【技术实现步骤摘要】
本申请涉及摄像头性能测试领域，尤其涉及一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试方法、设备、装置和介质。
技术介绍
1、近些年来，伴随着智能驾驶行业的不断发展，搭载先进视觉算法的摄像头传感器成为了实现智能驾驶的关键硬件，国内外摄像头厂家陆续推出车用l2级别智能辅助驾驶摄像头，能够识别前方车辆、行人等目标的相对距离、速度、运动状态等信息。对于采用摄像头与前向毫米波雷达进行的感知融合算法开发，通过接收两类传感器的基础感知信息，对目标进行筛选、融合及跟踪，因此摄像头传感器的感知性能将直接影响感知融合的功能表现。
2、感知融合功能主要通过接收摄像头与毫米波雷达传感器的基础感知信息，对前方目标进行筛选、融合及跟踪。所以摄像头的感知性能直接影响辅助驾驶功能表现。感知融合功能开发过程中需要一种准确、直观的摄像头感知性能测试方法，满足测试需求。面对种类繁多、性能各异的不同型号摄像头，在驾驶辅助功能开发阶段需要一种准确、直观的摄像头测试方法，对其感知性能进行全面系统的量化测试，以评估是否满足功能开发的硬件需求。
3、目前l2级别智能辅助驾驶的摄像头，能够识别前方车辆、行人等目标的相对距离、速度、运动状态等信息，对于摄像头性能的评测方法，其难点在于真值系统的获取以及目标信息的可视化实时显示。
技术实现思路
1、本申请提供一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试方法、设备、装置和介质，用以解决当前摄像头感知性能测试过程中真值信息难以获取以及目标信息没有可视化显示的问题。
2、第一方面，
3、获取待测摄像头发送的第一感知数据以及毫米波雷达发送的第二感知数据；
4、对所述第一感知数据进行转换处理，得到与所述第一感知数据对应的结构体数据；
5、对所述结构体数据和所述第二感知数据进行可视化处理，得到可视化图像；
6、根据所述可视化图像，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果。
7、可选的，所述对所述结构体数据和所述第二感知数据进行可视化处理，得到可视化图像，包括：
8、采用opencv编写绘图函数对所述结构体数据进行绘制处理，得到与所述结构体数据对应的第一目标图像；
9、对所述第二感知数据进行可视化处理，得到第二目标图像；
10、根据所述第一目标图像和所述第二目标图像，生成所述可视化图像，所述可视化图像包括处于同一坐标系的所述第一目标图像和所述第二目标图像。
11、可选的，所述根据所述可视化图像，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
12、获取当前的测试场景，并根据所述测试场景，确定至少一个待评价目标以及每个待评价目标对应的评价指标；
13、根据所述可视化图像，确定所述第一目标图像与所述第二目标图像中的至少一个待评价目标的匹配程度；
14、根据所述匹配程度和对应的评价指标，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果。
15、可选的，所述根据所述匹配程度和对应的评价指标，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
16、判断所述匹配程度是否满足所述评价指标；
17、在所述匹配程度不满足时，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果为第一测试结果，所述第一测试结果用于指示所述待测摄像头的感知性能不达标；
18、在所述匹配程度满足时，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果为第二测试结果，所述第二测试结果用于指示所述待测摄像头的感知性能达标。
19、可选的，所述获取待测摄像头发送的第一感知数据，包括：
20、获取车辆的行驶状态、所述待测摄像头的标定状态以及can通信状态；
21、在所述行驶状态指示车辆处于静止或向前行驶状态，且所述标定状态以及所述can通信状态正常时，通过can总线从所述待测摄像头对应的api接口接收所述第一感知数据。
22、可选的，所述方法还包括：
23、判断是否检测到用户对车辆的第一操作；
24、若检测到用户对所述车辆的第一操作，则控制所述车辆的摄像头感知性能测试终止。
25、第二方面，本申请提供一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试装置，包括：
26、获取模块，用于获取待测摄像头发送的第一感知数据以及毫米波雷达发送的第二感知数据；
27、处理模块，用于对所述第一感知数据进行转换处理，得到与所述第一感知数据对应的结构体数据；
28、所述处理模块，还用于对所述结构体数据和所述第二感知数据进行可视化处理，得到可视化图像；
29、确定模块，用于根据所述可视化图像，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果。
30、可选的，所述装置还包括：生成模块：
31、所述处理模块，用于采用opencv编写绘图函数对所述结构体数据进行绘制处理，得到与所述结构体数据对应的第一目标图像；
32、所述处理模块，还用于对所述第二感知数据进行可视化处理，得到第二目标图像；
33、生成模块，用于根据所述第一目标图像和所述第二目标图像，生成所述可视化图像，所述可视化图像包括处于同一坐标系的所述第一目标图像和所述第二目标图像。
34、可选的，所述获取模块，还用于获取当前的测试场景，并根据所述测试场景，确定至少一个待评价目标以及每个待评价目标对应的评价指标；
35、所述确定模块，用于根据所述可视化图像，确定所述第一目标图像与所述第二目标图像中的至少一个待评价目标的匹配程度；
36、所述确定模块，还用于根据所述匹配程度和对应的评价指标，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果。
37、可选的，所述装置还包括：判断模块：
38、判断模块，用于判断所述匹配程度是否满足所述评价指标；
39、所述确定模块，还用于在所述匹配程度不满足时，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果为第一测试结果，所述第一测试结果用于指示所述待测摄像头的感知性能不达标；
40、所述确定模块，还用于在所述匹配程度满足时，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果为第二测试结果，所述第二测试结果用于指示所述待测摄像头的感知性能达标。
41、可选的，所述装置还包括：接收模块：
42、所述获取模块，还用于获取车辆的行驶状态、所述待测摄像头的标定状态以及can通信状态；
43、接收模块，用于在所述行驶状态指示车辆处于静止或向前行驶状态，且所述标定状态以及所述can通信状态正常时，通过can总线从所述待测摄像头对应的api接口接收所述第一感知数据。
44、可选的，所述装置还包括：控制模块：
45、所述判断模块，用于判断是否检测到用户对车辆的第一操作；
46、控制模块，用于若检测到用户对所述车辆的第一操作，则控制所述车辆的摄像头感知性能测试终止。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述结构体数据和所述第二感知数据进行可视化处理，得到可视化图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可视化图像，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配程度和对应的评价指标，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测摄像头发送的第一感知数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行
...【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的摄像头感知性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述结构体数据和所述第二感知数据进行可视化处理，得到可视化图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可视化图像，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配程度和对应的评价指标，确定所述待测摄像头的感知性能测试结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建伟，赵玉超，田磊，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。