性的抓手装置相同，即都是通过抓手从物体的一端施力抓握，从而提起物体进行搬运，但是当其对物体的抓取力度较大时，可能会对物体造成破坏；当其对物体的抓取力度较小时，又会出现在搬运过程中易掉落的风险，抓取稳定性不高。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中柔性抓手装置在抓取形状不规则物体时，存在对物体造成破坏或易掉落的风险，抓取稳定性不高。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种柔性抓手装置，包括：
3、基座，所述基座包括底座和背板，所述底座和背板连接；
4、至少两组柔性手臂，所述柔性手臂分别滑动设置在所述背板两侧；
5、控制件，所述控制件与所述柔性手臂连接，所述控制件控制所述柔性手臂弯曲；
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7、驱动件，所述驱动件与所述底座连接，所述驱动件驱动所述柔性手臂移动；
8、其中，所述驱动件驱动两组所述柔性手臂移动至物体的两侧，所述控制件控制所述柔性手臂弯曲，直至所述锁定件连接所述柔性手臂；所述驱动件驱动所述柔性手臂拉回物体，直至物体的一侧抵压所述背板。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述连接件为至少两件相互配合的磁性吸附件，所述磁性吸附件与所述柔性手臂的端部对应连接。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述磁性吸附件上开设有让位腔，所述让位腔内设置有解锁气囊，所述解锁气囊充盈时能够分开两件吸附的磁性吸附件。
11、在本专利技术的一个实施例中，所述解锁气囊连接有充气通道，所述充气通道与所述控制件连接，所述控制件还控制所述解锁气囊的充气与抽气。
12、在本专利技术的一个实施例中，所述背板包括两件承接板，两件承接板倾斜连接，两者的连接处为承接口；其中，物体被拉回后，物体卡嵌在所述承接口处，物体与两件承接板抵接。
13、在本专利技术的一个实施例中，所述基座还包括多个承接软垫，多个所述承接软垫均与所述承接板连接。
14、在本专利技术的一个实施例中，所述控制件包括气源、电气比例阀和至少两件控制气道，所述控制气道与所述柔性手臂一一对应连接，所述电气比例阀分别单独控制每件所述控制气道内的充气与抽气。
15、在本专利技术的一个实施例中，所述驱动件包括驱动电机、传动齿轮以及传动齿条，所述驱动电机和所述底座固定连接，所述传动齿轮与所述驱动电机连接，所述传动齿条与传动齿轮啮合，所述传动齿条与所述柔性手臂对应连接。
16、在本专利技术的一个实施例中，所述柔性手臂的一侧设置有抓紧气囊，所述抓紧气囊与所述控制件连接，所述控制件还控制所述抓紧气囊的充气与抽气；其中，物体被拉动时，所述抓紧气囊与所述物体抵接。
17、在本专利技术的一个实施例中，所述柔性手臂包括多个外侧分离、内腔连通的囊室，相邻两个所述囊室的外侧连接有加强片，所述加强片与所述囊室铰接。
18、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
19、本专利技术所述的柔性抓手装置包括基座、至少两组柔性手臂、控制件、锁定件以及驱动件，所述基座包括底座和背板，所述柔性手臂滑动设置在所述背板两侧；所述控制件控制所述柔性手臂弯曲；所述柔性手臂弯曲后，所述锁定件连接两组所述柔性手臂；所述驱动件与所述底座连接，所述驱动件驱动所述柔性手臂移动；其中，所述驱动件驱动至少两组所述柔性手臂移动至物体的两侧，所述控制件控制所述柔性手臂弯曲，直至所述锁定件连接所述柔性手臂；所述驱动件驱动所述柔性手臂拉回物体，直至物体的一侧抵压所述背板。所述的柔性抓手装置在使用时，柔性手臂能够根据物体的形状适配弯曲变形，至少两件柔性手臂弯曲包裹在物体的周侧，背板抵压在物体的另一侧，从而使物体被牢固抓抱，柔性手臂、背板的配合抓抱，在满足形状不规则物体抓抱的基础上，增大了柔性抓手装置与物体的抓取接触面积，减弱了物体某一位置处受到的最大抓握力量，降低了物体被破坏的风险；且周侧抓抱避免了物体在搬运时容易掉落的风险，提高了柔性抓手装置的稳定性与适配性。
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1.一种柔性抓手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述连接件为至少两件相互配合的磁性吸附件，所述磁性吸附件与所述柔性手臂的端部对应连接。
3.根据权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述磁性吸附件上开设有让位腔，所述让位腔内设置有解锁气囊，所述解锁气囊充盈时能够分开两件吸附的磁性吸附件。
4.根据权利要求3所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述解锁气囊连接有充气通道，所述充气通道与所述控制件连接，所述控制件还控制所述解锁气囊的充气与抽气。
5.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述背板包括两件承接板，两件承接板倾斜连接，两者的连接处为承接口；其中，物体被拉回后，物体卡嵌在所述承接口处，物体与两件承接板抵接。
6.根据权利要求5所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述基座还包括多个承接软垫，多个所述承接软垫均与所述承接板连接。
7.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述控制件包括气源、电气比例阀和至少两件控制气道，所述控制气道与所述柔性手臂一一对
8.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述驱动件包括驱动电机、传动齿轮以及传动齿条，所述驱动电机和所述底座固定连接，所述传动齿轮与所述驱动电机连接，所述传动齿条与传动齿轮啮合，所述传动齿条与所述柔性手臂对应连接。
9.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述柔性手臂的一侧设置有抓紧气囊，所述抓紧气囊与所述控制件连接，所述控制件还控制所述抓紧气囊的充气与抽气；其中，物体被拉动时，所述抓紧气囊与所述物体抵接。
10.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述柔性手臂包括多个外侧分离、内腔连通的囊室，相邻两个所述囊室的外侧连接有加强片，所述加强片与所述囊室铰接。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性抓手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述连接件为至少两件相互配合的磁性吸附件，所述磁性吸附件与所述柔性手臂的端部对应连接。
3.根据权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述磁性吸附件上开设有让位腔，所述让位腔内设置有解锁气囊，所述解锁气囊充盈时能够分开两件吸附的磁性吸附件。
4.根据权利要求3所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述解锁气囊连接有充气通道，所述充气通道与所述控制件连接，所述控制件还控制所述解锁气囊的充气与抽气。
5.根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述背板包括两件承接板，两件承接板倾斜连接，两者的连接处为承接口；其中，物体被拉回后，物体卡嵌在所述承接口处，物体与两件承接板抵接。
6.根据权利要求5所述的柔性抓手装置，其特征在于：所述基座还包括多个承接软垫，多个所述承接软垫均与所述承接板连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：王皓辰，牛福洲，李霄剑，杨铎，杨顺，
申请(专利权)人：苏州科技大学，
类型：发明
国别省市：
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