一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统，属于旋翼无人机自动控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤一、基于旋翼无人机的位置和船舶甲板位置规划旋翼无人机理想降落线路；步骤二、基于所述理想降落线路，获得旋翼无人机的位置误差；步骤三、对船舶运行姿态进行预测，得到船舶姿态预测结果；步骤四、基于所述船舶姿态预测结果生成旋翼无人机的预测理想降落线路，并基于旋翼无人机的所述位置误差对旋翼无人机进行轨迹跟踪飞行控制，完成旋翼无人机指定甲板区域自动降落。本发明专利技术能够实现船载旋翼无人机在船上指定区域的自动降落任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于旋翼无人机自动控制，具体涉及一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统。

技术介绍

1、随着我国海洋强国战略的持续推进，海上船舶平台在军事、科研、救援等领域发挥着越来越重要的作用，船载旋翼无人机作为一种高效、灵活的空中平台，为船舶在海上执行任务提供了空域的立体空间支持，具有广泛的应用前景。然而，海上环境复杂，船舶平台受风浪影响较大，如何实现旋翼无人机在船舶平台上的安全降落，成为亟待解决的问题。

2、针对船舶与无人机协同控制方面的研究较少，比如，学者赵良玉、程喆坤、高凤杰和李丹于2020年8月在《中国造船》61卷（增刊1)156页-162页《无人机/艇协同自主降落的若干关键技术》中，介绍了基于机载定位系统和计算机视觉系统的引导思路，以及甲板运动预估与补偿的基本方法，但并未针对无人机的位姿控制提出详细的设计方法。目前针对船载旋翼无人机在船上指定区域的自动降落任务，并未有学者提出高可靠性控制算法。

技术实现思路

1、本专利技术旨在解决现有技术的不足，提出一种船载旋翼无人机指定甲板本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，所述位置误差包括：跟踪下滑阶段的位置误差和垂直降落阶段的位置误差；

3.根据权利要求1所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，步骤三中，采用KOA-LSTM模型对船舶运动姿态进行预测；

4.根据权利要求2所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，步骤四中，轨迹跟踪飞行控制的方法包括：采用闭环控制器对旋翼无人机进行轨迹跟踪飞行控制；

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【技术特征摘要】

1.一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，所述位置误差包括：跟踪下滑阶段的位置误差和垂直降落阶段的位置误差；

3.根据权利要求1所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，步骤三中，采用koa-lstm模型对船舶运动姿态进行预测；

4.根据权利要求2所述的一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，步骤四中，轨迹跟踪飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁东辉，王立鹏，廉成瑞，刘家良，李威翰，
申请(专利权)人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，
类型：发明
国别省市：

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