【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制系统，尤其涉及一种高空作业平台、高空作业平台的安全控制方法及装置。
技术介绍
1、高空作业平台是服务于各个行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品，主要有：剪叉式高空作业平台、拖车式高空作业平台、曲臂式高空作业平台、直臂式高空作业平台、铝合金高空作业平台、套缸式高空作业平台、蜘蛛式高空作业平台等。其中，剪叉式高空作业平台是用途广泛的高空作业专用设备，剪叉式机械结构使升降台起升后有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，高空作业范围更大、作业效率更高，更安全。
2、相关技术中，剪叉式高空作业平台在工作过程中，通过限位装置或限位开关来控制作业平台的极限位置，比如，在上升过程中，剪叉式高空作业平台采用上限位开关限制最高运行高度；在下降过程中，剪叉式高空作业平台采用下限位开关限制最低运行高度，以防止夹手，确保工作人员的安全。由于上限位开关或下限位开关在工作过程中，容易因碰撞、磨损或环境影响而发生损坏，可靠性较差，运行风险较高。
技术实现思路
1、本专利技术的第一方面提供一种高空作业平台的安全控制方法，用以解决现有技术中上下限位开关可靠性较差，通过设置倾角传感器与角度传感器配合进行软限位，以代替限位结构或限位开关进行限位，操作更加智能化，可靠性较高，可防止行程开关卡滞导致故障报警，以节约运行成本。
2、本专利技术的第二方面提供一种高空作业平台的安全控制装置。
3、本专利技术的第三方面提供一种高空作业平台。
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5、确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置；
6、获取叉架在所述上限位位置对应的第一角度值，并将所述第一角度值作为上限位标定值；或获取叉架在所述下限位位置对应的第二角度值，并将所述第二角度值作为下限位标定值；
7、获取叉架的当前角度值以及底盘的当前倾角值；
8、根据所述叉架的当前角度值和所述底盘的当前倾角值，确定所述作业平台的角度补偿值，根据所述角度补偿值与所述上限位标定值或所述下限位标定值的差值，确定所述作业平台的限位位置。
9、根据本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，所述确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置，包括：
10、根据激光测距仪检测所述作业平台的高度，以确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置。
11、根据本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，所述获取叉架在所述上限位位置对应的第一角度值，或获取叉架在所述下限位位置对应的第二角度值，包括：
12、获取叉架的角度传感器输出的第一电压值，根据所述第一电压值确定相应的第一模拟采集数值，根据所述第一模拟采集数值确定所述上限位位置对应的第一角度值；或
13、获取叉架的角度传感器输出的第二电压值，根据所述第二电压值确定相应的第二模拟采集数值，根据所述第二模拟采集数值确定所述上限位位置对应的第二角度值。
14、根据本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，所述获取叉架的当前角度值，包括：
15、获取叉架的角度传感器输出的第三电压值，根据所述第三电压值确定相应的第三模拟采集数值，根据所述第三模拟采集数值确定所述叉架的当前角度值。
16、根据本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，所述获取底盘的当前倾角值，包括：
17、获取底盘的倾角传感器输出的电流值，根据所述电流值确定相应的模拟采集数值，根据所述模拟采集数值确定所述底盘的当前倾角值。
18、根据本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，所述根据所述叉架的当前角度值和所述底盘的当前倾角值，确定所述作业平台的角度补偿值，根据所述角度补偿值与所述上限位标定值或所述下限位标定值的差值，确定所述作业平台的限位位置，包括：
19、若所述当前位置的角度补偿值的计数大于6次，则叉架返回当前的上限位位置，若当前位置的角度补偿值的计数小于6次，则叉架返回比较前的上限位位置。
20、本专利技术还提供一种高空作业平台的安全控制装置，包括：
21、位置确定单元，用于确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置；
22、角度传感器，用于获取叉架在所述上限位位置对应的第一角度值，并将所述第一角度值作为上限位标定值；或用于获取叉架在所述下限位位置对应的第二角度值，并将所述第二角度值作为下限位标定值；以及用于获取叉架的当前角度值；
23、倾角传感器，用于获取底盘的当前倾角值；
24、控制器，用于根据所述叉架的当前角度值和所述底盘的当前倾角值，确定所述作业平台的角度补偿值，根据所述角度补偿值与所述上限位标定值或所述下限位标定值的差值，确定所述作业平台的限位位置。
25、本专利技术还提供一种高空作业平台，包括底盘、叉架、作业平台和所述的高空作业平台的安全控制装置，所述叉架连接在所述底盘和所述作业平台之间，所述高空作业平台的安全控制装置的相应部件分别设于所述底盘和所述叉架。
26、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述高空作业平台的安全控制方法的步骤。
27、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述高空作业平台的安全控制方法的步骤。
28、本专利技术提供的高空作业平台的安全控制方法，通过先在水平路面上标定上限位位置对应的第一角度值，以及下限位位置对应的第二角度值，并将第一角度值记录为上限位标定值，将第二角度值记录为下限位标定值。通过实时获取叉架的当前角度值以及底盘的当前倾角值，根据叉架的当前角度值和底盘的当前倾角值，确定作业平台的角度补偿值，根据角度补偿值与上限位标定值或下限位标定值的差值，确定作业平台的限位位置。比如，当角度补偿值小于上限位标定值时，此时作业平台在上限位以下，作业平台可继续向上举升，直至作业平台达到上限位位置；当角度补偿值大于上限位标定值时，此时作业平台在上限位以下，作业平台需要提前停止在限位状态。通过设置倾角传感器与角度传感器配合进行软限位，以代替限位结构或限位开关进行限位，操作更加智能化，可靠性较高，可防止行程开关卡滞导致故障报警，以节约运行成本。
29、本专利技术实施例提供的高空作业平台，通过取消上下限位结构，用两个传感器代替限位结构进行限位。其中一个传感器安装在叉架下方，随叉架移动来测量出作业平台的举升角度。另外一个传感器安装在底盘上，通过该传感器测量作业平台的倾斜角度，将作业平台的举升角度和倾斜角度结合计算出剪叉结构举升的角度，以此反应作业平台上升的高度，使高空作业平台在运行过程中更加智能，避免由于行程开关卡滞导致的故障报警，减少零部件损坏的可能，以优化生产和使用成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置，包括：
3.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取叉架在所述上限位位置对应的第一角度值，或获取叉架在所述下限位位置对应的第二角度值，包括：
4.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取叉架的当前角度值，包括：
5.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取底盘的当前倾角值，包括：
6.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述叉架的当前角度值和所述底盘的当前倾角值，确定所述作业平台的角度补偿值，根据所述角度补偿值与所述上限位标定值或所述下限位标定值的差值，确定所述作业平台的限位位置，包括：
7.一种高空作业平台的安全控制装置，其特征在于，包括：
8.一种高空作业平台，其特征在于，包括底盘、叉架、作业平台和权利要求7所述的
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述高空作业平台的安全控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述高空作业平台的安全控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述确定所述作业平台处于上限位位置或下限位位置，包括：
3.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取叉架在所述上限位位置对应的第一角度值，或获取叉架在所述下限位位置对应的第二角度值，包括：
4.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取叉架的当前角度值，包括：
5.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述获取底盘的当前倾角值，包括：
6.根据权利要求1所述的高空作业平台的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述叉架的当前角度值和所述底盘的当前倾角值，确定所述作业平台的角度补偿值，根据所述角度补偿值...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭涛，宋晚婷，杜逍，
申请(专利权)人：三一高空机械装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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