【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位控制，特别是涉及一种基于星地协同定位的远程控制方法、装置及介质。
技术介绍
1、随着智慧城市的发展，导航定位逐渐成为人类生活中必不可少的元素；车辆导航定位主要是基于卫星进行的，通过卫星信号和地面设备的配合进行定位，卫星通过与地面接收终端进行通讯，将其接收到的车辆定位信息以无线电波的形式发射出来，再根据接收到的信息进行导航定位处理。现有的卫星导航精度的每一步提升都是极为困难的，自动车辆驾驶、无人机运输等智慧城市所需的服务都需要高精度导航定位服务的支持，而现有的导航定位主要依赖于卫星导航。
2、但是卫星导航由于卫星轨道误差、卫星到地面的通信链路较长等客观因素，在导航定位精度上已经接近极限；尤其是在如隧道、涵洞、桥梁等建筑遮挡影响时，会影响其定位精度，导致起始点和目标终点之间的路径选择存在较大困难，这会对远程控制造成不良影响，导致远程控制的效果差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于星地协同定位的远程控制方法、装置及介质，以解决现有技术通过星地协同定位无法选择可行性较高的路径，导致对驾驶目标的远程控制效果差的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种基于星地协同定位的远程控制方法，包括：
3、从云端获取当前控制目标对应的定位信息；
4、根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，计算所述当前控制目标对应的各待选路径的优先值，将优先值最高的待选路径标记为目标路径；其中，所述定位评分是根据所述各待选路径的星
5、根据所述目标路径上各个路段对应的定位控制方式生成定位控制方案。
6、本专利技术通过使用当前控制目标对应的定位评分、调整系数和路段长度，计算得到当前控制目标对应的各待选路径的优先值，该优先值能够衡量所对应的待选路径对于起始点和终点之间的路径长度、路径行驶的可行性和综合定位效果，并且，由于调整系数是根据各待选路径的修正评分和定位数据，通过预设的调整系数分析模型而计算得到，所以能够将定位评分过低的影响进行放大，把不适合远程控制定位的路径进行剔除，提高路径的可行性，因此根据优先值最高的待选路径生成定位控制方案，能够保证远程控制的效果。
7、相比于现有技术，本专利技术通过计算优先值的方式，选择优先值最高的待选路径生成定位控制方案，能够在保证路况良好、路径可行性高的同时，确保远程控制的效果，因此能够解决现有技术通过星地协同定位无法选择可行性较高的路径，导致对驾驶目标的远程控制效果差的问题。
8、作为优选方案，从云端获取当前控制目标对应的定位信息，具体为：
9、从所述云端获取当前控制目标对应的起始点和终点，并识别所述当前控制目标的种类；
10、根据所述起始点、所述终点和所述种类，从所述云端的总定位信息图获取对应区域的定位信息图，由所述定位信息图构成所述定位信息；
11、其中，所述定位信息图中包括控制目标种类所对应的定位数据。
12、本优选方案中，由于存在不同种类的控制目标，通过识别当前控制目标的种类这一方式，能够根据该种类，结合当前控制目标的起始点和终点，快速从云端获取当前控制目标所对应区域的定位信息图，以加速定位控制方案的生成。
13、作为优选方案，根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，计算所述当前控制目标对应的各待选路径的优先值，具体为：
14、根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，通过预设的定位值公式，计算所述各待选路径的定位值；
15、根据所述定位值和所述路段长度，通过预设的优先值公式，计算所述各待选路径的优先值。
16、本优选方案根据定位评分、调整系数和路段长度计算得到定位值，该定位值能够衡量所对应的待选路径对于起始点和终点之间的路径长度、路径行驶的可行性和综合定位效果；
17、并且，通过定位值和路段长度计算得到各待选路径的优先值，能够在原定位值的基础上，进一步考虑路段长度对当前控制目标的影响，减小因为路径过长容易导致爆胎、发动机漏油、发动机动力下降和疲劳驾车易发生车祸的风险。
18、作为优选方案，所述定位值公式具体为：
19、
20、其中，q为所述调整系数，li为所述路段长度，pfi为所述定位评分，n为所述各待选路径的总数，i为当前所计算的待选路径的序数。
21、本优选方案中的定位值公式是建立在调整系数之上的，由于调整系数是根据各待选路径的修正评分和定位数据，通过预设的调整系数分析模型而计算得到，因此能够将定位评分过低的影响进行放大，把不适合远程控制定位的路径进行剔除，提高路径的可行性。
22、作为优选方案，所述优先值公式具体为：
23、
24、其中，β为距离转换系数，pz为当前所计算的待选路径的定位值，li为所述路段长度，n为所述各待选路径的总数，i为当前所计算的待选路径的序数。
25、作为优选方案，在所述根据所述目标路径上各个路段对应的定位控制方式生成定位控制方案之后，还包括：
26、将所述定位评分低于预设阈值的待选路径标记为补充路段；
27、根据各补充路段的实施难度值、实施成本和关联值，通过预设的补充值公式，计算得到所述各补充路段的补充值；其中，所述关联值是指所述各补充路段与各自所对应的星地协同定位方式之间的关联应用程度；
