【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利申请属于数据通信与处理，具体涉及一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法。
技术介绍
1、目前，无人机视觉目标跟踪系统是指无人机在飞行过程中能够自动识别、跟踪和锁定目标的系统，这样的系统通常采用了图像识别和目标跟踪等技术。随着计算机视觉和人工智能技术的快速发展，目标识别和跟踪的准确度和效率都得到了极大的提升，现在的无人机目标锁定系统可以实时识别和跟踪各种类型的目标，包括车辆、人物和建筑物等。
2、无人机自视觉目标跟踪系统通常使用各种传感器和设备，如摄像头、雷达、红外线传感器等，以便无人机能够感知周围环境并执行任务。光电载荷是一种安装在无人机上的光电传感器载荷，可执行目标锁定、目标跟踪以及地理跟踪等指令，主要用于无人机的目标搜索、侦察和监测等任务。光电载荷可以获取高清晰度的图像和数据，可以快速、高效地完成目标搜索、侦察、监测任务，从而提高任务效率和准确性。
3、虽然，当前无人机目标锁定系统在技术上已经取得了显著的进展，但也存在一些缺陷与挑战，比如，在复杂的环境和光照条件下，无人机目标跟踪系统可能会误识别目标，尤其是当目标与周围环境相似或存在遮挡时，这可能导致无人机跟踪错误的目标，从而对目标造成损害或使任务失败。在复杂的场景中，例如城市环境或密集的人群中，无人机目标跟踪系统的性能也可能受到限制，这些场景中可能存在很多遮挡物、相似目标和快速动态变化，使得目标识别和跟踪更加困难。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术专利申请提
2、无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；
3、所述有限状态机分别和所述无人机平台、长时目标跟踪单元进行通信连接；
4、所述无人机平台：用于采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；
5、所述有限状态机：用于根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；
6、所述长时目标跟踪单元：用于接收所述状态信息对应的事件，并执行所述事件对应的动作。
7、优选的，所述有限状态机中的状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失。
8、优选的，所述有限状态机中的获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件，包括：
9、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标发现时，触发目标交接事件；
10、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标交接时，触发目标跟踪事件；
11、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标丢失时，触发目标发现事件。
12、优选的，所述有限状态机，还用于获取所述目标的像素坐标，并根据所述目标的像素坐标，生成像素偏移量。
13、优选的，所述无人机平台，还用于接收所述像素偏移量，并根据所述像素偏移量，执行对应的伺服动作。
14、优选的，所述无人机平台和所述有限状态机之间通过异步串口进行通信连接。
15、基于同一专利技术构思，本专利技术专利申请还提供了一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪方法，包括：
16、采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；
17、根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；
18、根据所述状态信息对应的事件，执行所述事件对应的动作。
19、优选的，所述状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失。
20、优选的，所述获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件，包括：
21、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标发现时，触发目标交接事件；
22、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标交接时，触发目标跟踪事件；
23、当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标丢失时，触发目标发现事件。
24、优选的，所述对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息之后，还包括：
25、获取所述视频流信息中目标的像素坐标；
26、根据所述目标的像素坐标，生成像素偏移量；
27、根据所述像素偏移量，执行对应的伺服动作。
28、与最接近的现有技术相比，本专利技术专利申请具有的有益效果如下：
29、本专利技术专利申请提供了一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法，包括：无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；所述有限状态机分别和所述无人机平台、长时目标跟踪单元进行通信连接；所述无人机平台：用于采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；所述有限状态机：用于根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；所述长时目标跟踪单元：用于接收所述状态信息对应的事件，并执行所述事件对应的动作；本专利技术专利申请利用有限状态机监测视频流信息中目标的状态信息，并根据对应的状态信息触发状态转换事件，并通过长时目标跟踪单元执行对应的动作；有利于扩展无人机视觉目标跟踪系统，达到区域范围内窄视场条件下无人机长时强鲁棒目标跟踪的效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统，其特征在于，包括：无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述有限状态机中的状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述有限状态机中的获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件，包括：
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述有限状态机，还用于获取所述目标的像素坐标，并根据所述目标的像素坐标，生成像素偏移量。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述无人机平台，还用于接收所述像素偏移量，并根据所述像素偏移量，执行对应的伺服动作。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机平台和所述有限状态机之间通过异步串口进行通信连接。
7.一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失。
9.如权利要求8
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息之后，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统，其特征在于，包括：无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述有限状态机中的状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述有限状态机中的获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件，包括：
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述有限状态机，还用于获取所述目标的像素坐标，并根据所述目标的像素坐标，生成像素偏移量。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述无人机平台，还用于接收所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：管乃洋，凡遵林，王世雄，易晓东，苏龙飞，
申请(专利权)人：中国人民解放军三二八零六部队，
类型：发明
国别省市：
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