【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于大型设备吊装，具体涉及一种多自由度姿态无级调节装置。
技术介绍
1、随着现代科学技术的不断发展，很多大型军、民用设备的吊装转移提出了快速高效、自动化、通用化等要求，然而，目前常用的吊装设备多采用起重设备+柔性吊带进行吊装和转移，由于设备重量大，吊装稳定型要求高，且要求吊装速度快，而采用柔性吊带或钢丝绳在吊装过程中受负载惯性及外部风载荷影响敏感，吊装过程中需人工进行干预，自动化程度低，对接精度低，不能满足设备吊装要求。
2、自动快速吊装及转移需要解决以下技术难题：a)承载要求高，一般主要针对大型重要设备；b)需实现多个自由度的调节，为了保证设备连接、吊装及停放过程平稳，需对负载在整个吊装过程中的各个自由度进行高精度的调节和精确控制；c)需实现无级调节，由于吊装过程是动态的，负载需在任意时刻处于水平状态，需对其进行无级调节，以保证吊装过程负载姿态保持不变；d)应能实现自动化，负载吊装过程中应能通过控制系统对负载姿态自动调整和适应；e)应能实现模块化设计，对同一系列产品只需进行适应性更换即可使用。
3、公开号为cn113753599b的中国专利技术专利公开了一种多自由度无级调节机构，用于辅助大型负载装箱，包括平移车架、高低调节装置、支撑装置、拖板，拖板滑动安装在平移车架上，并通过横移控制机构控制沿与负载推送相垂直的方向滑动；高低调节装置安装在拖板上，高低调节装置上设置有支撑装置，高低调节装置通过斜楔结构控制支撑装置沿竖直方向移动，支撑装置包括升降板、底座和凸轮，底座上转动安装有偏航装置，由传动机构
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术旨在提供一种多自由度姿态无级调节装置。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种多自由度姿态无级调节装置，包括转接座，转接座的两端分别安装有滚转角度编码器和倾角传感器，转接座上连接倾角传感器的一端还连接有偏摆油缸、滚转油缸及转动体；在转动体的另一端连接有俯仰油缸，俯仰油缸通过连杆与回转座连接，在转动体的下方还通过连接支架与回转座连接，回转座)设置在回转驱动装置上，并在回转驱动装置侧端设置有回转马达。
3、所述偏摆油缸通过油缸伸缩完成调节装置横向平移调整，滚转油缸通过油缸伸缩完成调节装置沿航向的滚转姿态调节，俯仰油缸通过油缸伸缩完成调节装置俯仰角度调节；
4、所述回转座内安装有水平传感器，转动体和回转驱动装置上均安装有旋转编码器，偏摆油缸和俯仰油缸内均安装磁滞位移传感器，通过旋转编码器、水平传感器及磁滞位移传感器等检测元件，对负载姿态信息进行检测和反馈，将检测信息传输至上位机，通过上位机完成对负载的自动化控制。
5、优选的，所述转接座为整个调节装置的支撑载体，采用焊接框架结构，内部为圆形腔体结构，其外形与起重设备伸缩臂末端结构进行适应性设计，通过螺栓与起重设备伸缩臂末端连接。
6、优选的，所述偏摆油缸采用双作用液压缸，其缸体与转接座连接，其活塞杆通过偏摆连杆与转动体连接。
7、优选的，所述滚动油缸采用双作用液压缸，其缸体与转接座连接，其活塞杆与转动体通过连杆连接。
8、优选的，所述转动体为焊接结构，其转动轴通过滑动轴承与转接座连接，在转动体下方焊接有连接支架，转动体内的中心轴通过轴承安装在转动体框架内，中心转轴正下方安装有旋转编码器。
9、优选的，所述俯仰油缸为双作用液压缸，其内安装有磁滞位移传感器，其缸体安装在转动体末端，其活塞杆通过第一俯仰连杆和第二俯仰连杆(与回转座连接。
10、优选的，所述回转座通过销轴与连接支架安装，下端通过螺栓与回转驱动装置连接，其上安装有水平传感器，回转座通过俯仰油缸将其调整至与转接座平行的状态。
11、优选的，所述回转驱动装置为360°全回转结构，通过马达驱动其转动，回转驱动装置采用蜗轮蜗杆减速器结构，回转驱动装置上安装有旋转编码器。
12、优选的，所述回转驱动装置下方通过转接件与负载进行刚性连接。
13、与现有技术相比，本专利技术具有以下优势：
14、1.承载能力强：通过结构设计，可完成10吨以上负载的姿态调整；
15、2.调节自由度多，精度高：能完成x轴、y轴、z轴的位置调节和滚转角的姿态调节，调节精度小于0.2mm；
16、3.能实现无级调节：液压缸和液压马达对各自由度进行调节，能实现任意位置调节和锁定；
17、4.操作方便：调节装置采用液压驱动，与起重设备共用液压系统，吊装过程通过手持控制器控制，不需要额外的人工辅助即可实现较大负载的稳定调转；
18、5.自动化程度高：调节装置各自由度的调节均采用自动控制，通过控制软件进行自动轨迹规划后，即可实现全自动控制；
19、6.易于实现模块化设计：对同一系列负载或类似结构负载，只需进行适应性更换即可使用。
