【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体为一种用于髋臼打磨的手持式导航工具。
技术介绍
1、人口老龄化时代的到来，每年都会有大量的患者由于关节磨损、老化等原因需要进行全髋置换手术。针对于传统的骨科手术，通常方式为医生采用传统手术工具进行相关手术，手术过程对于医生的技术要求较高，凭借医生的经验和技术去定位髋骨打磨角度以及深度。
2、近些年来，通过机器人导航定位系统辅助能够有效的解决此问题，目前市场上的骨科机器人导航定位系统进行相关骨科手术。中国专利技术专利cn113069207a提供了一种机器人辅助髋关节置换手术导航系统，所述机器人准备模块包括设备连接状态监测、安装末端工具、末端工具自动标定、安装连杆及追踪器、机械臂自动标定等机器人准备操作；股骨注册模块，用于进行股骨注册，实现点云数据与患者股骨的配准；髋骨注册模块，用于进行髋骨注册，实现点云数据与患者髋骨的配准；髋臼打磨模块，按照术前计划进行髋臼窝打磨。然而目前辅助导航手术产品，进行髋骨打磨需要配合机械臂进行导航以及定位，主要存在如下几个问题：
3、1、与传统器械相比使用不方便，学习成本高；
4、2、机械臂存在奇异点，导航存在无法到达的位置；
5、3、使用者自由度不高，需要配合系统调整机械臂位置；
6、4、系统偏大，在手术室内移动比较困难。
7、因此，亟需一种手持式导航工具，能够用于髋臼打磨，并且能够克服通过机械臂进行髋臼打磨的过程中存在的问题。
技术实现思路
1、本专利技
2、为实现以上目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，包括：髋臼锉、手持髋臼打磨杆、追踪阵列、钻枪，其中，所述髋臼锉与所述手持髋臼打磨杆一端可拆卸连接，所述钻枪与所述手持髋臼打磨杆另一端可拆卸连接，所述追踪阵列可拆卸连接在手持髋臼打磨杆的周侧。
3、进一步地，所述手持髋臼打磨杆包括：主杆、磨锉固定、弹簧座、把手、阵列放置架。
4、进一步地，所述追踪阵列包括反光装置、阵列转接。
5、进一步地，所述阵列放置架包括：跟转内圈、中间层、阵列架、强磁铁、磁铁封盖、弹簧玻珠、卡簧、润滑挡圈、钢珠、定位块、跟转外圈、弹簧、活动按钮。
6、进一步地，所述主杆的头部开有轴向的圆孔，所述磨锉固定的端面上有与所述圆孔配合的圆柱形凸台，所述磨锉固定能够在所述主杆上轴向运动，所述弹簧座内部安装有弹簧，所述弹簧两端分别抵接所述磨锉固定与所述弹簧座，所述弹簧座通过销槽配合固定在所述主杆上，在不受外力的情况下，所述磨锉固定由于弹簧力的缘故被压在所述主杆的头部，拉起所述磨锉固定，将所述髋臼锉安装在合适位置后，松开所述磨锉固定，实现所述髋臼锉与所述手持髋臼打磨杆的连接固定。
7、进一步地，所述追踪阵列上安装有反光装置，系统通过双目相机接收所述反光装置反射回来红外光获取所述追踪阵列的精确位置，所述阵列转接内部埋有磁铁，所述磁铁的磁极与所述强磁铁为异性，通过强磁铁之间的异性相吸，所述追踪阵列牢牢的固定在所述阵列架上。
8、进一步地，所述磁铁封盖套设于所述强磁铁外周。
9、进一步地，所述阵列转接为锥形结构，与所述阵列架上的锥形槽配合，所述阵列转接上固定有圆柱销，用于与所述阵列架上开的槽配合，从而控制所述追踪阵列在旋转方向的自由度。
10、进一步地，所述阵列转接上还设置有圆柱孔，所述阵列放置架上安装好追踪阵列后，所述弹簧玻珠与所述圆柱孔配合，保证所述追踪阵列在进行髋骨打磨时不发生掉落。
11、进一步地，所述阵列放置架的跟转内圈依次穿过所述中间层、所述阵列架、所述润滑挡圈、所述跟转外圈、所述活动按钮，最后通过所述卡簧固定位置，通过所述定位块可限制所述阵列架相对于所述跟转内圈在轴向上的位置，同时将所述跟转外圈与所述跟转内圈绑定同步旋转。
12、进一步地，所述钢球在所述跟转内圈上的球形槽结构上沿径向运动，所述活动按钮由于所述卡簧的缘故无法脱离，所述弹簧一端抵接所述跟转外圈，一端抵接所述活动按钮，无外力的作用下，所述弹簧使得所述活动按钮受到远离所述跟转外圈的力。
13、进一步地，所述活动按钮的内部结构压着所述钢球，将其限制在所述跟转内圈的球形槽内部，此时所述钢球与所述主杆上的环形槽配合，固定所述阵列放置架相对于所述主杆在轴线上的位置；当需要拆卸阵列放置架时，下压所述活动按钮，所述钢球径向外移，与所述主杆脱离配合，拆卸所述阵列放置架和所述把手。
14、进一步地，所述主杆的尾部设置有与所述钻枪4配合的快接头结构，用于安装所述钻枪。
15、本专利技术提供一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，该手持式导航工具结构简单、使用方便，学习成本低，自由度高，且能够实现无机械臂辅助的髋骨打磨，无需机械臂台车结构占用手术室空间。同时拆卸结构简单，便于术后清洗、灭菌。
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1.一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，包括：髋臼锉（1）、手持髋臼打磨杆（2）、追踪阵列（3）、钻枪（4），其特征在于，所述髋臼锉（1）与所述手持髋臼打磨杆（2）一端可拆卸连接，所述钻枪（4）与所述手持髋臼打磨杆（2）另一端可拆卸连接，所述追踪阵列（3）可拆卸连接在手持髋臼打磨杆（2）的周侧；
2.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述主杆（21）的头部开有轴向的圆孔，所述磨锉固定（22）的端面上有与所述圆孔配合的圆柱形凸台，所述磨锉固定（22）能够在所述主杆（21）上轴向运动，所述弹簧座（23）内部安装有弹簧，所述弹簧两端分别抵接所述磨锉固定（22）与所述弹簧座（23），所述弹簧座（23）通过销槽配合固定在所述主杆（21）上，在不受外力的情况下，所述磨锉固定（22）由于弹簧力的缘故被压在所述主杆（21）的头部，拉起所述磨锉固定（22），将所述髋臼锉（1）安装在合适位置后，松开所述磨锉固定（22），实现所述髋臼锉（1）与所述手持髋臼打磨杆（2）的连接固定。
