【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏板清洁，尤其涉及一种基于视觉slam的光伏清洁机器人。
技术介绍
1、光伏板，也称太阳能发电板，在户外工作时，无可避免地会积灰、被鸟虫弄脏等，因此造成光伏板发电效率大打折，或者因此加剧损坏。而户外人工清洗劳动环境差，清洗人员往往需要头顶烈日，抗着不轻的装备，跋涉于乱石或者高楼之间，劳动强度和安全问题堪忧。
2、光伏发电行业发展的现阶段，光伏板清洁设备作为重要组成部分，也随同行业发展了一段时间。目前，市面上的光伏清洁设备也款式良多，一般来说是要根据电站的基本情况，光伏组串的长度，排列是否整齐等各方面考虑。
3、现有的光伏板清洁机器人采用滚刷转动对光伏板表面的灰尘进行清扫，不具备喷淋功能，灰尘在清扫过程中随气流上升后重新落在光伏板上，影响清洁效果，因此，有必要提出一种光伏板清洁机器人，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，解决了上述提到的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，包括电控车体，所述电控车体顶部固定安装有抽气机，所述抽气机的抽气口管道连接在杂物收集箱上端内部，所述杂物收集箱顶部可拆卸安装有闭合板，所述杂物收集箱靠近闭合板的一侧表面贯穿固定安装有方管，所述方管远离杂物收集箱的一端固定安装有l型抽气管，所述电控车体前端固定安装有u型清洁架，所述u型清洁架内壁转动安装有转轴，所述转轴表面固
3、优选的，所述u型清洁架内壁固定安装有注水套管，所述注水套管顶部贯穿固定安装有连通管，所述连通管侧壁水平贯通连接有延伸管，所述延伸管远离连通管的一端贯通连接在l型抽气管内壁，所述注水套管底部开设有若干喷水孔，所述延伸管内壁固定安装有十字架，所述十字架远离l型抽气管的一侧表面固定安装有弹簧，所述弹簧远离十字架的一端固定安装有阀体，所述阀体活塞套接在延伸管内壁，所述阀体滑动套接在连通管内壁，所述连通管顶部固定安装有供水管，所述供水管远离连通管的一端贯通连接有水箱，所述水箱固定安装在电控车体顶部。
4、优选的，所述闭合板底部固定安装有滤网框，所述滤网框靠近方管的一侧呈中空状，所述杂物收集箱表面开设有单向阀。
5、优选的，所述电控车体的后端固定安装有安装架，所述安装架内壁的中线位置固定安装有固定块，所述固定块表面贴合有滑板，所述滑板远离固定块的一侧固定安装有滑杆，所述滑杆侧面固定安装有限位块，所述滑杆与限位块共同贯穿滑动在安装架表面，所述滑板与安装架内壁之间设置有弹性件，所述弹性件分布在滑杆周围，所述滑杆远离滑板的一端固定安装有车轮架，所述固定块转动安装有滑轮。
6、优选的，所述u型清洁架前端固定安装有slam摄像模组，所述slam摄像模组电性连接有控制器，所述控制器嵌入式安装在电控车体内部并与电控车体电性连接。
7、优选的，所述闭合板表面固定套设有橡胶垫。
8、与相关技术相比较，本专利技术提供的一种基于视觉slam的光伏清洁机器人具有如下有益效果：
9、本专利技术提供一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，通过启动电控车体由电控车体的行走机构带动u型清洁架移动，且由于清洁辊刷与光伏板接触的摩擦力带动清洁辊刷转动，从而使得清洁辊刷对光伏板表面进行滚刷清洁，并在清洁的过程中，启动抽气机通过管道抽取杂物收集箱内部空气，进而通过方管以及l型抽气管对集尘槽内部进行抽气，同时由于刮板与清洁辊刷表面的贴合，使得清洁辊刷在转动的过程中，将清洁辊刷从光伏板表面收集的灰尘或杂物通过刮板刮除并掉落至集尘槽内部，然后经过l型抽气管以及方管传送至杂物收集箱内部，从而使得清洁辊刷能够长时间对光伏板表面进行清洁工作，不会因为长时间使用后表面附着过多灰尘而降低对光伏板的清洁效果，保持了清洁的高效。
10、本专利技术提供一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，在清洁辊刷转动对光伏板进行清洁的过程中，由于抽气机启动使得杂物收集箱、方管以及l型抽气管内部处于负压状态，从而带动阀体被抽吸至向靠近l型抽气管的一侧移动，且阀体在延伸管内部滑动的过程中会挤压弹簧收缩蓄能，同时在阀体移动至延伸管内壁时，会打开供水管与连通管之间的通道，从而使得水箱内部的清洁液顺着连通管流入注水套管内部，并由注水套管底部开设的若干喷水孔流至光伏板表面，使得清洁辊刷在对光伏板进行滚刷清洁时，能够先将光伏板表面喷涂清洁液，进一步的提高了清洁效果。