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1.一种多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：包括转接座(2)，转接座(2)的两端分别安装有滚转角度编码器(1)和倾角传感器(4)，转接座(2)上连接倾角传感器(4)的一端还连接有偏摆油缸(3)、滚转油缸(5)及转动体(7)；在转动体(7)的另一端连接有俯仰油缸(8)，俯仰油缸(8)通过连杆与回转座(11)连接，在转动体(7)的下方还通过连接支架(9)与回转座(11)连接，回转座(11)设置在回转驱动装置(13)上，并在回转驱动装置(13)侧端设置有回转马达(15)。
2.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述转接座(2)为整个调节装置的支撑载体，采用焊接框架结构，内部为圆形腔体结构，其外形与起重设备伸缩臂末端结构进行适应性设计，通过螺栓与起重设备伸缩臂末端连接。
3.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述偏摆油缸(3)采用双作用液压缸，其缸体与转接座(2)连接，其活塞杆通过偏摆连杆(6)与转动体(7)连接。
4.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述滚动油缸(5)采用双作
5.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述转动体(7)为焊接结构，其转动轴通过滑动轴承与转接座(2)连接，在转动体(7)下方焊接有连接支架(9)，转动体(7)内的中心轴通过轴承安装在转动体框架内，中心转轴正下方安装有旋转编码器。
6.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述俯仰油缸(8)为双作用液压缸，其内安装有磁滞位移传感器，其缸体安装在转动体(7)末端，其活塞杆通过第一俯仰连杆(10)和第二俯仰连杆(14)与回转座(11)连接。
7.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述回转座(11)通过销轴与连接支架(9)安装，下端通过螺栓与回转驱动装置(13)连接，其上安装有水平传感器，回转座(11)通过俯仰油缸(8)将其调整至与转接座(2)平行的状态。
8.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述回转驱动装置(13)为360°全回转结构，通过马达驱动其转动，回转驱动装置(13)采用蜗轮蜗杆减速器结构，回转驱动装置(13)上安装有旋转编码器。
9.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述回转驱动装置(13)下方通过转接件与负载进行刚性连接。
...【技术特征摘要】
1.一种多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：包括转接座(2)，转接座(2)的两端分别安装有滚转角度编码器(1)和倾角传感器(4)，转接座(2)上连接倾角传感器(4)的一端还连接有偏摆油缸(3)、滚转油缸(5)及转动体(7)；在转动体(7)的另一端连接有俯仰油缸(8)，俯仰油缸(8)通过连杆与回转座(11)连接，在转动体(7)的下方还通过连接支架(9)与回转座(11)连接，回转座(11)设置在回转驱动装置(13)上，并在回转驱动装置(13)侧端设置有回转马达(15)。
2.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述转接座(2)为整个调节装置的支撑载体，采用焊接框架结构，内部为圆形腔体结构，其外形与起重设备伸缩臂末端结构进行适应性设计，通过螺栓与起重设备伸缩臂末端连接。
3.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述偏摆油缸(3)采用双作用液压缸，其缸体与转接座(2)连接，其活塞杆通过偏摆连杆(6)与转动体(7)连接。
4.根据权利要求1所述的多自由度姿态无级调节装置，其特征在于：所述滚动油缸(5)采用双作用液压缸，其缸体与转接座(2)连接，其活塞杆与转动体(7)通过连杆连接。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：练昊，喻会福，何焱，陈自强，王露露，廖海伸，
申请(专利权)人：贵州航天天马机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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