【技术实现步骤摘要】
本申请涉及交通，尤其涉及一种自行车助力方法及其相关设备。
技术介绍
1、自行车作为一种既能锻炼身体又能行驶一定通勤距离的交通工具，在生活中得到了广泛的应用。为了提高用户的驾驶体验，一种新型的自行车(也可以称为电助力自行车)应运而生，这种自行车搭载有自行车助力系统，该系统可通过调节自行车的速度，以适应用户的骑行意图。
2、目前，自行车助力系统通常包括传感器、数据处理设备和电机。当用户在使用自行车时，安装在自行车上的传感器可捕捉用户对自行车的踩踏行为，从而生成相应的脉冲信号。对于连续的多个时间窗口中的任意一个时间窗口而言，数据处理设备若在该时间窗口中接收到来自传感器的脉冲信号，可控制电机对自行车进行加速，即对自行车进行助力。
3、在自行车起步时，所产生的脉冲信号数量较少，数据处理设备在某些时间窗口中可接收到脉冲信号，在另外的时间窗口中则没接收到脉冲信号，这样会导致电机无法对自行车进行连续的加速。为了应对这种情况，可增大的时间窗口的尺寸，然而，数据处理设备是在时间窗口的末端才对电机进行控制，这样会导致自行车在起步或停下时，数据处理设备启动助力或停止助力的时延过大，降低了用户体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自行车助力方法及其相关设备，可以有效减小启动助力的时延和停止助力的时延，从而提高用户体验。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种自行车助力方法，该方法包括：
3、用户开始使用自行车后，自行车助力系统的数据处理设备可控制自行车
4、那么，在第一时刻(也可以称为当前时刻)，数据处理设备可在这多个脉冲信号中，将获取时刻距离第一时刻最近的一个脉冲信号确定为第一脉冲信号(第一脉冲信号可用于指示用户对自行车的第一踩踏行为，可以理解的是，第一脉冲信号可以称为最新脉冲信号，即最近一个脉冲信号，第一踩踏行为也可以称为最新踩踏行为，即离第一时刻最近的一次踩踏行为)，并对第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻进行计算，得到用户对自行车的瞬时踏频，该瞬时踏频可用于指示用户在一瞬间内对自行车的踩踏频率。
5、得到用户对自行车的瞬时踏频后，数据处理设备可对自行车助力系统的电机在第一时刻的转速(也可称为电机在当前时刻的转速，即电机的当前转速)进行计算，从而得到第一阈值，第一阈值可用于判断用户在第一时刻的骑行意图。得到第一阈值后，数据处理设备可检测用户对自行车的瞬时踏频是否大于第一阈值，以初步判断用户在第一时刻是否想对自行车进行加速。
6、若用户对自行车的瞬时踏频大于第一阈值，数据处理设备可初步判定用户在第一时刻想对自行车进行加速，故数据处理设备可对用户的骑行意图做进一步的判断，若数据处理设备最终判定用户在第一时刻想对自行车进行加速，数据处理设备可对电机在第一时刻的转速进行第三调整，以使得电机对自行车进行加速，若数据处理设备最终判定用户在第一时刻不想对自行车进行加速，数据处理设备可对电机在第一时刻的转速进行第二调整，以使得电机不对自行车进行加速。可以理解的是，前述的第一调整包含第二调整以及第三调整。
7、若用户对自行车的瞬时踏频小于或等于第一阈值，数据处理设备可最终判定用户在第一时刻不想对自行车进行加速，数据处理设备可对电机在第一时刻的转速进行第二调整，以使得电机不对自行车进行加速。
8、从上述方法可以看出：在用户使用自行车的过程中，自行车助力系统的数据处理设备可基于第一脉冲信号的获取时刻以及第一时刻，来确定用户对自行车的瞬时踏频，其中，第一脉冲信号可用于指示用户对自行车的第一踩踏行为的。接着，数据处理设备可对自行车助力系统的电机在第一时刻的转速进行处理，从而得到第一阈值。然后，数据处理设备可检测用户对自行车的瞬时踏频是否大于第一阈值，若用户对自行车的瞬时踏频大于第一阈值，数据处理设备可对电机在第一时刻的转速进行第一调整，以使得电机对自行车进行加速或不对自行车进行加速，若用户对自行车的瞬时踏频小于或等于第一阈值，数据处理设备可对电机在第一时刻的转速进行第二调整，以使得电机不对自行车进行加速。前述过程中，数据处理设备可基于第一脉冲信号的获取时刻以及第一时刻来求解用户对自行车的瞬时踏频，即用户在一瞬间内对自行车的踩踏频率。那么，数据处理设备可基于用户对自行车的瞬时踏频，来实时判断用户在第一时刻的骑行意图，并基于用户在第一时刻的骑行意图实时控制电机对自行车进行加速或不对自行车进行加速。由此可见，无论自行车处于起步的状态、行驶中的状态以及准备停下的状态等多种状态中的任意一种状态，数据处理设备均可实时确定用户的骑行意图，并立即对自行车进行加速和停止加速，可以有效减小启动助力的时延和停止助力的时延，从而提高用户体验。
9、在一种可能实现的方式中，基于第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻，确定用户对自行车的瞬时踏频包括：若第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值小于第二阈值，则对第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值进行计算，得到用户对自行车的瞬时踏频；或，若第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值大于或等于第二阈值，则将零作为瞬时踏频。前述实现方式中，在确定第一脉冲信号后，数据处理设备可先计算第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值，并检测第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值是否小于预置的第二阈值，从而检测用户对自行车的瞬时踏频是否为有效的踏频。若第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值小于第二阈值，数据处理设备可确定用户对自行车的瞬时踏频是有效的踏频，数据处理设备可将第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值的倒数，作为用户对自行车的瞬时踏频。若第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值大于或等于第二阈值，数据处理设备可确定用户对自行车的瞬时踏频是无效的踏频，数据处理设备则将用户对自行车的瞬时踏频取值为零，以使得瞬时踏频小于或等于第一阈值。由此可见，在第一阈值以及第二阈值的相互配合下，数据处理设备可以够保证电机输出的连贯性。
10、在一种可能实现的方式中，基于电机在第一时刻的转速，确定第一阈值包括：基于电机在第一时刻的转速以及自行车的轮盘与电机之间的传动比，确定第一阈值。前述实现方式中，数据处理设备可获取电机在第一时刻的转速、预置的浮动比以及预置的轮盘与电机之间的传动比，然后将电机在第一时刻的转速、浮动比以及轮盘与电机之间的传动比进行相乘，从而准确得到第一阈值。
