【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人航行器领域，尤其是一种自适应水面水下航行器。
技术介绍
1、自适应水面水下航行器是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，可应用于军事、民用或科研等领域，例如，利用探测网进行水下三维探测，通过就地采样或层析获得的环境信息有利于提高反潜探测；还可以进行海洋探测等。对于水面水下航行器而言，尤其是重视水上航行轨迹和位置信息的航行器，对通信可靠性要求极高，但是这类航行器只有一个通信模块以及定位模块，都位于往往设置于航行器上方，在有风浪的恶劣天气时，经常会沉入水中，出现信号差或者无信号的情况，甚至出现航行器倾覆失联。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决上述问题，提供了一种自适应水面水下航行器，解决了现有技术存在的上述问题。
2、一种自适应水面水下航行器，包括：外壳、转动臂和转动板，所述外壳两侧分别与转动臂转动连接，所述转动臂远离外壳的一侧与转动板连接，所述转动板相对转动臂转动，所述外壳安装有用于驱动外壳运动的驱动装置。
3、在上述技术方案基础上，还包括连接箱，所述转动臂远离外壳的一侧与连接箱转动连接，所述连接箱远离转动臂的一侧与转动板转动连接，所述连接箱的旋转轴与转动臂的旋转轴平行，所述转动板的旋转轴与连接箱的旋转轴垂直。
4、在上述技术方案基础上，还包括第一电机，所述转动臂包括转动臂壳体、第一转动轴和第二电机，所述转动臂靠近外壳的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴，所述第一转动轴穿过外壳，所述第一电机驱动转动臂转动；>
5、所述连接箱包括连接箱壳体和第三电机，所述连接箱前侧和/或后侧形成有第二转动轴，所述第二转动轴穿过转动臂壳体并与转动臂壳体转动连接，所述第二电机驱动连接箱转动；
6、所述转动板包括转动板壳体，所述转动板壳体靠近连接箱的一侧形成有第三转动轴，所述第三转动轴穿过连接箱并与连接箱转动连接，所述第三电机驱动第三转动轴转动。
7、在上述技术方案基础上，所述转动板还包括蒙皮、支撑件和安装板，所述蒙皮的端部与转动板壳体固定连接，所述安装板位于蒙皮内侧，所述安装板与转动板壳体固定连接，所述支撑件一侧与安装板固定连接，另一侧与蒙皮内壁连接。
8、在上述技术方案基础上，还包括空压机和真空泵，所述空压机和真空泵分别位于外壳内部并与外壳固定连接，所述支撑件为气囊，所述支撑件分别与进气阀和出气阀固定连接且相连通，所述空压机通过管道与进气阀相连通，所述真空泵通过管道与出气阀相连通；
9、还包括分压缩气罐和真空罐，所述分压缩气罐和真空罐位于转动臂壳体内部并与转动臂壳体固定连接，所述分压缩气罐分别与空压机和进气阀相连通，所述真空罐分别与真空泵和出气阀相连通。
10、在上述技术方案基础上，还包括电池，所述转动板还包括端部板和第一光伏板，所述第一光伏板与安装板固定连接，所述第一光伏板与电池电性连接，所述电池位于外壳内部并与外壳固定连接，所述端部板与安装板远离转动臂的一端固定连接，所述端部板固定连接有信号传输装置和定位装置。
11、在上述技术方案基础上，还包括隔板、连通管、分隔板、上安装板、通海阀、通气阀和主压缩气罐，所述连通管位于外壳内部的中部，所述连通管两端分别与隔板固定连接，所述隔板与外壳固定连接，所述分隔板上下分别与连通管和外壳固定连接，所述外壳、隔板、连通管和分隔板围成有两个水舱，每个水舱上下分别与通海阀和通气阀相连通，所述通海阀分别与外壳底部和顶部固定连接，所述通气阀分别和上安装板和/或外壳固定连接，所述上安装板位于外壳内部并与外壳固定连接，所述主压缩气罐位于外壳内部并与外壳固定连接，所述主压缩气罐通过管道分别与通气阀和空压机相连通。
12、在上述技术方案基础上，还包括潜望镜总成，所述潜望镜总成包括密封筒、密封盖、安装箱、摄像机、升降筒、第一进气阀和第一伸缩装置，所述密封筒插入外壳中并与外壳固定连接，所述第一伸缩装置安装在密封筒内，所述第一伸缩装置驱动升降筒在上下方向移动，所述第一进气阀与升降筒固定连接，所述第一进气阀通过管道与空压机相连通，所述升降筒上方与安装箱固定连接，所述摄像机与安装箱固定连接，所述安装箱上方与密封盖固定连接，所述密封筒底部通过阀门和管道与水舱相连通。
13、在上述技术方案基础上，还包括无人机总成，所述无人机总成包括壳体、升降板、无人机、密封板、第二伸缩装置和第三伸缩装置，所述壳体插入外壳中并与外壳固定连接，所述密封板与外壳和壳体滑动连接，所述第二伸缩装置安装在上安装板上，所述第二伸缩装置驱动密封板做直线运动，所述升降板位于壳体内部并与壳体滑动连接，所述第三伸缩装置位于壳体内部并驱动升降板运动，所述无人机放置在升降板上方。