28、选择补充值最高的补充路段对所述云端中的总定位信息图进行补充完善。
29、本优选方案是对云端的数据进行动态补充，由于是通过将定位评分低于预设阈值的待选路径标记为补充路段，因此补充值最高的补充路段在云端的总定位信息图中并不完善，通过直接选中并进行补充的方式，可以完善当前的定位方式，保证待选路径的完善程度。
30、作为优选方案，所述补充值公式具体为：
31、qvq＝b1×sg―b2×sn―b3×α×sb
32、其中，b1、b2和b3均为预设的比例系数，α为预设的成本转化系数，sg、sn和sb分别为所述实施难度值、所述实施成本和所述关联值。
33、本专利技术还提供了一种基于星地协同定位的远程控制装置，包括信息获取模块、路径计算模块和方案生成模块；
34、其中，所述信息获取模块，用于从云端获取当前控制目标对应的定位信息；
35、所述路径计算模块，用于根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，计算所述当前控制目标对应的各待选路径的优先值，将优先值最高的待选路径标记为目标路径；其中，所述定位评分是根据所述各待选路径的星地协同定位方式的类型、地面设备定位的类型和定位效果，通过预设的定位评分模型而计算得到；所述调整系数是根据所述各待选路径的修正评分和定位数据，通过预设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，从云端获取当前控制目标对应的定位信息，具体为：
3.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，计算所述当前控制目标对应的各待选路径的优先值，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述定位值公式具体为：
5.如权利要求3所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述优先值公式具体为：
6.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标路径上各个路段对应的定位控制方式生成定位控制方案之后，还包括：
7.如权利要求6所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述补充值公式具体为：
8.一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，包括信息获取模块、路径计算模块和方案生成模块；
9.如权利
10.如权利要求8所述的一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，所述路径计算模块包括定位值单元和优先值单元；
11.如权利要求10所述的一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，所述定位值公式具体为：
12.如权利要求10所述的一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，所述优先值公式具体为：
13.如权利要求8所述的一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，所述方案生成模块还包括补充标记单元、补充值单元和第一完善单元；
14.如权利要求13所述的一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，所述补充值公式具体为：
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机调用并执行，实现如上述权利要求1至7任意一种基于星地协同定位的远程控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，从云端获取当前控制目标对应的定位信息，具体为：
3.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，根据所述定位信息中的定位评分、调整系数和路段长度，计算所述当前控制目标对应的各待选路径的优先值，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述定位值公式具体为：
5.如权利要求3所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述优先值公式具体为：
6.如权利要求1所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标路径上各个路段对应的定位控制方式生成定位控制方案之后，还包括：
7.如权利要求6所述的一种基于星地协同定位的远程控制方法，其特征在于，所述补充值公式具体为：
8.一种基于星地协同定位的远程控制装置，其特征在于，包括信息获取模块、路...
【专利技术属性】
技术研发人员：江俊飞，饶章权，鄂盛龙，成国雄，王磊，蔡泓威，陈超，阮迪航，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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