【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别是关于一种三维地图要素的提取方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、相机在高精度地图构建中具有重要意义，它可以通过拍摄照片来获取地物的几何形态和材质信息。通过对多张照片进行匹配和三维重建，可以生成高精度的三维地图模型。相机还可以用于实时导航和定位，在机器人、无人机、自动驾驶汽车等领域有广泛应用。目前，采用相机数据进行三维地图要素提取存在一些困难。首先，相机数据中存在大量的噪声和失真，这些噪声和失真会影响到图像的质量和精度。其次，相机数据中的图像受到光线和遮挡的影响，会导致图像中的地物出现阴影和曝光不均匀等问题，影响地图要素提取的精度。此外，相机数据中的图像存在复杂的背景和遮挡，会导致地物的提取难度增加，使得地图要素提取的精度降低。最后，相机数据中的图像存在多种不同的视角和拍摄距离，这些不同的视角和拍摄距离会导致地物的几何形态和材质信息的变化，使得地图要素提取变得更加困难。
2、三维地图要素表达方式有很多种，常用的包括多边形、点云、样条曲面、高程数据等，其中，多边形是最常用的表达方式，它由若干个...
【技术保护点】
1.一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，所述确定线形地图要素的表达方式，包括：
3.如权利要求1所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，采用transformer注意力机制模型，根据提取的深度特征和预先设定的空间视角转换嵌入量，得到空间视角转换编码，包括：
4.如权利要求3所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，所述采用transformer注意力机制模型，输入提取的深度特征和预先设定的空间视角转换嵌入量，实现由图像平面直接到三维空间点的视角转换，...
【技术特征摘要】
1.一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，所述确定线形地图要素的表达方式，包括：
3.如权利要求1所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，采用transformer注意力机制模型，根据提取的深度特征和预先设定的空间视角转换嵌入量，得到空间视角转换编码，包括：
4.如权利要求3所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，所述采用transformer注意力机制模型，输入提取的深度特征和预先设定的空间视角转换嵌入量，实现由图像平面直接到三维空间点的视角转换，得到空间视角转换编码，包括：
5.如权利要求1所述的一种三维地图要素的提取方法，其特征在于，所述三维车道线提取结果实例...
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