14、在上述技术方案基础上，所述驱动装置包括密封壳、连接杆、主螺旋桨和驱动电机，所述连接杆与密封壳固定连接且相连通，所述驱动电机位于密封壳内部并与密封壳固定连接，所述驱动电机的输出轴驱动主螺旋桨转动；
15、还包括船舵，所述船舵安装在外壳后部。
16、本专利技术具有如下优点：使用可以转动的转动臂和转动板，使航行器可以在帆船、潜艇、水翼船和普通船舶当中切换，从而满足各种不同的工作环境，提高了自持力；转动臂和转动板在倾覆时也可以伸出水面，从而可以在倾覆时保持通信，同时转动臂和转动板可以在运动中将航行器转动180度，使航行器恢复正常状态。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自适应水面水下航行器，其特征在于，包括：外壳（1）、转动臂（2）和转动板（3），所述外壳（1）两侧分别与转动臂（2）转动连接，所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与转动板（3）连接，所述转动板（3）相对转动臂（2）转动，所述外壳（1）安装有用于驱动外壳（1）运动的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括连接箱（4），所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与连接箱（4）转动连接，所述连接箱（4）远离转动臂（2）的一侧与转动板（3）转动连接，所述连接箱（4）的旋转轴与转动臂（2）的旋转轴平行，所述转动板（3）的旋转轴与连接箱（4）的旋转轴垂直。
3.根据权利要求2所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括第一电机（28），所述转动臂（2）包括转动臂壳体（21）、第一转动轴（24）和第二电机（25），所述转动臂（2）靠近外壳（1）的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴（24），所述第一转动轴（24）穿过外壳（1），所述第一电机（28）驱动转动臂（2）转动；
4.根据权利要求3所述的一种自适应水面水
5.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括空压机（16）和真空泵（17），所述空压机（16）和真空泵（17）分别位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述支撑件（33）为气囊，所述支撑件（33）分别与进气阀（331）和出气阀（332）固定连接且相连通，所述空压机（16）通过管道与进气阀（331）相连通，所述真空泵（17）通过管道与出气阀（332）相连通；
6.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括电池（10），所述转动板（3）还包括端部板（35）和第一光伏板（36），所述第一光伏板（36）与安装板（34）固定连接，所述第一光伏板（36）与电池（10）电性连接，所述电池（10）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述端部板（35）与安装板（34）远离转动臂（2）的一端固定连接，所述端部板（35）固定连接有信号传输装置（37）和定位装置（38）。
7.根据权利要求5所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括隔板（11）、连通管（12）、分隔板（13）、上安装板（18）、通海阀（71）、通气阀（72）和主压缩气罐（161），所述连通管（12）位于外壳（1）内部的中部，所述连通管（12）两端分别与隔板（11）固定连接，所述隔板（11）与外壳（1）固定连接，所述分隔板（13）上下分别与连通管（12）和外壳（1）固定连接，所述外壳（1）、隔板（11）、连通管（12）和分隔板（13）围成有两个水舱（7），每个水舱（7）上下分别与通海阀（71）和通气阀（72）相连通，所述通海阀（71）分别与外壳（1）底部和顶部固定连接，所述通气阀（72）分别和上安装板（18）和/或外壳（1）固定连接，所述上安装板（18）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述主压缩气罐（161）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述主压缩气罐（161）通过管道分别与通气阀（72）和空压机（16）相连通。