11、在一种可能实现的方式中，若瞬时踏频大于第一阈值，则对电机在第一时刻的转速进行第一调整，以使得电机对自行车进行加速或不对自行车进行加速包括：若本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自行车助力方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻，确定用户对自行车的瞬时踏频包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值进行计算，得到用户对自行车的瞬时踏频包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于电机的转速，确定第一阈值包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述若所述瞬时踏频大于所述第一阈值，则对所述电机在所述第一时刻的转速进行第一调整，以使得所述电机对所述自行车进行加速或不对所述自行车进行加速包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述平均踏频基于所述第一脉冲信号的获取时刻和所述第二脉冲信号的获取时刻之间的差值计算得到。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述对所述电机在所述第一时刻的转速进行第三调整，以使得所述电机对所述自行车进行加速包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征
9.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述电机在所述第一时刻的转速进行第二调整，以使得所述电机不对所述自行车进行加速包括：
10.一种自行车助力装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于将所述第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值的倒数，确定为用户对自行车的瞬时踏频。
13.根据权利要求10至12任意一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于基于电机的转速以及所述自行车的轮盘与所述电机之间的传动比，确定第一阈值。
14.根据权利要求10至13任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块，用于：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述平均踏频基于所述第一脉冲信号的获取时刻和所述第二脉冲信号的获取时刻之间的差值计算得到。
16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块，用于：
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块，用于获取柔和度参数，并基于所述柔和度参数对所述电机在所述第一时刻的转速实现第i个级别的增大处理。
18.根据权利要求10至17任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块或所述第二调整模块，用于关闭所述电机，以使得所述电机不对所述自行车进行加速。
19.一种自行车助力装置，其特征在于，所述自行车助力装置包括存储器和处理器；所述存储器存储有代码，所述处理器被配置为执行所述代码，当所述代码被执行时，所述自行车助力装置执行如权利要求1至9任意一项所述的方法。
20.一种自行车助力系统，其特征在于，所述系统包括传感器、电机和如权利要求19所述的自行车助力装置。
21.一种自行车，其特征在于，所述自行车包含车架、车把、车座、轮盘、车轮、踏板以及如权利要求20所述的自行车助力系统。
22.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，该程序由计算机执行时，使得所述计算机实施权利要求1至9任一项所述的方法。
23.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品存储有指令，所述指令在由计算机执行时，使得所述计算机实施权利要求1至9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自行车助力方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻，确定用户对自行车的瞬时踏频包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值进行计算，得到用户对自行车的瞬时踏频包括：
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于电机的转速，确定第一阈值包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述若所述瞬时踏频大于所述第一阈值，则对所述电机在所述第一时刻的转速进行第一调整，以使得所述电机对所述自行车进行加速或不对所述自行车进行加速包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述平均踏频基于所述第一脉冲信号的获取时刻和所述第二脉冲信号的获取时刻之间的差值计算得到。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述对所述电机在所述第一时刻的转速进行第三调整，以使得所述电机对所述自行车进行加速包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述电机在所述第一时刻的转速进行第i个级别的增大处理包括：
9.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述电机在所述第一时刻的转速进行第二调整，以使得所述电机不对所述自行车进行加速包括：
10.一种自行车助力装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于将所述第一脉冲信号的获取时刻和第一时刻之间的差值的倒数，确定为用户对自行车的瞬时踏频。
13.根据权利要求10至12任意...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦天，谢宇，汪常进，薛景涛，孙文涛，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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