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1.一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，包括电控车体(1)，其特征在于：所述电控车体(1)顶部固定安装有抽气机(12)，所述抽气机(12)的抽气口管道连接在杂物收集箱(11)上端内部，所述杂物收集箱(11)顶部可拆卸安装有闭合板(14)，所述杂物收集箱(11)靠近闭合板(14)的一侧表面贯穿固定安装有方管(32)，所述方管(32)远离杂物收集箱(11)的一端固定安装有L型抽气管(18)，所述电控车体(1)前端固定安装有U型清洁架(16)，所述U型清洁架(16)内壁转动安装有转轴(31)，所述转轴(31)表面固定套接有清洁辊刷(17)，所述U型清洁架(16)内壁固定安装有集尘槽(29)，所述集尘槽(29)顶部与L型抽气管(18)贯通连接在一起，所述集尘槽(29)靠近清洁辊刷(17)的一侧倾斜设置有刮板(3)，所述刮板(3)端部与清洁辊刷(17)表面贴合在一起。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述U型清洁架(16)内壁固定安装有注水套管(22)，所述注水套管(22)顶部贯穿固定安装有连通管(21)，所述连通管(21)侧壁水平贯
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述闭合板(14)底部固定安装有滤网框(33)，所述滤网框(33)靠近方管(32)的一侧呈中空状，所述杂物收集箱(11)表面开设有单向阀(42)。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述电控车体(1)的后端固定安装有安装架(13)，所述安装架(13)内壁的中线位置固定安装有固定块(34)，所述固定块(34)表面贴合有滑板(35)，所述滑板(35)远离固定块(34)的一侧固定安装有滑杆(37)，所述滑杆(37)侧面固定安装有限位块(38)，所述滑杆(37)与限位块(38)共同贯穿滑动在安装架(13)表面，所述滑板(35)与安装架(13)内壁之间设置有弹性件(36)，所述弹性件(36)分布在滑杆(37)周围，所述滑杆(37)远离滑板(35)的一端固定安装有车轮架(39)，所述固定块(34)转动安装有滑轮(4)。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述U型清洁架(16)前端固定安装有SLAM摄像模组(41)，所述SLAM摄像模组(41)电性连接有控制器，所述控制器嵌入式安装在电控车体(1)内部并与电控车体(1)电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述闭合板(14)表面固定套设有橡胶垫。
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，包括电控车体(1)，其特征在于：所述电控车体(1)顶部固定安装有抽气机(12)，所述抽气机(12)的抽气口管道连接在杂物收集箱(11)上端内部，所述杂物收集箱(11)顶部可拆卸安装有闭合板(14)，所述杂物收集箱(11)靠近闭合板(14)的一侧表面贯穿固定安装有方管(32)，所述方管(32)远离杂物收集箱(11)的一端固定安装有l型抽气管(18)，所述电控车体(1)前端固定安装有u型清洁架(16)，所述u型清洁架(16)内壁转动安装有转轴(31)，所述转轴(31)表面固定套接有清洁辊刷(17)，所述u型清洁架(16)内壁固定安装有集尘槽(29)，所述集尘槽(29)顶部与l型抽气管(18)贯通连接在一起，所述集尘槽(29)靠近清洁辊刷(17)的一侧倾斜设置有刮板(3)，所述刮板(3)端部与清洁辊刷(17)表面贴合在一起。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于：所述u型清洁架(16)内壁固定安装有注水套管(22)，所述注水套管(22)顶部贯穿固定安装有连通管(21)，所述连通管(21)侧壁水平贯通连接有延伸管(2)，所述延伸管(2)远离连通管(21)的一端贯通连接在l型抽气管(18)内壁，所述注水套管(22)底部开设有若干喷水孔(28)，所述延伸管(2)内壁固定安装有十字架(24)，所述十字架(24)远离l型抽气管(18)的一侧表面固定安装有弹簧(25)，所述弹簧(25)远离十字架(24)的一端固定安装有阀体(26)，所述阀体(26)活塞套接在延伸管(2)内壁，所述阀体(26)滑动套接在连通管(21)内壁...
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