8.根据权利要求5所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括潜望镜总成，所述潜望镜总成包括密封筒（51）、密封盖（52）、安装箱（53）、摄像机（54）、升降筒（55）、第一进气阀（56）和第一伸缩装置（57），所述密封筒（51）插入外壳（1）中并与外壳（1）固定连接，所述第一伸缩装置（57）安装在密封筒（51）内，所述第一伸缩装置（57）驱动升降筒（55）在上下方向移动，所述第一进气阀（56）与升降筒（55）固定连接，所述第一进气阀（56）通过管道与空压机（16）相连通，所述升降筒（55）上方与安装箱（53）固定连接，所述摄像机（54）与安装箱（53）固定连接，所述安装箱（53）上方与密封盖（52）固定连接，所述密封筒（51）底部通过阀门和管道与水舱（7）相连通。
9.根据权利要求7所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括无人机总成，所述无人机总成包括壳体（61）、升降板（62）、无人机（63）、密封板（64）、第二伸缩装置（65）和第三伸缩装置（66），所述壳体（61）插入外壳（1）中并与外壳（1）固定连接，所述密封板（64）...
【技术特征摘要】
1.一种自适应水面水下航行器，其特征在于，包括：外壳（1）、转动臂（2）和转动板（3），所述外壳（1）两侧分别与转动臂（2）转动连接，所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与转动板（3）连接，所述转动板（3）相对转动臂（2）转动，所述外壳（1）安装有用于驱动外壳（1）运动的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括连接箱（4），所述转动臂（2）远离外壳（1）的一侧与连接箱（4）转动连接，所述连接箱（4）远离转动臂（2）的一侧与转动板（3）转动连接，所述连接箱（4）的旋转轴与转动臂（2）的旋转轴平行，所述转动板（3）的旋转轴与连接箱（4）的旋转轴垂直。
3.根据权利要求2所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括第一电机（28），所述转动臂（2）包括转动臂壳体（21）、第一转动轴（24）和第二电机（25），所述转动臂（2）靠近外壳（1）的一侧的前侧和/或后侧形成有第一转动轴（24），所述第一转动轴（24）穿过外壳（1），所述第一电机（28）驱动转动臂（2）转动；
4.根据权利要求3所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：所述转动板（3）还包括蒙皮（32）、支撑件（33）和安装板（34），所述蒙皮（32）的端部与转动板壳体（31）固定连接，所述安装板（34）位于蒙皮（32）内侧，所述安装板（34）与转动板壳体（31）固定连接，所述支撑件（33）一侧与安装板（34）固定连接，另一侧与蒙皮（32）内壁连接。
5.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括空压机（16）和真空泵（17），所述空压机（16）和真空泵（17）分别位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述支撑件（33）为气囊，所述支撑件（33）分别与进气阀（331）和出气阀（332）固定连接且相连通，所述空压机（16）通过管道与进气阀（331）相连通，所述真空泵（17）通过管道与出气阀（332）相连通；
6.根据权利要求4所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括电池（10），所述转动板（3）还包括端部板（35）和第一光伏板（36），所述第一光伏板（36）与安装板（34）固定连接，所述第一光伏板（36）与电池（10）电性连接，所述电池（10）位于外壳（1）内部并与外壳（1）固定连接，所述端部板（35）与安装板（34）远离转动臂（2）的一端固定连接，所述端部板（35）固定连接有信号传输装置（37）和定位装置（38）。
7.根据权利要求5所述的一种自适应水面水下航行器，其特征在于：还包括隔板（11）、连通管（12）、分隔板（13）、上安装板（18）、通海阀（71）、通气阀（72）和主...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕晓鹏，毕研鹏，
申请(专利权)人：青岛鹏晟海洋装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。