【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下舰艇领域，具体涉及一种水下巡航器以及控制方法。
技术介绍
1、近年来随着海洋研究和开发的不断深入以及国防的需要作为海洋高科技的重要组成部分的水下巡航器对其智能水平提出了更高的要求。由于海洋深处工作环境的复杂性，不可预测性以及无人水下巡航器无人驾驶的特征，一旦出现故障，不仅巡航器无法完成水下作业任务，有时巡航器本身也无法回收，损失巨大。因此其可靠性控制技术研究与设计显得十分关键。故障诊断与容错控制技术的出现，为提高复杂系统的可靠性开辟了一条崭新的途径。容错控制作为一门新兴的交叉学科，其学术意义就是要尽量保证动态系统在发生故障时仍然可以稳定运行，且具有可以接受的性能指标。对无人水下巡航人容错控制来说，主要是针对传感器故障和推进器故障实现其可靠性控制。虽然容错控制在许多领域得到了实际应用，但在无人水下巡航人容错控制方面，其研究成果还非常有限。
2、目前，针对执行器故障的容错控制，有采用自适应模糊神经逼近器来估计故障，根据预测的故障情况设计相应的滑膜容错控制器的方法，或基于两级卡尔曼滤波器和增益调度控制合成的综合故...
【技术保护点】
1.一种水下巡航器，其特征在于，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，所述整流罩套设在巡航器本体外部，所述姿态推进器组包括四个姿态推进器，所述可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，所述可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，舵机通过舵机套与巡航器本体相连接，连接臂通过舵盘与舵机相连接，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，所述连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，所述动力推进器设置在巡航器本体尾部。
2.根据权利要求1所述的一种水下巡航器，其特征在于，所述控制模块与舵机、姿态推进器和动力推进器电控连接。p>
3.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种水下巡航器，其特征在于，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，所述整流罩套设在巡航器本体外部，所述姿态推进器组包括四个姿态推进器，所述可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，所述可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，舵机通过舵机套与巡航器本体相连接，连接臂通过舵盘与舵机相连接，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，所述连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，所述动力推进器设置在巡航器本体尾部。
2.根据权利要求1所述的一种水下巡航器，其特征在于，所述控制模块与舵机、姿态推进器和动力推进器电控连接。
【专利技术属性】
技术研发人员：陈云赛，林路，刘增凯，刘子然，张栋，姜清华，孙尧，李志彤，邢会明，王璐琦，李明宇，徐洪坤，
申请(专利权)人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。