3.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于
4.根据权利要求3所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述磁铁封盖（2505）套设于所述强磁铁（2504）外周。
5.根据权利要求3所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述阵列转接（32）为锥形结构，与所述阵列架（2503）上的锥形槽配合，所述阵列转接（32）上固定有圆柱销，用于与所述阵列架（2503）上开的槽配合，从而控制所述追踪阵列（3）在旋转方向的自由度。
6.根据权利要求5所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述阵列转接（32）上还设置有圆柱孔，所述阵列放置架（25）上安装好追踪阵列（3）后，所述弹簧玻珠（2506）与所述圆柱孔配合，保证所述追踪阵列（3）在进行髋骨打磨时不发生掉落。
7.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述阵列放置架（25）的跟转内圈（2501）依次穿过所述中间层（2502）、所述阵列架（2503）、所述润滑挡圈（2508）、所述跟转外圈（2511）、所述活动按钮（2513），最后通过所述卡簧（2507）固定位置，通过所述定位块（2510）可限制所述阵列架（2503）相对于所述跟转内圈（2501）在轴向上的位置，同时将所述跟转外圈（2511）与所述跟转内圈（2501）绑定同步旋转。
8.根据权利要求7所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述钢球（2509）在所述跟转内圈（2501）上的球形槽结构上沿径向运动，所述活动按钮（2513）由于所述卡簧（2507）的缘故无法脱离，所述弹簧（2512）一端抵接所述跟转外圈（2511），一端抵接所述活动按钮（2513），无外力的作用下，所述弹簧（2512）使得所述活动按钮（2513）受到远离所述跟转外圈（2511）的力。
9.根据权利要求8所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述活动按钮（2513）的内部结构压着所述钢球（2509），将其限制在所述跟转内圈（2501）的球形槽内部，此时所述钢球（2509）与所述主杆（21）上的环形槽配合，固定所述阵列放置架（25）相对于所述主杆（21）在轴线上的位置；当需要拆卸阵列放置架（25）时，下压所述活动按钮（2513），所述钢球（2509）径向外移，与所述主杆（21）脱离配合，拆卸所述阵列放置架（25）和所述把手（24）。
10.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述主杆（21）的尾部设置有与所述钻枪（4）配合的快接头结构，用于安装所述钻枪（4）。
...【技术特征摘要】
1.一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，包括：髋臼锉（1）、手持髋臼打磨杆（2）、追踪阵列（3）、钻枪（4），其特征在于，所述髋臼锉（1）与所述手持髋臼打磨杆（2）一端可拆卸连接，所述钻枪（4）与所述手持髋臼打磨杆（2）另一端可拆卸连接，所述追踪阵列（3）可拆卸连接在手持髋臼打磨杆（2）的周侧；
2.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述主杆（21）的头部开有轴向的圆孔，所述磨锉固定（22）的端面上有与所述圆孔配合的圆柱形凸台，所述磨锉固定（22）能够在所述主杆（21）上轴向运动，所述弹簧座（23）内部安装有弹簧，所述弹簧两端分别抵接所述磨锉固定（22）与所述弹簧座（23），所述弹簧座（23）通过销槽配合固定在所述主杆（21）上，在不受外力的情况下，所述磨锉固定（22）由于弹簧力的缘故被压在所述主杆（21）的头部，拉起所述磨锉固定（22），将所述髋臼锉（1）安装在合适位置后，松开所述磨锉固定（22），实现所述髋臼锉（1）与所述手持髋臼打磨杆（2）的连接固定。
3.根据权利要求1所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述追踪阵列（3）上安装有反光装置（31），系统通过双目相机接收所述反光装置（31）反射回来红外光获取所述追踪阵列（3）的精确位置，所述阵列转接（32）内部埋有磁铁，所述磁铁的磁极与所述强磁铁（2504）为异性，通过强磁铁之间的异性相吸，所述追踪阵列（3）牢牢的固定在所述阵列架（2503）上。
4.根据权利要求3所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述磁铁封盖（2505）套设于所述强磁铁（2504）外周。
5.根据权利要求3所述的一种用于髋臼打磨的手持式导航工具，其特征在于，所述阵列转接（32）为锥形结构，与所述阵列架（2503）上的锥形槽配合，所述阵列转接（32）上固定有圆柱销，用于与所述阵列架（2503）上开的槽配合，从而控制所述追踪阵列（3）在旋转方向的自由度。
6.根据权利要求5所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘继坤，蔡翀，文理为，杜佳飞，
申请(专利权)人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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